Файл: Костин С.В. Рулевые приводы.pdf

' M

n

f'Q,д . Т р - <

М д . Т р —

d r Л 1

т р

i n j

1

^

^

<

ЬбТР 771

<1 “Ь

^Йд.ТР)

(3.126)

где

Г-= ' {*■+

(

£

Л

-

т ) ' - ' ] } ■

(ЗЛ2

или

%

2

r

C O oi - f -

СО02 —

СО2

(3.128)

= f

СО“

01

Следовательно, анализ условия

(3.126)

можно прово­

дить путем совместного рассмотрения эллипса нагрузки,

соответствующего

Т= 0, н прямых, уравнения

которых

— А 4 П

/

Й д . т р -

Заметим, что при частоте со =

У<о201+

со29 коэффици-

ент /' равен нулю, а условие

(3.126) видоизменяется:

IМтр mI < Мп

пли

А с <

Йтах^1•

Когда отсутствует аналитическое выражение для ди­

аграммы нагрузки или оно имеет

сложный вид, анализ

возможности обеспечения приводом требуемого

закона

движения выходного вала

проводится

по точкам:

рас­

рактеристиками исполнительного

элемента (в

области

располагаемых моментов и угловых скоростей).

Точка диаграммы нагрузки, соответствующая задан-

_

dsc

dMсопр

^

ным значениям Qc, е0, -— , Мсопр и —--------, лежит в об-

dt

di

М д < Л іц.тр *С “Ь -Мд.

(3.129)

Здесь

dMcсопр

J ( ‘ < + Ti r ) + Мc o u p '

Ліп.тр ---/ ? й с

Т- dt

“Ь

или

(3.130)

T ^ j dzc

^ dMсодр

dt

dt

Мп.тр -- -Мд.тр -f-

где

Jsc +

M coup

Лід.тр-- f§Qc

Величина

^^сущ ественно зависит от передаточно­

го отношения редуктора.

Так как J = LÄq2 + Ju, то

-Л^п.тр — B'q -)---- ,

(3.131)

Ц

dsо

I

551)'. (3.132)

где

А' — Лібс -f- Л1СОпр ~|- Т I / : dt

В' — /д^ ec + Т ~тг^ 4* /^о-

(3.133)

Мп.тр min — (^ птр)(?= 9 min— — 2 ~\/А'В'.

(3.135)

вой, изображающей зависимость ^

от Я (см.

q i < q < q z ,

(3.136)

а — 1)

Л'>0, ß'> 0; 2)

Л'<0,

В'<0;

3)

Л'=0, В'>0; 4)

Л'=0,

В ' <0;

5) В'=0, Л'>0;

6)

В ' = О,

Л'<0;

6 - 7 ) Л'<0,

В'>0:

8) Л'>0, В '< О

где

<?і,2

LL ~

тр m in

. (3.137)

2В'o . B ' sign& В'B

IГ ~ ѵV М/Vu /J

Ѵ

'

Следовательно,

параметры

исполнительного

элемента

привода должны удовлетворять условию

/

Ма Y

МІ

к = ( м '---------)

> * •

т- е- й П Г > 1 - <злз8>

п.трmin

Ml

4 1/ нбс “Ь Мсопр -(- Т ^/і

d&с

dMсопр

)] X

dt

dt

> 1.

(3.139)

X {уд( 6c + 7’- ^ - ) '+

с]

„

Мд

Mnßx.s

— Рмех maxi S -— — Гд, ТО

Если учесть, что

—- =

----------

4/

4

можно записать

Р мех max

£ J ц8с “Ь М СОПр

dMcoiip

dt

> 1.

(3.140)

d&c

X

[

( Ёс “Ь Т dt )]

Я > Я і =

2A'signA/

---------

A 'signA '

-------------- (^

У А.2 — А,) = (1 -т- 2)

Мп

(3.141)

ЛІП

"

4 )= -

Я

< Я г

= - с

2В' sign В; Ы

М д

(3,142)

= (0.5-ь 1),— -т

В'

В' sign

Возможность обеспечения

динамических

состояний,

для которых

А' = 0,

ограничивается

лишь

условием

Мп

„

D/

с\

q < ; --------------,

а состоянии, для которых В —0, — усло-

B 'sig n ß '

вием q >

A 'signA '

я/

п/

имеют разные знаки,

------------- • Когда А

и ß

вие (3.129) в следующем виде:

А' <

Muq — B'q2\

(3.143)

A' > -

Maq + B'q\

(3.144)

Чтобы перейти к относительным

значениям,

разделим

обе части этих выражений на /Ѵ1п

&2ном

И Cjб = —

(£2ном —

л

<

^ -

' qб '

(3.145)

<7б

- л

<

^ + в { Ц

\

(3.146)

<7б

'q б '

II

А'

(3.147)

ИОз

М!ГЙ„ом

в -

*

«

В Q H O M

(3.148)

•44JI£2C max

Мп

На рис. 3.17 построено семейство

кривых, изображаю­