Файл: Контрольные вопросы для самопроверки. Работа подготовлена на кафедре Электропривод и автоматизация промышленных установок Улгту.pdf

Скачать файл
Заказать решение

ВУЗ: Не указан

Категория: Не указан

Дисциплина: Не указана

Добавлен: 24.04.2024

Просмотров: 16

Скачиваний: 0

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.

13 Рис. 1.5. Определение функции и констант в программе wxMaxima
3. Строим график функции Э, используя встроенный формат с координатной сеткой (примерна рис. 1.6). В окне настройки графика в качестве минимального значения

указываем, а в качестве максимального – Рис. 1.6. Механическая характеристика асинхронного двигателя в wxMaxima
4. Строим график функции Э в формате gnuplot и с координатной сеткой. При помощи встроенного курсора проводим

14 необходимые измерения, результаты записываем в первую строку таблицы 1.1. После этого закрываем окно графика.
5. В соответствующих строках (в нашем примере это строки %i2 и
%i3) меняем значения
1
U
и
0

, после чего в контекстном меню этих строк выбираем Перевычислить ввод. Затем выполняем процедуру Перевычислить ввод для записанной ранее функции Э. Строим новые графики и проводим измерения в соответствии с представленной выше методикой.
1.3. Построение компьютерной модели электропривода в ПК МВТУ В первую очередь рассмотрим модель разомкнутой системы управления асинхронным электроприводом при законе частотного регулирования Структура компьютерной модели (рис. 1.7) соответствует функциональной схеме, показанной на рис. 1.2. Рис. 1.7. Компьютерная модель разомкнутой системы управления асинхронным электроприводом в ПК МВТУ
Рассмотрим основные компоненты модели с учетом допущений, принятых в математическом описании.

15 Математическое описание основных компонентов модели электропривода (функционального преобразователя, идеального преобразователя частоты, задатчика частоты и нагрузки) формируется только на основе алгоритмов их функционирования без учета внутренней структуры, особенностей и свойств этих объектов. В математической модели преобразователя частоты пренебрегаем влиянием нагрузочных токов и прочих параметров на выходные фазные напряжения. Параметры всех компонентов модели неизменны во времени. Математическое описание асинхронного двигателя, основанное на представлении трехфазных систем напряжений, токов и потокос- цеплений в форме пространственных векторов, которые рассматриваются в координатной системе
α–β
, вращающейся синхронно в электрическом пространстве с угловой частотой Э, взято из учебника [7]. При формировании математической модели асинхронного двигателя были сделаны следующие допущения [7].
1. Трехфазная система симметрична, нулевой ток в ней отсутствует, сумма мгновенных значений токов фаз равна нулю
i
1A
+ i
1B
+ i
1C
= 0
2. Каждый протекающий по фазной обмотке ток порождает магнитодвижущую силу (МДС), синусоидально распределенную по окружности воздушного зазора машины.
3. Сложение магнитодвижущих сил отдельных фазных обмоток порождает общую магнитную индукцию, также синусоидально распределенную по окружности воздушного зазора.
4. Параметры двигателя неизменны во времени.
5. Магнитная система двигателя считается ненасыщенной.
6. Момент инерции, приведенный к валу двигателя, постоянен.
Задатчик частоты – формирует напряжение задания частоты
u
f
*
. Реализуется блоком ступенька. Максимальное значение этого сигнала составляет 10 В, что соответствует значению частоты 50 Гц (в рассматриваемой системе управления изменение частоты осуществляется вниз от номинальной. Функциональный преобразователь – представляет собой модель блока, реализующего законна всем диапазоне регулирования. Кроме того, в рассматриваемом блоке учитывается связь

16 между управляющими сигналами в форме напряжений и истинными значениями частоты и напряжения. Реализуется программно (рис.
1.8). Идеальный преобразователь частоты – формирует трехфазную систему синусоидальных напряжений с заданными частотой и амплитудой. Кроме того, в рассматриваемом блоке учитывается связь между управляющими сигналами в форме напряжений и истинными значениями частоты и напряжения. Реализуется программно (рис.
1.9). Рис. 1.8. Программа, реализующая модель функционального преобразователя
Асинхронный двигатель – реализует модель трехфазного асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором. Данная модель подробно рассмотрена в практикуме [2]. В данной лабораторной работе в качестве нагрузки двигателя принимается реактивный момент сопротивления С, который всегда действует в направлении, противоположном направлению движения

17 электропривода, и меняет свое направление при изменении знака скорости. При
ω = 0
реактивный момент сопротивления равен нулю. Момент потерь вращения
M
ТР
также является реактивным. Программу, реализующую модель асинхронного двигателя, необходимо изменить так, чтобы на входах и выходах были заданы следующие величины
input u1A, u1B, u1C, f, с output w, э, i1A, i1B, Сигнал Частота вращения вала подключаем к интегратору с единичным коэффициентом усиления для наблюдения за углом поворота вала ротора в физическом пространстве
φ
Ф
Рис. 1.9. Программа, реализующая модель

18 идеального преобразователя частоты
Рассмотрим модель системы управления асинхронным электроприводом, работающей в режиме компенсации. Структура компьютерной модели (рис. 1.10) соответствует функциональной схеме, показанной на рис. 1.4. При формировании данной модели были приняты допущения в математическом описании, приведенные выше. Рис. 1.10. Компьютерная модель системы управления асинхронным электроприводом режима компенсации в ПК МВТУ
Задатчик частоты – формирует напряжение задания частоты
u
f
*
. Реализуется блоком ступенька. Максимальное значение этого сигнала составляет 10 В, что соответствует значению частоты 50 Гц в данной системе изменение частоты осуществляется вниз от номинальной. Функциональный преобразователь – представляет собой модель блока, реализующего законна всем диапазоне регулирования. Кроме того, в данном блоке учитывается связь между управляющими сигналами в форме напряжений и истинными значениями частоты и напряжения. Реализуется программно (рис. 1.11). Идеальный преобразователь частоты – формирует трехфазную систему синусоидальных напряжений с заданными частотой и амплитудой. Кроме того, в рассматриваемом блоке учитывается связь между управляющими сигналами в форме напряжений и истинными

19 значениями частоты и напряжения. Реализуется программно рис. 1.9). Асинхронный двигатель – реализует модель трехфазного асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором. Данная модель подробно рассмотрена в практикуме [2]. Рис. 1.11. Программа, реализующая модель функционального преобразователя
Вычисление IR
– реализует модель функционального модуля системы управления, который на основе векторных преобразований вычисляет падение напряжения на активном сопротивлении статора и соответствующий ему управляющий сигнал. Реализуется программно рис. 1.12). В этом блоке сигнал
I
1
∙R
1
*
обозначен как
uIR

