Файл: Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы..pdf
ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 29.02.2024
Просмотров: 260
Скачиваний: 0
Б
Блок анализа сцен 24
— информации 24
— символического представления 24
|
|
В |
Видеодатчик |
81, |
89—94 |
—, диссектор |
89, |
90 |
—, прибор с зарядовой связью 90—93 —, способ сопряжения с микроЭВМ
88, |
89 |
|
|
|
|
|
93, |
94 |
|
|
||
— фотоэлектрический |
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
Г |
|
|
|
|
|
|
|
Гибкая |
производственная |
система |
193 |
|||||||||
---------- |
для |
радиоэлектронной |
про |
|||||||||
мышленности |
193, |
194 |
|
|
|
|
|
|||||
Гибкое |
автоматизированное производ |
|||||||||||
ство (ГАП) 9, 241—243, 249 |
|
105 |
||||||||||
Гистограмма яркости изображения |
||||||||||||
Граф конечного автомата 144, 145 |
||||||||||||
— оптимальный |
распознающий |
226— |
||||||||||
228 |
|
|
|
147, |
148 |
|
|
|
|
|
||
— переходов |
|
|
119 |
|
|
|||||||
— формирования |
признака |
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
д |
|
|
|
|
|
|
|
Данные |
системы |
очувствления, |
типы |
|||||||||
154, |
155 |
локационный |
56—80 |
|
|
|||||||
Датчик |
|
|
||||||||||
------ |
акустический |
58—64 |
|
|
|
|
||||||
----------- |
по |
эхометоду |
58 |
|
|
|
на |
|||||
---------- |
по |
методу, |
основанному |
|||||||||
эффекте Допплера 58 |
|
60—64 |
|
|
||||||||
------ |
— ультразвуковой |
|
|
|||||||||
------ |
, классификация |
56—58 |
|
|
||||||||
------ |
оптический |
64—70 |
|
|
|
|
|
|||||
----------- |
, компоновка оптических пре |
|||||||||||
образователей |
66 |
|
|
|
|
|
|
|
||||
----------- |
лазерный |
67—70 |
|
|
|
|
|
|||||
---------- |
, схема сканирования объекта 67 |
|||||||||||
------ |
пневматический 78—80 |
|
|
|
||||||||
---------- |
, используемые |
|
гидрогазоди |
|||||||||
намические |
эффекты 78 |
|
|
|
78 |
|||||||
-----------■ |
, типы преобразователей |
|||||||||||
радиационный |
76, |
77 |
|
|
|
|||||||
— |
----, |
группы |
76 |
|
|
|
|
|
|
|||
---------- |
, детекторы |
77 |
|
|
70—75 |
|
|
|||||
— — электромагнитный |
|
|
29, |
|||||||||
— силомоментного |
очувствления |
|||||||||||
35—48 |
|
|
|
|
32 |
|
|
|
|
|
|
|
— |
-----кварцевый |
|
со |
скрещен |
||||||||
----------- |
магнитоупругий |
|||||||||||
ными обмотками |
35 |
|
|
|
|
|
|
|||||
—------------ |
|
многокомпонентный 35—48 |
||||||||||
, принципы |
измерениясил |
|
29 |
|||||||||
------------ |
|
пьезоэлектрический трансфор |
маторный 33, составной, 34, трехкомпоиентный 44, 45
---------- |
пяти компонентный |
44 |
|
||||
ми---------- |
с емкостными |
чувствительны |
|||||
элементами |
35 |
чувствитель |
|||||
---------- |
с |
оптическими |
|||||
ными элементами 35 |
|
|
|
||||
----------- |
с полупроводниковыми тензо- |
||||||
резисторами |
30, |
31 |
|
(фольговы |
|||
----------ми) |
с проводниковыми |
||||||
тензорезистораыи |
30, |
31 |
чув |
||||
----------- |
с |
пьезоэлектрическими |
|||||
ствительными |
элементами |
32—34 |
|||||
----------- |
с |
электромагнитными |
чув |
||||
ствительными |
элементами |
34 |
|
— тактильного очувствления 29, 48—
55 |
многофункциональный |
54, 55 |
|||||||||
---------- |
|||||||||||
---------- |
, принципы измерения сил 29 |
||||||||||
---------- |
с емкостными чувствительными |
||||||||||
элементами |
35 |
|
|
|
|
чувствитель |
|||||
---------- |
с |
