Файл: Отчет по лабораторной работе 1 по дисциплине Промышленные роботы.docx
Добавлен: 27.03.2024
Просмотров: 9
Скачиваний: 0
ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.
Министерство науки и высшего образования Российской Федерации
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ
ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
«ОРЕНБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ»
Аэрокосмический институт
Кафедра систем автоматизации производства
ОТЧЕТ
по лабораторной работе 1
по дисциплине «Промышленные роботы»
на тему «Ознакомление с учебным роботом»
ОГУ 15.03.04. 4023. 217 О
Руководитель
канд. техн. наук.,
доцент кафедры систем автоматизации
Русяев А.С. а
подпись инициалы фамилия
«»20г.
Студент группы З-20АТП(ба)ОП
Персидский А.В. подпись инициалы фамилия
«»20г.
1Цель работы 3
2Задание 1 (общее). 3
3Задание 2 (по вариантам). 3
4Ход выполнения лабораторной работы 3
4.1Пример текста управляющей программы с расшифровкой из примера 3
4.2Выполнение задания 1 5
4.3Выполнение задания 2 8
5Контрольные вопросы 10
5.1Какие существуют системы координат роботов? 10
5.2В какой системе координат работает учебный робот? 10
5.3Какой файл загружался для управления работой ГПС? 10
5.4Какая панель инструментов применяется для запуска автоматического режима работы ГПС? 10
5.5Как проверить загружена ли управляющая программа? 10
5.6Какая команда в управляющей программе робота предназначена для поворота основания? 10
5.7Какой командой в управляющей программе робота кодируется включение зажима детали на фрезерном станке? 10
Заключение 11
-
Цель работы
Ознакомиться с назначением и программированием учебного робота.
Изучить работу робота по заранее созданной управляющей программе.
Составить управляющую программу для робота по заданию.
-
Задание 1 (общее).
Осуществить расстановку оборудования (токарного, фрезерного станков и заготовки) для правильного отображения работы комплекса в имитаторе при выполнении управляющих программ «GPS2.prg», «GPS_TOK.prg», и «GPS_FRE.prg». В случае «зависания» заготовки в воздухе над станком внести изменения в управляющую программу. Записать в отчет положения оборудования (X,Y,угол), заготовки и текст измененной управляющей программы робота.
-
Задание 2 (по вариантам).
Согласно номеру в списке группы выполнить следующее задание: переместить «объект 1» из начальной точки (1-ой) пространства во 2-ю и после этого в 3-ю, изменив программу робота. После каждого перемещения робот должен уходит на нулевую точку для позиционирования. Записать в отчет текст полученной управляющей программы с комментариями.
Таблица 1 – Варианты заданий
№ вар. | Точка 1 | Точка 2 | Точка 3 | ||||||
X | Y | Z | X | Y | Z | X | Y | Z | |
11 | -10 | -310 | 10 | -310 | -10 | 20 | 310 | -10 | 40 |
-
Ход выполнения лабораторной работы
-
Пример текста управляющей программы с расшифровкой из примера
-
Таблица 1 – Пример текста управляющей программы с расшифровкой
START | Первая строка файла программы | LOCKERON | Зажим схвата |
GOTOW 109 | Поворот основания | GOTOZ 0 | Наклон «локтя» |
GOTOF 90 | Наклон «плеча» | GOTOF 50 | Наклон «плеча» |
GOTOZ 18 | Наклон «локтя» | GOTOW 179 | Поворот основания |
LOCKERON | Зажим схвата | GOTOF 72 | Наклон «плеча» |
Продолжение таблицы 1
GOTOZ 7 | Наклон «локтя» | SFLOFF 11 | Включение разжима детали на фрезерном станке на n-секунд |
GOTOW 178 | Поворот основания | LOCKEROFF | Разжим схвата |
STLON 15 | Включение зажима детали на токарном станке на n-секунд | GOTOF 68 | Наклон «плеча» |