20 Рис. 1.12. Программа, реализующая модель вычислителя Ограничитель – реализует модель функционального блока, который используется для ограничения сигнала
I
1
∙R
1
*
на уровне Алгоритм работы если значение входного сигнала ограничителя изменяется в диапазоне от 0 до
I
1
∙R
1max
*
, то значение выходного сигнала равно значению входного если значение входного сигнала равно или превышает
I
1
∙R
1max
*
, то значение выходного сигнала равно В качестве модели ограничителя в ПК МВТУ используется Линейное звено с насыщением

21
2. Экспериментально-расчетная часть Задание 1 Исследование статических режимов работы асинхронного электропривода при законе частотного регулирования
const
U

0 1

1.
В программе wxMaxima постройте семейство механических характеристик асинхронного двигателя при законе частотного регулирования для
1 0


,
5 0
0


,
25 0
0


,
1 0
0


2.
По графикам определите
0

; КР
КР
Р

;
КР
Э
M
; П
ЭН
КР
Э
M
M
. Результаты запишите в таблицу 1.1.
3.
Сформулируйте вывод о том, как влияет изменение частоты питающего напряжения на статические режимы работы асинхронного электропривода при законе частотного регулирования
const
U

0 Задание Исследование статических режимов работы асинхронного электропривода при законе частотного регулирования
const
E
a

0

1.
В формулу (1.16) вместо р подставьте выражение и запишите получившееся уравнение в тетрадь. В результате такой замены получится функция Э, которая определяет механическую характеристику двигателя.
2.
Вычислите номинальное значение напряжения за активным сопротивлением статора Н по формуле
1 1
1
R
I
U
E
Н
Н
aН



, (1.20)

22 а затем определите константу частотного регулирования
Н
aН
a
E
E
0 0



, (1.21) где
1 Н По известной методике в программе wxMaxima постройте семейство механических характеристик асинхронного двигателя приза- коне частотного регулирования
const
E
a

0

для
1 0


,
7 0
0


,
3 0
0


,
1 0
0


4.
По графикам определите
0

; КР
КР
Р

;
КР
Э
M
; П
ЭН
КР
Э
M
M
. Результаты запишите в таблицу 1.1.
5.
По приведенным выше формулам вычислите в программе wxMaxima те же самые величины, которые были измерены в пункте 4 настоящего задания. Результаты запишите в таблицу 1.1 с пометкой
вычислено
Для решения поставленной задачи необходимо в программе wxMaxima сформировать соответствующие функции и выполнить расчеты. Чтобы определить пусковое значение электромагнитного момента двигателя П, необходимо в выражении
)
(

Э
M
относи- тельную частоту вращения вала

приравнять к нулю.
6.
Сформулируйте вывод о перегрузочной способности асинхронного двигателя при законе частотного регулирования
const
E
a

0

7.
В программе wxMaxima постройте зависимости действующих значений потокосцепления статора
ψ
1
и ротора
ψ
2
в установившихся режимах от роторной частоты.

23 В соответствии с математическим описанием схемы замещения асинхронного двигателя потокосцепления определяются выражениями
)
(
0 0
1
Эном
a
E





, (1.22)
0 2
2 2
2 0
1 2
2 2
2 1
1 2
)
(
1
)
(
1








a
р
Эном
р
E
R
X
k
R
X
k












. (1.23)
8.
Сформулируйте выводы о том, как зависят действующие значения потокосцепления статора и ротора в установившихся режимах от частоты питающего напряжения и от нагрузки двигателя приза- данном законе частотного регулирования. Задание В программном комплексе МВТУ создайте модель системы управления асинхронным электроприводом, работающей в режиме компенсации (рис. 1.10). Задание ВПК МВТУ выполните моделирование режимов работы асинхронного электропривода при законе частотного регулирования
E
a
/ f = const
для
f
= 50 Гц,
f
= 25 Гц,
f
= 10 Гц,
f
= 5 Гц. Пуск двигателя должен происходить на холостой ход с последующим набросом нагрузки через 1.5 – 2 с. Момент сопротивления С = 0.9∙M
Н
По графикам определите установившееся значение частоты вращения вала с нагрузкой УСТ

просадку скорости
Δω
; установившееся значение электромагнитного момента при нагрузке
M
Э.УСТ
; действующее значение пускового тока в фазе статора ПУСК действующее значение тока короткого замыкания в фазе статора
I
1КЗ
(только в случае остановки двигателя

24 установившееся значение угла поворота вала ротора в физическом пространстве Ф (только в случае остановки двигателя время переходного процесса от момента появления нагрузки навалу
t
ПП
Результаты измерений запишите в таблицу (пример представлен ниже. Таблица 1.2. Результаты исследования электропривода в ПК МВТУ
f
УСТ



УСТ
Э
M
ПУСК
I
1
КЗ
I
1
Ф

ПП
t
50 25 10 5 Задание 5 Экспериментальным путем, подавая на вход системы различные значения
u
f
*
, определите такое значение частоты статорного напряжения, ниже которой двигатель, работающий с номинальной нагрузкой, останавливается (пример показан на рис. 1.13). Рис. 1.13. График изменения частоты вращения вала

25 Задание 6 Экспериментальным путем определите назначение ограничивающего звена в составе системы управления. Для решения поставленной задачи потребуется удалить данное звено и повторить эксперименты, описанные в заданиях 4 и 5. Особое внимание здесь следует обратить на установившееся при нагрузке действующее значение фазного тока статора. Задание Сформулируйте и запишите выводы о влиянии совместного изменения частоты
f
и напряжения
E
a
на величины, представленные в таблице 1.2; о перегрузочной способности асинхронного двигателя при законе частотного регулирования
E
a
/ f = const
; о соотношении пускового тока и тока короткого замыкания в фазах статора о диапазоне регулирования частоты вращения вала рассмотренного электропривода. Содержание отчета Все иллюстрации, представленные в отчете, должны быть качественно оформлены. Для временных графиков необходимо правильно настроить масштаб изображения, привести названия самих диаграмм и координатных осей.
1. Цель работы.
2. Параметры асинхронного электропривода.
3. Все графики механических характеристик, выполненные в программе. Компьютерная модель электропривода, построенная в ПК
МВТУ (схема и тексты всех программ.
5. Таблицы 1.1 и 1.2.
6. Временные графики
ω(t)
, Э,
i
1A
(t)
, полученные при частотах НОМ и
f
STOP
7. Результаты вычислений и выводы по отдельным заданиям.
8. Выводы по работе.

