ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 20.03.2024
Просмотров: 5
Скачиваний: 0
ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.
Тема: Знакомство с ElementaryAUV. Телеуправление.
Продолжительность урока: 2 ак.ч.
Цель занятия: познакомиться с устройством аппарата ElementaryAUV и интерфейсом среды программирования.
Чему научатся:
-
подключать аппарат к планшету -
создавать и сохранять проекты -
программировать робота на движение вперед и назад -
управлять аппаратом с помощью пульта -
переносить и захватывать объекты при помощи крючков и магнита
Основная часть:
Рассказать про устройство аппарата, запуск аппарата и его подключение к планшету (см.Теоретическую часть).
Озвучить правила работы с роботами:
-
Пользоваться планшетом можно только сухими руками. -
Первый тест программы всегда происходит на воздухе. -
Проводить тестирование в аквариуме можно только по разрешению учителя. -
После тестирования в аквариуме, робота необходимо извлечь из аквариума, слить с него остатки воды, протереть и поставить в “мокрую зону”.
Работа в приложении ElementaryAUV
Задание 1.1 (С преподавателем). Выполнить подключение к аппарату. Считать код. После подключения изучить, какую информацию мы можем получить об аппарате на стартовой странице.
Ответ: На стартовой панели мы можем получить информацию о номере аппарата, наличию связи и времени работы. Также мы можем получить информацию о состоянии датчиков и питании аппарата.
Кнопка “Отключить” позволяет отключиться от аппарата.
Внимание! При подключении к аппарату второго пользователя право управления переходит к последнему.
Задание 1.2 Открыть панель телеуправления и с помощью кнопок управления определить, в какую сторону будет направлен поток воздуха при движении робота вперед, назад, повороте направо, налево, всплытии, погружении. Записать данные в таблицу. Сверить практические результаты с моделью аппарата на панели телеуправления.
Задание 1.3 Создать вместе с преподавателем проект. Сохранить проект. При сохранении указать имя (например, ТЕСТ).
Ответ: для того, чтобы создать программу необходимо перейти на вкладку с проектами и нажать “Новый проект”. Для сохранения проекта используйте кнопку “Сохранить” в верхнем правом углу экрана. Имя проекта задается при сохранении.
Блок “Задать движение на ось”
Рассказать про блок “Задать движение на ось”, его режимы работы, блок ожидания (см.Теоретическую часть)
Задание 2.1. Написать программу для движения робота вперед в течение 5 секунд.
Как ведет себя программа?
Проверить работу движителей на вкладке телеуправления.
Ответ: данная программа запускает движители, но остановка выполнения кода возможна только вручную. Это происходит, так как в программе не указано, что делать после 5 секунд и не дана команда остановки.
Задание 2.2. Добавить в программу блок “Остановить движители” и “Завершение программы”.
Ответ:
Задание 3.1. Написать программу согласно условию: робот движется вперед две секунды с мощностью 50, затем возвращается обратно с той же скоростью на место старта.
Протестировать через панель телеуправления. Протестировать в аквариуме.
Вернется ли робот на место старта? Если нет, то что нужно изменить в программе?
Ответ:
Доп. 1. Дописать программу, чтобы робот выполнял данное действие дважды.
Доп. 2. После возвращения к месту старта, робот должен совершить полный оборот или более. После этого остановиться.
Подсказка:
Для выполнения Доп.2. необходимо использовать блок “Задать движение на ось” в режиме “Поворот” и установить блок ожидания на произвольное количество секунд.
Доп. задание. Игровое задание.
Учимся управлению подводным аппаратом. В режиме телеуправления каждой команде нужно доставить два груза в зону выгрузки ( один пилот может отвезти только один груз). Каждой команде дается 3 минуты на выполнения задания.
Подведение итогов и приведение рабочего места в порядок.
Теоретическая часть
ElementaryAUV - подводный аппарат, предназначенный для образовательных целей. Аппарат состоит из 4 движителей ( 2 горизонтальных и 2 вертикальных), имеет в своей комплектации электромагнит, лазерный датчик и навигационно-пилотажный датчик.
Запуск аппарата.
Чтобы включить аппарат необходимо магнитный переключатель переместить из положения 1 в положение 2. Два длинных звуковых сигнала и синяя индикация означают, что аппарат готов к работе. Запуск аппарата необходимо осуществлять на ровной поверхности.
Управление аппаратом происходит с помощью приложения ElementaryAUV. Для подключения к аппарату необходимо сканировать QR-код, который расположен в верхней и нижней части блока электроники.
Блоки программирования
| Задать движение на ось |  | Позволяет подавать тягу сразу на два движителя (-100 до 100). Три режима работы: 1 - движение вперед/назад 2 - поворот 3 - всплытие/погружение При выполнении данного блока движители на визуализации будут обозначены зеленым  |
| Ожидание времени |  | Блокирует выполнение процесса до тех пор, пока не пройдет количество секунд, указанное в блоке. |
| Сброс движителей |  | Позволяет сбросить тягу со всех движителей, которые были запущены до этого. |
| Завершение программы | | Останавливает выполнение программы/процесса |
