Файл: Уткин, В. И. Скользящие режимы и их применения в системах с переменной структурой.pdf

264 ИДЕНТИФИКАЦИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ СГЛ. XIII

речит условию линейной независимости функций ср, и ср2.

дый момент времени его столбцы линейно зависимы. Пусть

функции ах (t), . . ., ак (t) являются коэффициентами ли­ нейной комбинации этих столбцов, которая по аналогии с (13.20) равна нулю. Выберем интервал времени, когда

ак (t) не обращается в нуль, и запишем для определителя А к уравнения, аналогичные (13.21):

Однако этот вывод противоречит условию линейной незави­ симости функций <рх, . . ., срг,. Таким образом, найдутся интервалы времени, на которых определитель любого порядка, составленный из линейно независимых функций и их производных по времени, тождественно не равен нулю. Это означает, что оператор дифференцирования может быть использован для реализации описанной в § 2 процедуры определения параметров объекта.

ЛИТЕРАТУРА

1. А й з е р м а н М. А., Г а н т м а х е р Ф . Р-, О некото­ рых особенностях переключений в нелинейных системах автомати­ ческого регулирования с кусочно-гладкой характеристикой нелиней­ ного элемента. Автоматика и телемеханика, т. 48, № 11, 1957.

Теория непрямого регулирования при учете кулоновского трения в чувствительном элементе. Автоматика и телемеханика, т. 7, № 1, 1946.

4. Б а к а к и н А. В., Б е р м а н т М. А., Е з е р о в В. Б., Применение систем с переменной структурой для стабилизации объекта с изменяющимися параметрами при наличии ограничений на перемещение регулирующего органа. Автоматика и телемеха­ ника, т. 25, № 7, 1964.

5. Б а к а к и н А. В., Г р и ц е н к о М. Б., К о с т ы л е - в а Н. Е., Алгоритмы управления систем с переменной структурой. Сб. «Системы с переменной структурой и их применение в задачах автоматизации полета», Изд-во «Наука», 1968.

6. Б а к а к и н А. В., У т к и н В. И., Об одном способе оп­ ределения областей устойчивого движения. Сб. «Системы с пере­ менной структурой и их применение в задачах автоматизации полета», Изд-во «Наука», 1968.

7. Б а к а к и н А. В., У т к и н В. И., Системы с переменной структурой с запаздыванием в переключающих устройствах. Сб. «Системы с переменной структурой и их применение в задачах авто­

чивости скользящих движений в системах с переменной структурой. Сб. «Анализ и синтез систем автоматического управления», Изд-во

ровании скользящих режимов в системах автоматического регули­ рования. Дифференциальные уравнения, т. 1, № 1, 1965.

12. Б а р б а ш и н Е. А., Г е р а щ е н к о Е. И., Об одном принципе построения систем стабилизации. Автоматика и телеме­ ханика, т. 26, № 6, 1965.

13. Б а р б а ш и н Е. А., П е ч о р и н а И. Н., Э й д и- н о в Р. М., Применение систем автоматического регулирования с

собе стабилизации систем регулирования третьего порядка с боль­ шим коэффициентом усиления, I. Автоматика и телемеханика, т. 23,

собе стабилизации систем регулирования третьего порядка с боль­

вости одного класса систем автоматического управления с перемен­ ными параметрами. Изв. API СССР, Техническая кибернетика, № 6,

р а н В. А., Движение систем с переменной структурой в скользя­ щем режиме. Автоматика п телемеханика, т. 26, № 8, 1965.

20. Б е р м а н т М . А., У т к н и В. И., Условия устойчи­ вости свободных колебаний систем с переменной структурой для уп­ равления объектами с изменяющимися параметрами. Сб. «Системы с переменной структурой н их применение в задачах автоматизации полета», Изд-во «Наука», 1968.

21. Б е р н ш т е й н С . И., Теория вибрационных регулято­ ров электрических машин. Труды второго Всесоюзного совещания по теории автоматического регулирования, т. 1. Изд-во АН СССР, 1955.

22.Б р а в е р м а н Э. М., Восстановление дифференциально­ го уравнения объекта в процессе его нормальной эксплуатации. Ав­ томатика и телемеханпка, № 3, 1966.

23.Б р о м б е р г П. В., Матричные методы в теории релей­ ного и импульсного регулирования. Изд-во «Наука», 1967.

24. Г а м к р е л и д з е Р. В., О скользящих оптимальных ре­ жимах. ДАН СССР, т. 143, № 6, 1962.

25. Г е р а щ е н к о Е. И., Об устойчивости движения в гипер­ плоскостях скольжения для некоторых систем автоматического регулирования с переменной структурой. Изв. АН СССР, Техниче­ ская кибернетика, № 4, 1963.