оптическими |
|
||||||||
ными элементами |
35 |
|
|
|
|
|
|||||
---------- |
с полупроводниковыми тензо- |
||||||||||
резисторами |
30, |
31 |
|
|
|
|
|
|
|||
ми)---------- |
с проводниковыми (фольговы |
||||||||||
тензорезисторами |
|
30, |
31 |
|
чув |
||||||
---------- |
с |
пьезоэлектрическими |
|||||||||
ствительными |
элементами |
32—34 |
|||||||||
---------- |
с электромагнитными чувстви |
||||||||||
тельными элементами 34 |
ИЗ |
|
|||||||||
Дерево распознавания |
|
112, |
пре |
||||||||
Диаграмма |
фильтрации шкалы |
||||||||||
пятствий |
115, |
116 |
|
|
|
|
102, 103 |
||||
Дискретизация |
изображения |
||||||||||
Диссектор |
89, |
90 |
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
И |
|
|
|
|
|
|
Информационная |
поверхность |
62 |
|||||||||
Информационное поле 61, 69 |
|
зре |
|||||||||
------ния |
для |
системы |
технического |
||||||||
118 |
|
|
интеллект роботов 10 |
||||||||
Искусственный |
|||||||||||
----------249 |
, перспективы |
развития |
246— |
||||||||
|
|
|
|
механизм |
адаптив |
||||||
Исполнительный |
|||||||||||
ного |
робота |
11, |
12. |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
К |
|
|
|
|
|
|
Калибровка |
систем |
технического зре |
|||||||||
ния |
86, 87 |
|
|
|
|
|
|
|
адаптив |
||
Комплекс робототехнический |
|||||||||||
ный |
152—158 |
|
|
управление |
152— |
||||||
---------158 |
, логическое |
||||||||||
|
автомат |
143—152 |
|
|
|||||||
Конечный |
|
|
|||||||||
------ |
Мили |
143, 144 |
|
|
|
|
|
||||
------ |
Мура |
143 |
|
|
|
155 |
|
|
|
||
------ |
стохастический |
|
|
отно |
|||||||
Коррекция |
положения |
горелки |
|||||||||
сительно |
изделия |
180, |
181 |
|
|
|
252
л
Логическое управление адаптивным роботом 143—152
-----------робототехническим комплек сом 152—157
------ , реализация 158—162
М
Макет внутрицехового транспортного робота с ультразвуковым дальномером 62, 63
Макрооператор (макрос) J69, J 70 Манипулятор 11
— промышленного робота «Рита» фир мы «Юнимейшн» (США) 11, 12
—сборочного робота RSI фирмы «Ай-би-эм» (США) 12
—с сервоприводом 150
«обученный» 151
— цикловый 145—148
------ , управление 148—150 Математическое обеспечение адаптив ных роботов уровни 20, Матрица датчика касания 50
—на приборах с зарядовой связью 91—93
—отсчетов градаций яркости 82
—пропорциональная тактильная 51,
52
—фотоприемная 93
Метод |
адаптации |
176—182 |
|
||||
------ |
геометрический |
176— 182 |
|||||
----------- |
совмещения |
178, 179 |
178, 179 |
||||
--------------- |
|
комбинированный |
|||||
поисковых--------------- |
путем |
непрограммируемых |
|||||
движений |
178, |
179 |
|||||
ботки--------------- |
|
путем |
прерывания |
отра |
|||
программируемых |
поисковых |
||||||
движений |
178, |
179 |
176 |
|
|
||
------ технологический |
|
|
— идентификации изображений 111—
120 |
|
корреляционный |
113 |
|
|||||
----------- |
|
ре |
|||||||
шений ----------- |
путем |
построения графов |
|||||||
112 |
прямого |
сравнения с |
|||||||
---------- эталоном |
путем |
||||||||
111, |
112 |
|
|
103, |
104 |
|
|||
— фильтрации |
шумов |
|
|
||||||
----------- |
|
анизотропный |
103, |
104 |
|
||||
---------- — |
|
пороговый |
103 |
104 |
|
|
|||
-----рекуррентный |
|
ком |
|||||||
Многоцелевой |
инструментальный |
||||||||
плекс |
170— 172 |
|
|
имитационное |
|||||
Моделирование роботов |
|||||||||
27 |
|
|
градация |
26 |
|
|
|
|
|