26 Для успешной защиты лабораторной работы необходимо
1. Знать структуру и понимать принцип работы системы управления асинхронным электроприводом в режиме компенсации.
2. Знать математическое описание асинхронного двигателя (как схему замещения, таки систему уравнений в пространственных векторах.
3. Знать и понимать методику формирования компьютерной модели асинхронного электропривода.
4. Иметь представление о механических характеристиках асинхронного двигателя при рассмотренных законах частотного регулирования.
5. Знать и понимать тексты всех программ, созданных в рамках данной работы.
6. Иметь четкое представление о проведенных экспериментах и полученных результатах.
7. Уметь правильно воспроизвести на компьютере любой из рассмотренных выше экспериментов.
8. Предоставить для проверки отчет, выполненный в соответствии с требованиями. Контрольные вопросы
1. Поясните суть частотного управления асинхронным электроприводом. Поясните назначение блока Вычисление IR» в системе управления электроприводом.
3. Чем определяется частота статорного напряжения асинхронного двигателя при питании от преобразователя частоты
4. Объясните, как влияет частота ШИМ на процессы, протекающие в электроприводе.
5. Как определяется максимальный шаг интегрирования для моделирования частотно-регулируемого электропривода в ПК МВТУ?
6. Приведите и поясните алгоритмы программ, реализующих модели блоков
Ea=f(f)
и Вычисление IR
7. Поясните допущения, принятые в математическом описании асинхронного двигателя.
8. Какие системы координат используются в математическом описании асинхронного двигателя
9. Поясните алгоритм программы, реализующей модель асинхронного двигателя.
10. Запишите выражение, определяющее пространственный вектор трехфазной системы переменных

27 ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №2 Разработка и отладка управляющей программы в CoDeSys с визуализацией технологического процесса Цель работы
1. Освоение методики формирования, проверки и редактирования управляющей программы на языке FBD.
2. Изучение методики создания визуализации технологического процесса.
3. Получение практических навыков работы в редакторе визуализации среды CoDeSys.
1. Теоретические сведения
CoDeSys
(Controller Development System) представляет собой программный комплекс, предназначенный для создания и отладки прикладного программного обеспечения на языках стандарта
МЭК 61131-3, используемого в программируемых логических контроллерах (ПЛК). Данный комплекс разработан и поддерживается фирмой 3S (Smart Software Solutions). Основными частями CoDeSys являются среда разработки прикладной программы (устанавливается на персональный компьютер) и среда исполнения прикладной программы, которая находится и функционирует на базе
ПЛК. Вопросы программирования на стандартных языках МЭК
61131-3 в среде CoDeSys подробно рассмотрены в книгах [3, 5] и справочных руководствах [6, 8]. Сведения из указанных источников были приняты за основу при составлении настоящего лабораторного практикума. Практическое применение ПЛК в цеховых условиях сопряжено с повышенной опасностью. Ошибки во внешних электрических цепях контроллеров, некорректный расчет устройств питания и силовых блоков, некачественное заземление, неправильно выполненная система аварийного отключения, отсутствие защиты механических узлов и прочие нарушения правил монтажа могут привести к тяжелым последствиям. Монтаж ПЛК и сопряженного с ним оборудования должен выполняться только квалифицированным персоналом, имеющим соответствующие допуски [5].

28 Ошибки в прикладном программном обеспечении ПЛК способны приводить к потере синхронности работы механизмов, что может стать причиной их поломки или привести к травмам обслуживающего персонала. Правильно спроектированная система должна содержать элементы блокировки, исключающие такую возможность [5]. В настоящей лабораторной работе не затрагиваются вопросы, связанные с защитой электродвигателя, программируемого логического контроллера и других устройств от перегрузки, короткого замыкания и т. п, которые подробно рассмотрены в специальной литературе. Рассматриваемые далее системы управления на базе ПЛК, описания и программы применяются только в учебных целях и отражают лишь логику основного алгоритма функционирования системы или объекта.
1   2   3   4
FBD
(Function Block Diagram) представляет собой графический язык программирования, соответствующий стандарту МЭК 61131-3 и широко используемый для создания приложений в сфере автоматизации. Программы, созданные на языке FBD, обычно называются диаграммами. Они состоят из нескольких цепей, каждая из которых содержит логические или арифметические выражения, функциональные блоки, функции, переходы или команды возврата. В отличие от языка релейных диаграмм LD проводники в FBD могут проводить различные сигналы (логические, аналоговые, время и т. д. Прежде чем приступать к составлению FBD диаграммы в CoDeSys, необходимо выполнить следующие подготовительные действия.
1. В соответствии с условиями конкретной задачи определить тип каждой переменной (или сигнала) согласно списку поддерживаемых типов данных CoDeSys. Информация об этом представлена в справочном руководстве [8] (Система программирования
CoDeSys / Типы данных CoDeSys). Известно, что комплекс
CoDeSys способен обрабатывать данные различных типов логические целочисленные рациональные строки время и дата. Тип данных определяет род информации и методы ее обработки и хранения, количество выделяемой памяти. Программист может непосредственно использовать элементарные (базовые) типы данных или создавать собственные (пользовательские) типы на их основе [8].

29
2. Определить набор операторов, функций и функциональных блоков для решения поставленной задачи. Информация об этом представлена в справочном руководстве [8] (Система программирования Операторы и функции МЭК).
3. Нарисовать схему на бумаге. При необходимости изменить тип переменных или состав операторов и функциональных блоков. Визуализация предназначена для графического представления объекта управления и непосредственно связана с созданной в
CoDeSys программой контроллера. С помощью визуализации пользователь может создать графическое представление проекта. Форма и цвет графических элементов будут изменяться при работе программы в зависимости от значений переменных [6]. Визуализация может исполняться в системе программирования
CoDeSys; в отдельном приложении CoDeSys HMI; как Web или целевая (в ПЛК) визуализация. Редактор визуализации CoDeSys предоставляет набор готовых графических элементов, которые могут быть связаны соответствующим образом с переменными проекта [1]. Объект визуализация – это инструмент CoDeSys, расположенный в Организаторе проекта. Он содержит представление и свойства отдельных элементов визуализации проекта. Как и любой другой объект CoDeSys, он имеет определенный набор общих свойств. Один или несколько объектов визуализации могут быть созданы в CoDeSys проекте и связаны друг с другом [1].
1.1. Порядок формирования программы на языке FBD
1. Запускаем приложение CoDeSys, затем в строке меню открываем раздел Файл и выбираем команду Создать. При этом откроется окно Настройки целевой платформы. В поле Конфигурация этого окна необходимо указать подходящую целевую платформу (например, 3S CoDeSys SP PLCWinNT V2.4). Если разрабатываемая программа предназначена для учебных целей и будет работать только в режиме эмуляции, то можно сразу нажать ОК, не задавая никаких параметров.
2. После выбора целевой платформы автоматически открывается окно Новый программный компонент (POU), где в разделе

