w1=5.754

w2=1.225

мнимая часть:

V(w)=

w1=0; w2= 2.53

Находим пересечения с осями:

-0.01





-130.86



58.38

w	0	1.225	2.53	5.754
U(w)	49.7	0.01	-130.86	-0.01
V(w)	0	58.38	-0.31	-1499.286

Из годографа видно, что система огибает начало координат против часовой стрелки последовательно n-квадрантов, следовательно, замкнутая система устойчива, что было подтверждено в пункте 6.

ЗАДАНИЕ 9. Определить величину поправочного коэффициента усиления, при котором статическая ошибка замкнутой системы будет не больше 0.1; перерегулирование в системе составит 12 %; время переходного процесса будет минимальным.


W

Wзс= feedback(W*46.125,1)

Wзс=





2)

---

Чтобы перерегулирование в системе составило 12%, изменим коэффициент передачи в передаточной функции разомкнутой системы.

W=

Wзс=feedback(W*180,1)

Wзс=

;



3) Wпц= ;

Wзс= ;

Поправочный коэффициент усиления, при минимальном времени переходного процесса (1,44) равен 46,154

.

Задание 10. Построить с переходную функцию замкнутой системы и оценить основные показатели качества регулирования (перерегулирование и время регулирования) в системе.

Wпц= ;

Wзс= ;



Основные показатели:

Статистическая ошибка: 1-0,318=0,682

Динамическая ошибка: 0,379-0,318=0,061

Время регулирования: 3.43

Перерегулирование:

Литература

1. 
   Лекции по дисциплине: "Основы теории управления" / В.В.Гетман
   
2. 
   Анализ и синтез линейных систем автоматического управления: лабораторный практикум / В.В.Гетман, Н.В. Лежнева. - Казань: Изд-во Казан. Гос. Технол. Ун-та, 2007. - 64с.
   
3. 
   Методы синтеза линейных систем автоматического управления: методические указания к лабораторным работам / сост.: В.В.Гетман, Н.В. Лежнева. - Нижнекамск: Нижнекамский химико-технологический институт (филиал) КГТУ, 2010. -44 с.
   

>> w=tf([2],[0.5,1])

Transfer function:

2

---------

0.5 s + 1

>> w1=tf([2],[0.5,1])

Transfer function:

2

---------

0.5 s + 1

>> w2=tf([2])

Transfer function:

---

2

>> w3=tf([0.2,1],[0.6,1])

Transfer function:

0.2 s + 1

---------

0.6 s + 1

>> w4=tf([15],[0.7,1])

Transfer function:

15

---------

0.7 s + 1

>> w=tf([19])

Transfer function:

19

>> w=tf([0.15,1],[0.75,1])

Transfer function:

0.15 s + 1

----------

0.75 s + 1

>> w5=tf([19])

Transfer function:

19

>> w6=tf([0.15,1],[0.75,1])

Transfer function:

0.15 s + 1

----------

0.75 s + 1

>> w7=w2+w4

Transfer function:

1.4 s + 17

----------

0.7 s + 1

>> w8=w3/(1+w2*w3*w5)

Transfer function:

0.12 s^2 + 0.8 s + 1

----------------------

4.92 s^2 + 31.6 s + 39

>> wraz=(w1*w7*w8)/(1+w1*w6*w7*w8)

Transfer function:

0.4339 s^8 + 13.02 s^7 + 150 s^6 + 891 s^5 + 3036 s^4 + 6169 s^3 + 7396 s^2 + 4830 s + 1326

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

2.224 s^9 + 46.87 s^8 + 423.2 s^7 + 2166 s^6 + 6996 s^5 + 1.499e004 s^4 + 2.155e004 s^3 + 2.023e004 s^2 + 1.129e004 s + 2847

>> zpk(wraz)

Zero/pole/gain:

0.19512 (s+12.14) (s+5) (s+4.756) (s+2) (s+1.667)^2 (s+1.429) (s+1.333)

-------------------------------------------------------------------------------

(s+4.756) (s+4.752) (s+2.795) (s+2) (s+1.667)^2 (s+1.429) (s^2 + 2.01s + 2.554)

>> nyquist(wraz)

>> bode(wraz)

>> pole(wraz)

ans =

-4.7561

-4.7517

-2.7950

-1.0051 + 1.2423i

-1.0051 - 1.2423i

-2.0000

-1.6667 + 0.0000i

-1.6667 - 0.0000i

-1.4286

>> margin(wraz)

>> feedback(wraz,1)

Transfer function:

0.4339 s^8 + 13.02 s^7 + 150 s^6 + 891 s^5 + 3036 s^4 + 6169 s^3 + 7396 s^2 + 4830 s + 1326

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

2.224 s^9 + 47.3 s^8 + 436.3 s^7 + 2316 s^6 + 7887 s^5 + 1.802e004 s^4 + 2.772e004 s^3 + 2.763e004 s^2 + 1.612e004 s + 4173

>> wz=feedback(wraz,1)

Transfer function:

0.4339 s^8 + 13.02 s^7 + 150 s^6 + 891 s^5 + 3036 s^4 + 6169 s^3 + 7396 s^2 + 4830 s + 1326

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

2.224 s^9 + 47.3 s^8 + 436.3 s^7 + 2316 s^6 + 7887 s^5 + 1.802e004 s^4 + 2.772e004 s^3 + 2.763e004 s^2 + 1.612e004 s + 4173

>> zpk(wz)

Zero/pole/gain:

0.19512 (s+12.14) (s+5) (s+4.756) (s+2) (s+1.667)^2 (s+1.429) (s+1.333)

--------------------------------------------------------------------------------

(s+4.785) (s+4.756) (s+2.178) (s+2) (s+1.667)^2 (s+1.429) (s^2 + 2.789s + 4.769)

>> w1=tf([1,4.785])

Transfer function from input 1 to output:

1

Transfer function from input 2 to output:

4.785

>> w=wz*46.125

Transfer function:

20.02 s^8 + 600.4 s^7 + 6917 s^6 + 4.11e004 s^5 + 1.4e005 s^4 + 2.846e005 s^3 + 3.411e005 s^2 + 2.228e005 s + 6.116e004

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

2.224 s^9 + 47.3 s^8 + 436.3 s^7 + 2316 s^6 + 7887 s^5 + 1.802e004 s^4 + 2.772e004 s^3 + 2.763e004 s^2 + 1.612e004 s + 4173

>> step(w)

>>

---

Смотрите также файлы

• Методическое руководство.pdf

• Семинарское занятие 1 Особенности промышленного переворота в России.docx

• Лекция ср 3й курс. Реклама. Я. Директ. Подбор фраз..docx

• Как избежать ошибок в правописании прилагательных Введение.rtf

• Пппроект реструктуризации компании на примере furnatur.docx