Модель, |
|
|
|
|
|||||
— |
проблемно-ориентированной среды |
||||||||
22—28 |
|
второго |
уровня |
24 |
|
||||
--------------- |
|
|
|
||||||
--------------- |
|
|
, группы |
25 |
|
|
|
-------------- |
, классификация |
25—28 |
|
||||
--------------- |
многоградациониая |
26 |
|
||||
-------------- |
первого |
уровня |
24 |
|
|||
-------------- |
редукционная 25, |
26 |
|
||||
-------------- |
ситуационная 26 |
25 |
|
||||
-------------- |
теоретико-графовая |
|
|||||
--------------- |
третьего |
уровня |
24 |
129 |
|||
Мультизадачное^ |
Н |
20, |
21, |
|
128, |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
Надежность адаптивных |
роботов |
246 |
|||||
|
|
О |
|
|
|
|
|
Объект |
манипулирования, |
характе |
|||||
ристика |
13 |
|
107 |
|
|
|
|
Оператор Робертса |
|
|
|
|
|||
Операционная система проблемно- |
|
||||||
ориентированная |
20, 164 |
|
|
|
|||
------ , структура |
163, |
164 |
|
|
П
Принципы восприятия адаптивных ро
ботов 13—17 |
сил в силомоментных |
— измерения |
|
и тактильных |
датчиках 29—35 |
—обработки информации 13—22
—построения систем технического зре ния 81—89
---------- управления адаптивных ро
ботов 13—22, 121—125 Программа, моделирующая работу ко нечного автомата 160, 161
Программное обеспечение адаптивных роботов 19—21, 125— 142
-------------- , инструментальные сред ства разработки и исследования 162—-
172 |
сварочный, |
особенности |
173 |
|||
Процесс |
||||||
|
|
Р |
|
|
|
|
Регулятор |
циклового |
манипулятора |
||||
148—149 |
|
|
|
10 |
|
|
Робот промышленный 7, |
И, |
19 |
||||
------ адаптивный 7, |
9, |
10, |
||||
---------- для |
адресования |
деталей |
на |
|||
конвейере |
223—230 |
|
|
|
|
|
------ — для |
вспомогательных |
опера |
||||
ций 214—240 |
|
|
|
|
||
------ — |
для дуговой сварки 173—192, |
|||||
методы |
адаптации |
176—182, |
особен |
ности 173—176, технические средства адаптации 182—192
---------- для участков механической обработки 214—217
---------- для участков штамповки 217— 223
---------- контрольно-измерительный 230—240
---------- . манипулятор 7, 11
-----------математическое (программное) обеспечение 19—21
2 5 3
---------- , области |
применения |
11 |
|||||
---------- , общая |
схема |
11 |
|
241— |
|||
---------- перспективы |
развития |
||||||
243 |
|
|
построения 9 |
||||
---------- , принципы |
|||||||
---------- сборочный |
193—213 |
205— |
|||||
--------------213 |
многооперационный |
||||||
с силомоментным |
очувств |
||||||
-------------- |
|||||||
лением 200—205 |
|
|
|
18 |
|||
---------- , система |
управления |
||||||
---------- , среда функционирования 12, |
|||||||
13 |
|
|
технологический |
||||
Роботизированный |
|||||||
комплекс |
неразрушающего |
контроля |
|||||
235—240 |
|
|
система |
|
адаптив |
||
Робототехническая |
|
||||||
ная 9 |
|
|
9 |
|
|
|
|
------ , архитектура |
|
|
сборки |
||||
------ для |
многооперационной |
||||||
205—213 |
|
|
комплекс |
адаптив |
|||
Робототехнический |
|||||||
ный 152—156 |
|
|
|
|
|
||
---------- , управление 152—156 |
|||||||
------ исследовательский |
инструмен |
||||||
тальный |
163—170 |
|
|
|
|
||
-------------- |
многоцелевой 170—172 |
||||||
------ конвейерно-складской |
223—230 |
С
Сварочная дуга как датчик расстояния до поверхности свариваемых элемен тов 187, 192 Сеть семантическая 27
Система операционная 20, 128
------ EHOS 134
------ проблемно-ориентированная 20, 164