30 Тип POU
выбираем Программа, а в качестве языка реализации
– FBD. Имя данного POU (PLC_PRG) менять нельзя.
3. После выполнения указанных действий откроется рабочее окно
CoDeSys, в котором будет формироваться программа на языке функциональных блоковых диаграмм.
4. Открываем соответствующий раздел справочного руководства
[8] (Система программирования CoDeSys / Редакторы CoDeSys / Графические редакторы / Редактор FBD). Обязателен к прочтению параграф Позиция курсора в FBD».
5. В строке меню открываем раздел Вставить и выбираем Элемент (эта и другие основные операции продублированы соответствующими кнопками на панели инструментов.
C помощью данной команды в схему можно вставлять операторы, функции, функциональные блоки и программы. Сразу после ее выполнения в схеме появляется оператор AND (логическое И. Выбрав текстовое поле, где написано AND, этот оператор можно превратить в любой другой объект (функцию, функциональный блок, программу, оператор, написав имя желаемого объекта. Это имя удобно выбирать, используя Ассистент ввода клавиша F2). Если новый блок имеет другое число входов, чем оператор AND, то будут автоматически добавлены новые входы или удалены ненужные [8].
6. Указываем имя экземпляра функционального блока. Для этого наводим курсор накликаем один раз левой кнопкой мышки
(1 ЛКМ), вместо вопросов вводим корректное имя объекта и нажимаем Enter. В результате откроется окно Объявление переменной. Если разрабатываемая программа предназначена для учебных целей и будет работать только в режиме эмуляции, то можно сразу нажать ОК, после этого имя появится над объектом. Для FBD операторов имя блока вводить не требуется.
7. Определяем тип и количество входных переменных для данного элемента. Все неопределенные входы обозначаются тремя вопросительными знаками (???).
Кликаем один раз ЛКМ по обозначению входа (???), вместо вопросов вводим корректное имя переменной и нажимаем Enter. В результате откроется окно Объявление переменной. Здесь из списка выбираем подходящий тип и нажимаем ОК. Аналогично настраиваются остальные входы объекта. Также в качестве входных сигналов могут использоваться и константы.

31 У некоторых FBD операторов можно изменить количество входов. Для этого выбираем уже существующий вход, перед которым мы хотим создать новый, и выполняем команду Вставить →
Вход.
8. Формируем выходной сигнал элемента. Для этого выделяем курсором пока еще неопределенный выход блока и выполняем команду Вставить → Присваивание. В результате на схеме появится вывод для выходной переменной, которую необходимо определить согласно методике, представленной выше. Если требуется увеличить количество выходов блока, то выполняем команду Вставить → Выход.
9. Включаем в схему новые элементы, связываем их друг с другом и настраиваем в соответствии с описанной выше методикой.
1.2. Проверка программы в режиме эмуляции
1. Открываем соответствующий раздел справочного руководства
[8] (Система программирования CoDeSys / Редакторы CoDeSys / Графические редакторы / Редактор FBD / FBD диаграмма в режиме. В строке меню открываем раздел Онлайн и включаем Режим эмуляции. В разделе Онлайн кликаем 1ЛКМ по строке Подключение.
4. В разделе Онлайн кликаем 1ЛКМ по строке Старт. После этого на экран будут выведены текущие значения всех переменных как входных, таки выходных. Исключение составляет тот случай, когда входом функционального блока является выражение. Тогда выводится только значение первой переменной в выражении. В результате этого сработают все катушки (выходные переменные) и функциональные блоки (триггеры, таймеры и т. д, для которых окажутся выполненными условия на включение или выключение.
5. Задаем новые значения входных переменных. Для этого дважды кликаем мышкой попеременной ив открывшемся диалоговом окне заполняем соответствующее поле. Если переменная является логической, то диалоговое окно не выводится, а значение переменной просто переключается [8].

32
6. В разделе Онлайн кликаем 1ЛКМ по строке Записать значения. Эта команда используется для записи значений переменных в программируемый логический контроллера в режиме эмуляции – для формирования и отображения результатов выполнения программы виртуальным контроллером. В режиме Онлайн, если вы переместите указатель мыши на переменную, тов подсказке появится тип, комментарии и адрес этой переменной [8].
7. В соответствии с представленной методикой подаем на FBD диаграмму все необходимые комбинации входных сигналов и определяем значения выходных переменных. Таким образом выполняется проверка запланированных условий срабатывания и отсутствия ошибочных включений исполнительных устройств. По завершении эксперимента в разделе Онлайн кликаем 1ЛКМ по строке Стопа затем по строке Отключение. После этого программу на языке FBD можно редактировать.
1.3. Учебный пример создания простой программы на языке FBD в CoDeSys Дано Четыре аналоговых сигнала (входные переменные A, B, C, D), которые могут принимать только целые значения в диапазоне от –200 до 200. Требуется Разработать программу на языке FBD, которая вычисляет суммарное значение всех сигналов, а также выбирает и отображает максимальное значение из всего набора входных переменных. Решение
1.
Для вычисления суммы потребуется арифметический оператор. По умолчанию этот блок имеет два входа, но имеется возможность увеличения их количества.
2.
Для определения максимального значения потребуется оператор выборки MAX. Этот блок имеет только два входа.