26. Г е р а щ е н к о Е. И., О степени устойчивости нелиней­ ных систем в скользящем режиме. Изв. АН СССР, Техническая

вости одной системы регулирования с форсированным скользя­ щим режимом. Дифференциальные уравнения, т. 1, № 12, 1965.

28. Д е м и д о в и ч Б. П., Лекции по математической теории устойчивости. Изд-во «Наука», 1967.

31.Д у д и н Е. Б., У л а н о в Г. М., Комбинированные си­ стемы автоматического управления с переменной структурой. Труды Международной конференции по многомерным и дискретным систе­ мам автоматического управления. Прага. Секция Б, Прага, 1965.

32.Д у д н и к о в Е. Г., Введение в теорию непрямого регу­

лирования с постоянной скоростью' закрытия. Автоматика и теле­ механика, № 6, 1939.

33. Е з е р о в В. Б., У т к и н В. И., Фильтр с переменной структурой как аналог форсирующего звена. Сб. «Системы с пере­ менной структурой и их применение в задачах автоматизации поле­

нов регулирования с использованием лишь сигнала ошибки или ре­ гулируемой координаты и ее первой производной. Автоматика и телемеханика, т. 18, № 10, 1957.

36. Е м о л ь я н о в С. В., Применение нелинейных коррек­ тирующих устройств типа «ключ» для улучшения качества систем автоматического регулирования второго порядка. Автоматика и телемеханика, т. 20, № 7, 1959.

37. Е м е л ь я н о в С. В., Регулирование объекта первого по­ рядка с запаздыванием астатическим регулятором с нелинейной коррекцией. Автоматика и телемеханика, т. 20, № 8, 1959.

38. Е м е л ь я н о в С. В., Регулирование нейтрального объ­ екта астатическим регулятором с нелинейной коррекцией. Сб. «Некоторые методы расчета систем автоматического регулирования и их элемептов», выл. 112, Судпромгиз, 1959.

39. Е м е л ь я н о в С. В., О высококачественном управле­ нии некоторыми нелинейными объектами с переменными парамет­ рами. Изв. АН СССР, Энергетика и автоматика, № 4, 1962.

40. Е м е л ь я н о в С. В., Б е р м а н т М . А., К вопросу о построении высококачественных систем автоматического управле­ ния объектами с изменяющимися параметрами. ДАН СССР, т. 145,

№4, 1962.

41.Е м е л ь я н о в С. В., Б е р ма нт М. А., У т к и н В. И.,

Построение систем автоматического регулирования (САР) с пе­ ременной структурой, малочувствительных к быстрому изменению в широких пределах объекта регулирования. Сб. «Самонастраива­ ющиеся системы», Изд-во «Наука», 1965.

42. Е м е л ь я н о в С. В., Т а р а н В. А., К о с т ы л е- в а Н. Е., Б е р м а и т М. А., У т к и н В. И., Принципы построе­ ния систем с переменной структурой для управления нестационар­ ными объектами. Труды III конгресса ИФАК в Лондоне, 1966, Издво «Наука», 1971.

метрических возмущений. Теория самонастраивающихся систем,

к и н В. И., Об одном способе построения инвариантных САР с пе­ ременной структурой. Сб. «Теория многосвязанного регулирования»,

торых особенностях движения в САР с переменной структурой, обладающих разрывной функцией переключения. ДАН СССР, т. 153,

стем автоматического регулирования с переменной структурой, об­ ладающих разрывной функцией переключения. Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, № 1, 1964.

48. Е м е л ь я н о в С. В., Т а р а н В. А., Об одном классе САР с переменной структурой. Изв. АН СССР, Энергетика и авто­ матика, № 3, 1962.

49. Е м е л ь я н о в С. В., Т а р а н В. А., К вопросу исполь­ зования инерционных звеньев для построения одного класса систем

II.Автоматика и телемеханика, т. 24, № 2, 1963.

51.Е м е л ь я н о в е . В., Т а р а н В. А., О способе стаби­

лизации систем автоматического регулирования с переменной струк­ турой без использования воздействий по производным. Изв. АН

структурой для линейных объектов. Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, № 2, 1963.

53. Е м е л ь я н о в С. В., Т а р а н В. А., Дополнение к статье Е. И. Геращенко. Изв. АН СССР, Техническая кибернетика,

№4, 1963.

54.Е м е л ь я и о в С. В., Т а р а н В. А., Применение ком­

мутируемых фазосдвигающих фильтров в системе автоматического регулирования с переменной структурой. Изв. АН СССР, Техниче­

САР с переменной структурой при помощи инерционных звеньев

стем автоматического регулирования с переменной структурой для