Файл: Таырыбы Бадарламалау моторлары моve командасы.docx

Дәріс №9

Тақырыбы: Бағдарламалау моторлары: МОVE командасы

Lego Mindstorms EV3 роботының моторларын Move блоктың көмегімен басқарудың мүмкіндіктерін қарастырамыз. Блок параметрлері оқытылады. Мақсаты: Move блок көмегімен роботты басқаруды үйрену.

Роботтың ең негізгі қызметі – қозғалысы. Робот бүкіл бүтіндей, және жекелеген бөліктерімен қозғала алады. Қозғалысын сервомоторы (немесе сервожетектер) басқарады. Бұл Lego Mindstorms конструкторы сервомоторы датчиктерінде айналымдар бар, басты осі градусқа бұрылу саны есептеп отырады. Сервожетектің маңызды компоненті редуктор болып табылады, ол өте жылдам айналуы жүйесі арқылы ішкі электр қозғалтқышты баяу алтылықпен айналдырады. Датчигтің болуы айналымдар және редуктордың қозғалысының басты осі сервомотордың прецизиялық қоғалысын жасауға мүмкіндік береді. Сервожетек Lego-ның 1° дәлдікпен айналуға мүмкін береді. Сервожетектің ішкі құрылымы 2.1-суретте көрсетілген.

13-сурет. Сервожетек (сол жағында) және оның ішкі құрылымы (оң жағында)

Move (Қозғалысы) блогы бағдарламалау қозғалысы арқылы жүреді, ол жалпы және толық палитрада орналасқан (2.2-сурет).

14-сурет. Move блогы жалпы (сол жағында) және толық (оң жағында) палитрада

Move блогы көптеген параметрлерді басқаруға мотордың қоғалтуға мүмкіндік береді (15-сурет).

15-сурет. Move блогын параметрлері

Суретте санмен белгіленеді:

1. 
   Моторлар, оларды бұл блок басқарады.
   
2. 
   Моторлардың айналу бағыттары.
   
3. 
   Мотор қуат деңгейі(жылдамдығы). Ескереміз, роботтың бұл нақты жылдамдығы оның конструкциясы, типі бетінің (тайғақ, шершавая және т. б.), сондай-ақ, көлбеу беті, робот массасы және т. б. байланысты болады.
   
4. 
   Қимылдың параметр ұзақтығыны қозғалысы: шектелмеген, градуспен, айналымдар немесе секундпен белгіленеді.
   

Move блок параметрлері, басқа блоктар сияқты, экранның төменгі жағындағы таңдау блогында жүргізіледі (

---

16-сурет).

16-сурет. Move блок параметрлер панелі

Суретте санмен белгіленеді:

1. 
   Моторларды таңдау, басқару (Port) үшін керек. A, B немесе C болуы мүмкін. 1 блок Move ол ол бірден екі моторды басқара алады(для тіпті үшеуінде басқара үшін); суретте B және C моторлары таңдалған. Ескереміз, бұл доңғалақты немесе шынжыр табанды роботтар құру кезінде, ең жақсы сол жақ және оң жақ доңғалақ (шынжыр табандар) тағайындауға B және C моторлары, ал көмекші операциялар (манипуляторлар, айналмалы мұнара және т. б.) А моторына бөлінеді. Бұл құрылғы NXT блогының және іске асыруға робот нақты қозғалысын мүмкіндік береді.
   
2. 
   Мотор/моторларды (Direction) айналу Бағытын таңдау. Мүмкін,
   

«алға», «артқа» немесе «тоқта».

3. 
   Екі мотордың бұрылуын басқару кезінде: слайдер (жүгіргіш) Steering солға немесе оңға жылжытыңыз. Түзу сызықты қозғалысы үшін оны
   

ортасында орнатыңыз. Егер бұл параметрдің аралық маңызы барын пайдалану кезінде, онда робот доға астында жүре бастайды. Орталықтан слайдер алыс болса, соғұрлым мықтырақ бұрылу болады.

4. 
   0-100 %. Power қуат деңгейі. Бұл диапазон аралығынан қуат шыға алмайды .
   
5. 
   Duration– мотордың жұмыс істеу ұзақтылығы мынадай:
   

• 
  Rotations– айналым қозғалтқышының мөлшері;
  
• 
  Degrees- градуспен, қозғалтқыштың валы айналатыны;
  
• 
  Seconds- секундпен;
  
• 
  Unlimited- шектеусіз. Бұл маңызды параметрі; бұл қозғалтқыш жұмыс басталғанға дейін біраз оқиғаларды таңдау білдіреді. Мысалы, робот қызыл алаңға кірген кезде, біз моторды іске қосып және оны тоқтата аламыз.
  

6. 
   Next Action моторлар өшкенде кездегі әрекеті мұнда екі нұсқа болуы мүмкін:
   

Brake – тежейтін. Бұл жағдайда мотор тоқтаған кезде өз айналуын

---

дереу тоқтатады. Осы тапсырмаларды орындау үшін күш қолданылады. Атап айтқанда, тұрақты күрт тежеу кезінде батареяның отыруы тезірек орын алады. Coast - Тоқтату командасынан кейін жай өшіру үшін қуат көзінен ажырату керек және ол инерция бойынша жылжиды. Бұл режимді тиімді

пайдалануға, егер нақты тоқтату талап етілмейді.

Кері өріс байланысы. Мұнда ағымдағы маңызы бар моторлардың робот компьютермен қосылған кездегі бұрылыстары көрсетіледі .

Әдебиеттер:

Негізгі әдебиеттер:

1.Каймин В.А. Информатика: Учебник.–М.:ИНФРА-М, 2003

2.Хант Э. Искусственный интеллект.– М., Мир, 2002.

3.Красилов А.А. Информатика в семи томах.-М.: ИНФРА-М, 2003

Қосымша әдебиеттер:

1.Джексон П. Введение в экспертные системы. – М., Вильямс, 2001.

2.Кастельс М. Информационная эпоха. Экономика, общество и культура. – М.: Высшая школа экономики, 2000

---