33
3.
Согласно условию задачи создаем четыре входных переменных) и определяем для них целочисленный тип данных
INT
4.
Выходные сигналы обозначим как Summa и Maximum. Для них также определим целочисленный тип данных INT.
5.
По известной методике в рабочем окне CoDeSys создаем FBD диаграмму. Пример представлен на рис. 2.1.
6.
Проверяем работу программы в режиме эмуляции. Рис. 2.1. Программа на языке FBD для вычисления суммы и максимального значения. Порядок формирования объекта визуализации в Для формирования объекта визуализации в проекте необходимо выполнить следующие действия.
1. Открываем вкладку Визуализации в организаторе проекта и задаем команду Проект → Объект → Добавить. В результате откроется диалоговое окно Новая визуализация, в котором необходимо ввести имя новой визуализации (используя английские буквы и цифры. После ввода корректного имени откроется окно (рабочее пространство, в котором будем создавать и редактировать графические модели объекта и панели управления.
2. Выбираем из библиотеки и переносим в рабочее пространство элементы визуализации, представляющие собой базовые графические элементы, которые используются при построении объекта визуализации. Возможные элементы представлены в

34 виде иконок на панели инструментов CoDeSys (различные геометрические формы, а также точечные рисунки, метафайлы, кнопки и существующие визуализации. Каждый элемент имеет собственную конфигурацию (набор свойств) [8]. Описание элементов визуализации представлено в руководстве [1].
3. Располагаем элементы визуализации в рабочем окне в соответствии с эскизом графической модели. Меняем форму и размеры элементов визуализации.
4. Осуществляем конфигурирование визуализации. Конфигури- роваться могут как отдельные графические элементы визуализации, таки объект визуализация в целом. В зависимости от выбранного элемента возможны различные настройки конфигурации. Для вызова соответствующего диалога используйте команду Конфигурировать из контекстного меню. В диалогах конфигурации определяются статические настройки, либо указываются переменные проекта, значения которых определяют соответствующие динамические свойства в режиме online [1]. В левой части окна конфигурирования элементов визуализации представлен список категорий, каждая из которых объединяет некоторый логически взаимосвязанный набор свойств визуализации элемента. Для различных типов элементов доступны разные наборы категорий конфигурации [1]. В рамках конфигурирования объекта визуализации настраиваются параметры, определяющие прорисовку рамки, язык, сетку, фон, назначение клавиш быстрого ввода и т. д. [1].
5. При необходимости выполняем настройку переключения языка отображения в визуализации. Переключать язык можно статически либо динамически. Вопросы, связанные сформированием, конфигурированием, запуском и остальными настройками визуализации подробно рассмотрены в литературе [1, 3, 6, 8].
1.5. Учебный пример создания проекта с визуализацией в CoDeSys Дано Сигналы от двух аналоговых датчиков температуры поступают на входы системы управления, которая суммирует эти сигналы, ив случае достижения или превышения суммарной температурой

35 критического значения, предупреждает оператора при помощи световой индикации. Требуется Разработать соответствующую программу управления в среде
CoDeSys на языке FBD, а также создать визуализацию объекта и панели управления. Результирующая температура должна отображаться столбчатым указателем. В данной задаче в качестве имитаторов температурных датчиков необходимо использовать элемент Ползунок. Решение
1. Формируем управляющую программу на языке FBD и проверяем ее в режиме эмуляции (рис. 2.2). В качестве допущения примем, что входные сигналы A и B принимают только целые значения, поэтому для них выбираем целочисленный тип INT. На схеме обозначено C – сумма (тип INT); Ust – значение уставки тип INT); Alarm – сигнал тревоги (тип BOOL). Описание операторов и типов данных, используемых в среде CoDeSys, представлено в справочной системе [8]. Рис. 2.2. Программа управления на языке FBD
2. Создаем новый объект визуализации (пустое рабочее пространство. Переносим в рабочее пространство следующие элементы визуализации три ползунка столбчатый указатель эллипс. Располагаем их так, как показано на рис. 2.3.

36
4. Выполняем конфигурирование элемента Ползунок для сигнала A.
a. В категории Переменные, в поле Минимум записываем минимальное значение температуры (например, 0).
b. В категории Переменные, в поле Ползунок указываем переменную, которая будет изменяться при перемещениях ползунка (в данном примере – PLC_PRG.A).
c. В категории Переменные, в поле Максимум записываем максимальное значение температуры (например, 150).
d. Для рассматриваемой задачи настройка остальных категорий элемента Ползунок не требуется.
5. Выполняем конфигурирование элемента Ползунок для сигнала B (смотри описание выше. Рис. 2.3. Пример объекта визуализации. Выполняем конфигурирование элемента Ползунок для сигнала уставки (смотри описание выше. Здесь задайте максимальное значение 250.
7. Выполняем конфигурирование элемента Столбчатый указатель. В области Ориентация выбираем вертикальное расположение прибора.
b. В области Переменная/Шкала: в поле Начало записываем ноль в поле Конец записываем 400; в поле Деления записываем 50 (это цена деления измерителя в поле Доп. деления записываем 10; в поле Единицы записываем градусы в поле Переменная указываем PLC_PRG.C.

37
c. Для рассматриваемой задачи настройка остальных категорий элемента Столбчатый указатель не требуется.
8. Выполняем конфигурирование Эллипса.
a. В категории Текст, в поле Строка записываем «Alarm».
b. В категории Цвета, в области Цвета выбираем цвет заливки, которым будет закрашен эллипс.
c. В категории Цвета, в области Тревожный цвет выбираем цвет заливки (например, красный, которым будет закрашен эллипс в том случае, если связанная с ним переменная примет значение TRUE.
d. В категории Переменные, в поле Изменение цвета указываем переменную, которая отвечает за изменение цвета Эллипса (в данном примере – PLC_PRG.Alarm).
e. Для рассматриваемой задачи настройка остальных категорий элемента Эллипс не требуется. Проверяем работу проекта в режиме эмуляции. Описание объекта и системы управления Объектом управления является смесительная установка, показанная на рис. 2.4. Алгоритм работы
1) через Вентиль входной
№
1
ввести в резервуар 100 кг продукта
A
;
2) включить Электропривод смесителя
3) через Вентиль входной
№
2
ввести в резервуар 150 кг продукта
B
;
4) ждать в течение 10 с для полного перемешивания
5) включить Нагреватель и довести температуру до С
6) поддерживать температуру на уровне Св течение 5 с, затем выключить нагреватель
7) через 2 с прекратить перемешивание
8) открыть Выходной вентиль и выводить готовую смесь продукт) в течение 7 с. Параметры представленного выше алгоритма могут быть изменены по решению преподавателя

38 Рис. 2.4. Объект управления В качестве управляющего модуля будем использовать программируемый логический контроллер. В рассматриваемой системе присутствуют как аналоговые, таки дискретные сигналы (рис. 2.5). Рис. 2.5. Упрощенная структура системы управления