STLON 5 | Включение зажима детали на токарном станке на n-секунд | GOTOW 0 | Поворот основания |
LOCKEROFF | Разжим схвата | GOTONULL | Возврат на ноль |
GOTONULL | Возврат на ноль | SFAUTO | Запуск загруженной УП фрезерного станка |
STAUTO 1 | Запуск загруженной УП токарного станка | GOTOF 77 | Наклон «плеча» |
GOTOF 72 | Наклон «плеча» | GOTOZ 30 | Наклон «локтя» |
GOTOW 176 | Поворот основания | GOTOW 8 | Поворот основания |
LOCKERON | Зажим схвата | LOCKERON | Зажим схвата |
LOCKERON | Зажим схвата | LOCKERON | Зажим схвата |
LOCKERON | Зажим схвата | SFLON 10 | Включение зажима детали на фрезерном станке на n-секунд |
STLOFF 15 | Включение разжима детали на токарном станке на n-секунд | GOTOW 0 | Поворот основания |
GOTOW 177 | Поворот основания | GOTONULL | Возврат на ноль |
GOTOZ 0 | Наклон «локтя» | GOTOW 109 | Поворот основания |
GOTOF 0 | Наклон «плеча» | GOTOZ 60 | Наклон «локтя» |
GOTOW 0 | Поворот основания | GOTOF 75 | Наклон «плеча» |
GOTOZ 30.5 | Наклон «локтя» | LOCKEROFF | Разжим схвата |
GOTOF 75 | Наклон «плеча» | GOTOF 0 | Наклон «плеча» |
GOTOW 8 | Поворот основания | GOTONULL | Возврат на ноль |
GOTOF 77 | Наклон «плеча» | END | Конец программы |
SFLOFF 11 | Включение разжима детали на фрезерном станке на n-секунд | | |
-
Выполнение задания 1
Управляющая программа GPS2.prg
-
Start
Первая строка файла программы
GotoW 90
Поворот основания
GOTOF 90
Наклон «плеча»
GotoZ 18
Наклон «локтя»
LOCKERON
Зажим схвата
GotoZ 0
Наклон «локтя»
GOTOF 50
Наклон «плеча»
GotoW 180
Поворот основания
GOTOF 72
Наклон «плеча»
GotoZ 41
Наклон «локтя»
LOCKEROFF
Разжим схвата
GOTOnull
Возврат на ноль
STAUTO 1
Запуск загруженной УП токарного станка
GotoW 180
Поворот основания
GOTOF 72
Наклон «плеча»
GotoZ 41
Наклон «локтя»
LOCKERON
Зажим схвата
GotoW 181
Поворот основания
Lokeron
Зажим схвата
GotoZ 0
Наклон «локтя»
GOTOF 0
Наклон «плеча»
GotoW 0
Поворот основания
GotoZ 22
Наклон «локтя»
GOTOF 81
Наклон «плеча»
GOTOZ 23
Наклон «локтя»
SFLOFF 11
Включение разжима детали на фрезерном станке на n-секунд
SFLOFF 5
Включение разжима детали на фрезерном станке на n-секунд
LOCKEROFF
Разжим схвата
GotoW 0
Поворот основания
GOTONull
Возврат на ноль
SFAUTO
Запуск загруженной УП фрезерного станка
GOTOF 81
Наклон «плеча»
GotoZ 23
Наклон «локтя»
LOCKERON
Зажим схвата
SFLON 10
Включение зажима детали на фрезерном станке на n-секунд
GotoW 0
Поворот основания
GOTONull
Возврат на ноль
GotoW 90
Поворот основания
GotoZ 18
Наклон «локтя»
GOTOF 90
Наклон «плеча»
GOTOF 0
Наклон «плеча»
GOTONull
Возврат на ноль
END
Конец программы
Рисунок 1 – координаты расположения станков
Рисунок 2 – координаты заготовки
Рисунок 3 – Заготовка в схвате
Рисунок 4 – Заготовка на станке
Рисунок 5 – Расположение станков
-
Выполнение задания 2
-
Start
Первая строка файла программы
GotoW -2
Поворот основания
GOTOF 90
Наклон «плеча»
GotoZ 40
Наклон «локтя»
LOCKERON
Зажим схвата
GOTOnull
Возврат на ноль
GotoW -88
Поворот основания
GOTOF 88
Наклон «плеча»
GotoZ 40
Наклон «локтя»
LOCKEROFF
Разжим схвата
GOTOnull
Возврат на ноль
GotoW -88
Поворот основания
GOTOF 88
Наклон «плеча»
GotoZ 40
Наклон «локтя»
LOCKERON
Зажим схвата
GOTOnull
Возврат на ноль
GotoW 88
Поворот основания
GOTOF 85
Наклон «плеча»
GotoZ 43
Наклон «локтя»
LOCKEROFF
Разжим схвата
GOTOnull
Возврат на ноль
GotoW 88
Поворот основания
GOTOF 85
Наклон «плеча»
GotoZ 43
Наклон «локтя»
LOCKERON
Зажим схвата
GOTOnull
Возврат на ноль
GotoW -2
Поворот основания
GOTOF 90
Наклон «плеча»
GotoZ 40
Наклон «локтя»
LOCKEROFF
Разжим схвата
GOTOnull
Возврат на ноль
END
Конец программы