— очувствления 7, 10, 11, 13, 14, 17
,перспективы развития 243—246
—программирования 130—142
AL |
133, |
134 |
|
|
|
------ VAL |
138—141 |
|
|
||
------ WAVE |
133 |
10, |
15, 16, |
||
— технического зрения |
|||||
81—120 |
|
|
|
изобра |
|
----------жений |
, алгоритм обработки |
||||
102—120 |
|
|
|||
дикон---------- |
, видеодатчик 8К 89—94, ви- |
||||
90, |
диссектор 89, |
90, |
приборы |
с зарядовой связью 90—93, фотоэлек
трический |
93, |
94 |
|
|
условий |
|||
---------- для |
экстремальных |
|||||||
98—102, |
акустическая |
101, |
102, |
ра |
||||
диационная 98, 99, радиоволновая |
100, |
|||||||
101, тепловая |
99, |
100 |
86, |
87 |
|
|
||
---------- , |
калибровка |
84—86 |
||||||
---------- , основные |
параметры |
---------- , основные принципы и спосо бы построения 81—89
-----------, основные |
требования |
84 |
|
-----------, режимы |
работы 86, 87 |
87, |
|
---------- , состав |
и |
устройство |
88
---------- телевизионная 95—98
— управления адаптивных роботов 18,
121—172 |
|
|
|
--------------- |
, иерархия 18, 121, 122 |
||
-------------- |
логическая |
143—162 |
|
-------------- |
многоуровневая |
129, 193 |
|
--------------- |
, перспективы |
развития |
|
243—246 |
|
построения |
|
--------------- |
, принципы |
|
|
121—125 |
|
обеспече |
|
---------------ние |
, программное |
||
125—142 |
|
|
|
---------- |
- —, режимы работы 129 |
||
--------------- |
, структура |
126 |
|
--------------- |
, ядро 19 |
|
адаптивного |
Среда функционирования |
|||
промышленного робота, |
организация |
||
12, |
13 |
|
|
Средства очувствления адаптивных ро ботов 14
— ---------, типы 15 Станок с ЧПУ 214
Схема вычислительная Собела 107
—определения положения линии тав рового соединения 189
—поиска базовых точек для сварки из
нутри в углах 188
|
|
|
Т |
|
|
|
|
Тепловизор, |
принцип действия |
100 |
|
||||
Томограф радиационный |
вычислитель |
||||||
ный 99 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
У |
|
|
|
|
Управление |
манипулятором |
с |
серво |
||||
приводом |
150—152 |
|
|
|
|
||
— логическое 152—158 |
|
|
|
|
|||
, реализация |
158—162 |
|
148— |
||||
— цикловым |
манипулятором |
||||||
150 |
непрерывного прямого |
ко |
|||||
Устройство |
|||||||
пирования |
для |
адаптации |
184, |
185 |
|||
— периодического прямого |
копирова |
||||||
ния для текущей |
адаптации |
184 |
|
||||
|
|
|
Ч |
|
|
|
|
Числовое |
программное |
управление |
|||||
214—217 |
|
|
|
|
|
|
|
Число градаций яркости сигнала 84, 85
Ш
Шум, метод фильтрации 103, 104, анизотропный 103, 104, геометриче ский 104, пороговый 103, рекуррент ный 104 '
2 5 4
|
|
щ |
|
|
---------- AML |
136, |
141, |
142 |
|
|
Щуп |
измерительный 230, |
231 |
---------- С 131 |
|
|
|
|
|
||
HELP |
|
137, |
141, 142 |
|||||||
|
|
Э |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
------------JARS |
136, 141, |
142 |
||||
Эффект Мессбауера |
77 |
|
---------- MCL |
137, |
141, |
142 |
|
|||
|
PLAW |
22, |
137, |
138 |
||||||
|
|
Я |
|
|
||||||
|
|
|
|
---------- ROBEX |
137 |
|
|
|||
Язык |
программирования |
роботов 21, |
---------- РОКОЛ |
135 |
|
|
||||
RPL |
136, |
141, |
142 |
|
||||||
22, |
130—142 |
|
|
|
|
|||||
|
|
|
— |
|
VAL |
22, |
138, 141, 142 |
|||
|
AL 133, |
134, 141, |
142 |
|
||||||
----------- |
— |
|
ЯPC |
135 |
|
|||||
|
ALFA |
137, |
138 |
|
|
|
||||
----------- |
|
|
|
|
|
|
|