39 Ко входам ПЛК подключены кнопка Пуск кнопка Стоп датчик температуры (ДТ); датчик массы (Весы. К выходам ПЛК подключены катушка V1 электромагнитного Вентиля входного № 1; катушка V2 электромагнитного Вентиля входного № 2; катушка V3 электромагнитного Выходного вентиля катушка контактора D, включающего Электропривод смесителя катушка реле N, включающего Нагреватель. Основываясь на исходном описании алгоритма работы смесительной установки, составим более подробный алгоритм. Начальные условия все исполнительные устройства выключены кнопки Пуски Стоп находятся в нормальном состоянии (то есть, разомкнуты масса продукта в резервуаре составляет 0 кг начальная температура продуктов A и B намного меньше, чем значение температурной уставки.
1. Нажатие на кнопку Пуск подготавливает систему к работе. Нажатие на кнопку Стоп выключает все исполнительные устройства. Кроме того, нажатие кнопок Пуски Стоп должно быть зафиксировано управляющей программой.
2. Через 2 с после нажатия на кнопку Пуск срабатывает катушка
V1
. Отключение V1 произойдет, если измеренная масса достигнет заданного значения 100 кг ИЛИ будет нажата кнопка Стоп.
3. Контактор электропривода смесителя D включается c временной выдержкой 4 с, если зафиксировано нажатие кнопки Пуск И включен V1. Отключение D произойдет через 2 с после отключения нагревателя
1   2   3   4
N ИЛИ сразу после нажатия на кнопку Стоп. Катушка вентиля V2 включается через 2 с после того, как отключается. Дополнительным условием на включение V2 является зафиксированное нажатие на кнопку Пуск И включенное состояние D. Отключение V2 произойдет, если измеренная

40 масса достигнет заданного значения 250 кг ИЛИ будет нажата кнопка Стоп.
5. Катушка реле Нагревателя N включается через 10 с после того, как отключается V2. Дополнительным условием на включение
N
является зафиксированное нажатие на кнопку Пуск И включенное состояние D. Отключение N произойдет с задержкой времени 5 с после того, как измеренная температура достигнет заданного значения С ИЛИ сразу после нажатия на кнопку Стоп. Катушка вентиля V3 включается сразу после отключения D, если зафиксировано нажатие на кнопку Пуск. Отключение V3 происходит через 7 с после срабатывания ИЛИ сразу после нажатия на кнопку Стоп. Создание программы на языке FBD в За основу принимаем подробный алгоритм, описанный выше. Важное условие оператор должен нажимать кнопку Стоп каждый раз после завершения полного рабочего цикла системы управления или в случае возникновения аварийной ситуации
Этап
№
1 Для реализации первого этапа алгоритма составим схему вцепи (рис. 2.6). Здесь для фиксации срабатывания кнопок Пуски Стоп используется триггер, к выходу которого подключена катушка виртуального реле K. Переменные Start, Stop, K логического типа. Рис. 2.6. Фрагмент программы № 1

41 Этап
№
2 Для реализации второго этапа составим схему вцепи (рис.
2.7). Функциональный блок GE используется для сравнения измеренной массы m с уставкой Ust_m1 (в данном примере составляет 100 кг. Кроме того, здесь необходимо выделить сигнал Stop_V1. Рис. 2.7. Фрагмент программы № 2 Важно Фактически информация о массе m содержимого резервуара поступает в ПЛК от соответствующего датчика массы. Нов данном учебном примере будет использована имитация процесса изменения массы. Для этой цели предлагается вручную менять массу продукта A (mA) и массу продукта B (mB), при этом масса m будет определяться как сумма mA ирис. Рис. 2.8. Фрагмент программы № 3 Переменные, используемые в цепях 0002 и 0003:
V1
, Stop_V1 – тип BOOL логический
mA, mB, m, Ust_m1
– тип INT (целочисленный
h1, h2
– тип TIME (время. Этап
№
3 Для реализации третьего этапа составим схему вцепи (рис.
2.9). Здесь необходимо выделить сигнала также использовать сигнал выключения нагревателя (Stop_N).

42 Переменные, используемые вцепи тип BOOL логический
h3, h4, h5
– тип TIME (время. Рис. 2.9. Фрагмент программы № 4 Этап
№
4 Схема, реализующая четвертый этап алгоритма, представлена на рис. 2.10. Функциональный блок GE используется для сравнения измеренной массы m с уставкой Ust_m2 (в данном примере составляет кг. Кроме того, здесь необходимо выделить сигнал Stop_V2. Переменные, используемые вцепи тип BOOL логический
Ust_m2
– тип INT (целочисленный
h6, h7
– тип TIME (время. Рис. 2.10. Фрагмент программы № Этап
№
5 Для реализации пятого этапа составим схему вцепи рис. 2.11). Функциональный блок GE используется для сравнения измеренной температуры t с уставкой Ust_t (в данном примере составляет С. Кроме того, здесь необходимо выделить сигнал
Stop_N

43 Важно Фактически информация о температуре t поступает в
ПЛК от соответствующего датчика температуры. Нов данном учебном примере будет использована имитация процесса изменения температуры. Для этой цели предлагается вручную менять температуру смеси в резервуаре. Переменные, используемые вцепи тип BOOL логический
t, Ust_t
– тип INT (целочисленный
h8, h9, h10
– тип TIME (время. Рис. 2.11. Фрагмент программы № 6 Этап
№
6 Для реализации шестого этапа составим схему вцепи рис. 2.12). Переменные, используемые вцепи тип BOOL логический
h11
– тип TIME (время. Рис. 2.12. Фрагмент программы № 7

44
1.8. Создание визуализации в CoDeSys Методика и особенности создания, редактирования и отладки проектов с визуализацией в среде CoDeSys описаны в литературе [1,
3, 6, 8]. Основной задачей является создание виртуальной панели управления, объединенной с мнемосхемой, отображающей протекание технологического процесса. Требования к панели управления и мнемосхеме На панели управления должны располагаться следующие основные объекты кнопка Пуски кнопка Стоп

задатчики предельных значений (уставок) для массы и температуры управляемые вручную объекты, имитирующие процессы изменения массы и температуры индикаторы массы и температуры. Мнемосхема должна содержать следующие основные объекты упрощенное графическое представление объекта управления смесительной установки упрощенное графическое представление исполнительных устройств. При изменении состояния исполнительных устройств их графические модели должны менять цвета. Также необходимо снабдить схему дополнительными элементами, которые позволят повысить качество представления технологического процесса (надписи, мигающие стрелки и т. д. Формирование объекта визуализации В соответствии с приведенными требованиями выбираем из библиотеки и переносим в рабочее пространство необходимые элементы визуализации и располагаем их в рабочем окне так, как показано на рис. 2.13.

45 Рис. 2.13. Пример визуализации технологического процесса в Рис. Пример визуализации технологического процесса в
C
oDe
Sy s

46 Выполняем настройку конфигурации каждого элемента.
1. Прямоугольники с названиями Уставка m1, Уставка m2, Ус-
тавка температуры, масса продукта A, масса продукта B, температура выполняют функцию поясняющих надписей, поэтому не имеют связи с переменными проекта.
2. Кнопки Пуски Стоп связаны с соответствующими переменными. Ползунок, определяющий значение Уставки m1, связываем с переменной PLC_PRG.Ust_m1. Диапазон значений для него задаем от 0 до 200.
4. Ползунок, определяющий значение Уставки m2, связываем с переменной PLC_PRG.Ust_m2. Диапазон значений для него задаем от 0 до 300.
5. Ползунок, определяющий значение Уставки температуры, связываем с переменной PLC_PRG.Ust_t. Диапазон значений для него задаем от 0 до 100.
6. Ползунок масса продукта A имитирует процесс изменения массы соответствующего продукта, поэтому связываем его с переменной. Диапазон значений для него задаем от 0 до PLC_PRG.Ust_m1.
7. Ползунок масса продукта B имитирует процесс изменения массы соответствующего продукта, поэтому связываем его с переменной. По условиям задачи масса продукта B не может превышать значения, определяемого разностью уста-
вок
m2 и m1. Поэтому для вычисления предельного значения массы продукта B дополним нашу программу схемой, представленной на рис. 2.14. Диапазон значений для данного ползунка задаем от 0 до PLC_PRG.Ust_m3. Рис. 2.14. Фрагмент программы № 8

47 8. Ползунок температура имитирует процесс изменения температуры содержимого резервуара, поэтому связываем его с переменной. Диапазон значений для него задаем от 0 до
PLC_PRG.Ust_t
9. В качестве индикаторов массы и температуры используются столбчатые указатели, связанные с соответствующими переменными. Прямоугольники V1, V2 и V3 иллюстрируют работу одноименных катушек, а, значит, связаны с соответствующими переменными. Эти прямоугольники должны менять свои цвета при срабатывании и отключении вентилей.
11. Эллипс M демонстрирует работу электропривода смесителя, а, значит, связан с соответствующей переменной. Он должен менять свой цвет при срабатывании и отключении контактора.
12. Нагреватель N на схеме представлен комбинацией прямоугольника и ломаной линии. Оба эти объекта необходимо связать с переменной PLC_PRG.N так, чтобы при включении и отключении реле нагревателя менялся их цвет.
13. С целью улучшения восприятия схемы нарисуем две стрелки над прямоугольниками V1 и V2 (при помощи инструмента Ломаная линия. Стрелки должны мигать с определенной частотой, пока включены соответствующие вентили. В связи с этим дополним нашу исходную программу строками 0009 ириса. Для этого с помощью Менеджера библиотек из раздела Ресурсы подключаем библиотеку Util.lib и находим в ней генератор импульсов BLINK. Генератор формирует импульсы на выходе, если на его входе ENABLE значение сигнала равно TRUE. Параметры импульсов задаются на входах
(TIMELOW – длительность паузы (например, T#0.5s),
TIMEHIGH
– длительность импульса. Данная библиотека находится в директории
C:\Program Files\3S Software\CoDeSys V2.3\Library. Связываем стрелки с переменными PLC_PRG.Imp_V1 и
PLC_PRG.Imp_V2

48 а) б) Рис. 2.15. Фрагмент программы № 9 14. Графическое представление процесса заполнения емкости реализуем с помощью блока прямоугольник (располагается под нагревателем, который будет пропорционально растягиваться по вертикали при увеличении массы и сжиматься при ее уменьшении. В связи с этим дополним программу строкой 0011 (рис. б, в которой осуществляется деление измеренной массы на число «-2». Остальные элементы, представленные на рис. 2.13, являются статичными и не связаны ни с какими переменными.
2. Экспериментальная часть Задание Создайте проект с визуализацией в CoDeSys, рассмотренный в учебном примере. Проверьте работу программы в режиме эмуляции.

49 Задание Создайте в CoDeSys программу на языке FBD, реализующую алгоритм управления, рассмотренный выше. Задание Сформируйте в CoDeSys соответствующую виртуальную панель управления с мнемосхемой (рис. 2.13). Задание Проверьте в режиме эмуляции функционирование разработанной программы с визуализацией в нормальных условиях. Здесь необходимо воспроизвести все этапы алгоритма, описанного выше незабываемо начальных условиях. Последовательность действий
1.
Онлайн → Подключение
2.
Онлайн → Старт
3.
уставку m1
задаем на уровне 100 кг
4.
уставку m2
задаем на уровне 250 кг
5.
уставку температуры – С
6. нажимаем кнопку Пуск
7. после срабатывания V1 вручную увеличиваем массу продукта A
(доводим ползунок до упора
8. после срабатывания V2 вручную увеличиваем массу продукта B
(доводим ползунок до упора
9. после срабатывания N вручную увеличиваем температуру доводим ползунок до упора
10. пока работает V3, вручную уменьшаем массу продукта A и
массу продукта B доводим ползунки до упора
11. после отключения всех исполнительных устройств вручную уменьшаем температуру
12. нажимаем на кнопку Стоп. Исправьте возможные ошибки и убедитесь в том, что программа и визуализация работают правильно. Задание Проверьте в режиме эмуляции правильность функционирования разработанной программы с визуализацией в аварийных условиях.

50
1.
Начните воспроизведение этапов, описанных в задании 4, и сразу после срабатывания V2 быстро нажмите и отпустите кнопку Стоп. Опишите состояние исполнительных устройств. Затем еще раз нажмите на кнопку Стоп.
2.
Переведите программу в начальное состояние. Начните воспроизведение этапов, описанных в задании 4, и спустя некоторое время после срабатывания V2, быстро нажмите и отпустите кнопку Стоп. Опишите состояние исполнительных устройств. Поясните, чем обусловлено ошибочное поведение исполнительных устройств в первом пункте этого задания. Задание При помощи эксперимента определите назначение таймеров
TP_1
, TP_2, TP_3, TP_4, TP_5, TP_6. Чтобы решить поставленную задачу, потребуется в исходной программе удалить все таймеры. В режиме эмуляции выполните действия, описанные в заданиях
4 и 5. Определите особенности в поведении управляющей программы. Сформулируйте и запишите выводы о роли таймеров в программе. Задание 7 В случае возникновения нештатных ситуаций оператор отключает все исполнительные устройства нажатием на кнопку Стоп, однако при этом резервуар останется заполненным. Поэтому в системе управления необходимо предусмотреть возможность независимого включения вентиля V3 для освобождения емкости.
1.
Дополните проект, созданный в рамках заданий 2 и 3, цепью независимого включения и выключения вентиля V3. Условия требуется добавить кнопку Открыть V3; оператор может нажать на эту кнопку только после того, как была нажата кнопка Стоп однократное нажатие кнопки Открыть V3 включает вентиль и фиксирует его в открытом состоянии до тех пор, пока не будет нажата кнопка Стоп.
2. Проверьте работу обновленной программы в нормальных и аварийных условиях и убедитесь в том, что независимое управление вентилем V3 реализуется правильно.

51 Содержание отчета Все иллюстрации, представленные в отчете, должны быть качественно оформлены.
1. Цель работы.
2. Изображение и описание объекта и системы управления.
3. Описание алгоритма работы системы управления.
4. Программа на языке FBD, созданная в рамках задания 2.
5. Изображение и описание виртуальной панели управления и мнемосхемы.
6. Фрагмент программы, реализующий независимое управление вентилем V3.
7. Выводы по отдельным заданиям.
8. Выводы по работе. Для успешной защиты лабораторной работы необходимо
1. Знать и понимать методику формирования программ на языке FBD.
2. Знать и понимать методику формирования и конфигурирования объекта Визуализация. Понимать алгоритм работы всех задействованных в проекте операторов и функциональных блоков.
4. Понимать структуру и алгоритм работы рассмотренной системы управления.
5. Понимать назначение каждой цепи и каждого функционального блока, используемых в программе управления.
6. Иметь четкое представление о проведенных экспериментах и полученных результатах.
7. Уметь правильно воспроизвести на компьютере любой из рассмотренных выше экспериментов.
8. Предоставить для проверки отчет, выполненный в соответствии с требованиями

52 Контрольные вопросы
1. Опишите алгоритм функционирования рассмотренной в работе установки. Опишите порядок действий оператора рассмотренной системы управления.
3. Поясните порядок работы каждого исполнительного устройства в рассмотренной системе.
4. Опишите назначение и области применения языка FBD.
5. Опишите методику формирования программы на языке FBD.
6. Опишите методику проверки программы на языке FBD в режиме эмуляции.
7. Определение и назначение визуализации в CoDeSys.
8. Какие базовые элементы могут быть использованы для создания виртуальной панели управления и/или мнемосхемы в среде
CoDeSys?
9. Поясните возможности настройки отдельных базовых элементов визуализации, рассмотренных в лабораторной работе.
10. Поясните, как организуется связь переменной проекта с конкретным элементом визуализации
11. Поясните назначение и алгоритм функционирования рассмотренных в лабораторной работе операторов и функциональных блоков.

53 БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
1. Визуализация CoDeSys. Дополнение к руководству пользователя по программированию ПЛК в CoDeSys 2.3 (документ подготовлен русская редакция – ПК Пролог, www.prolog- plc.ru). – версия от 10.09.2008 для CoDeSys V 2.3.9.x. – 103 с.
2. Информационные технологии в электроприводе практикум для студентов направления 13.03.02 Электроэнергетика и электротехника профиля Электропривод и автоматика в 2 ч. / сост. А. А. Горбунов. – Ч. 2. – Ульяновск УлГТУ, 2018. – 91 с.
3.
Минаев, И. Г. Программируемые логические контроллеры : практическое руководство для начинающего инженера / И. Г.
Минаев, В. В. Самойленко. – Ставрополь : АГРУС, 2009. –
100 с.
4.
Парр, Э. Программируемые контроллеры : руководство для инженера Э. Парр ; пер. го англ. изд. – М. : БИНОМ. Лаборатория знаний, 2007. – 516 с.
5. Петров, ИВ. Программируемые контроллеры. Стандартные языки и приемы прикладного проектирования / ИВ. Петров. – М. : СОЛОН-Пресс, 2010. – 256 с.
6. Руководство пользователя по программированию ПЛК в
CoDeSys 2.3 (документ подготовлен 3S – Smart Software
Solutions GmbH, www.3s-software.com; русская редакция – ПК Пролог, www.prolog-plc.ru). – версия от 10.09.2008 для CoDeSys
V 2.3.9.x. – 452 с.
7.
Соколовский, Г. Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием : учеб. для вузов / Г. Г. Соколовский. – М. : Издательский центр Академия, 2006. – 272 с.
8. Справочная система CoDeSys (документ подготовлен 3S –
Smart Software Solutions GmbH, www.3s-software.com; русская редакция – ПК Пролог, www.prolog-plc.ru). – версия от
10.09.2008 для CoDeSys V 2.3.9.x.
9.
Терехов, В. М. Системы управления электроприводов : учеб. для студ. высш. учеб. заведений / В. М. Терехов, О. И. Осипов ; под ред. В. М. Терехова. – е изд, стер. – М. : Издательский центр Академия, 2006. – 304 с.

54
10.
Федосов, Б. Т. Приятное знакомство «МВТУ» программный комплекс для моделирования и исследования объектов и систем Электронный ресурс / Б. Т. Федосов. – Рудный, 2003.
Интернет-ресурсы
1. Общее представление о программном комплексе МВТУ
(Федосов Б. Т) https://klinachevnv.ru/fedosov/bt_M2_0101.html дата обращения 15.06.2021)
2. Официальный сайт системы компьютерной математики Maxima https://sourceforge.net/projects/wxmaxima/ дата обращения 15.06.2021)
3. Официальный сайт программного комплекса CoDeSys http://www.codesys.com дата обращения 15.06.2021)
4. Официальный сайт ООО «ПК Пролог, на котором представлена информация о программировании контроллеров в среде
CoDeSys. http://www.codesys.ru дата обращения 15.06.2021)
5. Программный комплекс Моделирование в технических устройствах (ПК МВТУ) (Козлов ОС, Скворцов Л. М) https://klinachevnv.ru/root/mvtu/20050615.html дата обращения 15.06.2021)
6. Энциклопедия АСУ ТП http://www.bookasutp.ru дата обращения 15.06.2021)
Учебное издание КОМПЬЮТЕРНЫЕ, СЕТЕВЫЕ И ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ Практикум Составитель Горбунов Алексей Александрович Технический редактор НА. Евдокимова Подписано в печать 30.07.2021. Формат 60

84/16. Усл. печ. л. 3,26. Тираж 22 экз. Заказ 403. ЭИ № Ульяновский государственный технический университет
432027, г. Ульяновск, ул. Сев. Венец, 32.
ИПК Венец УлГТУ, 432027, г. Ульяновск, ул. Сев. Венец, 32.
1   2   3   4

Смотрите также файлы