Файл: Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы..pdf

ВУЗ: Не указан

Категория: Не указан

Дисциплина: Не указана

Добавлен: 29.02.2024

Просмотров: 260

Скачиваний: 0

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.

Б

Блок анализа сцен 24

— информации 24

— символического представления 24

 

 

В

Видеодатчик

81,

89—94

—, диссектор

89,

90

—, прибор с зарядовой связью 90—93 —, способ сопряжения с микроЭВМ

88,

89

 

 

 

 

 

93,

94

 

 

— фотоэлектрический

 

 

 

 

 

 

 

Г

 

 

 

 

 

 

Гибкая

производственная

система

193

----------

для

радиоэлектронной

про­

мышленности

193,

194

 

 

 

 

 

Гибкое

автоматизированное производ­

ство (ГАП) 9, 241—243, 249

 

105

Гистограмма яркости изображения

Граф конечного автомата 144, 145

— оптимальный

распознающий

226—

228

 

 

 

147,

148

 

 

 

 

 

— переходов

 

 

119

 

 

— формирования

признака

 

 

 

 

 

 

 

д

 

 

 

 

 

 

Данные

системы

очувствления,

типы

154,

155

локационный

56—80

 

 

Датчик

 

 

------

акустический

58—64

 

 

 

 

-----------

по

эхометоду

58

 

 

 

на

----------

по

методу,

основанному

эффекте Допплера 58

 

60—64

 

 

------

— ультразвуковой

 

 

------

, классификация

56—58

 

 

------

оптический

64—70

 

 

 

 

 

-----------

, компоновка оптических пре­

образователей

66

 

 

 

 

 

 

 

-----------

лазерный

67—70

 

 

 

 

 

----------

, схема сканирования объекта 67

------

пневматический 78—80

 

 

 

----------

, используемые

 

гидрогазоди­

намические

эффекты 78

 

 

 

78

-----------

, типы преобразователей

радиационный

76,

77

 

 

 

----,

группы

76

 

 

 

 

 

 

----------

, детекторы

77

 

 

70—75

 

 

— — электромагнитный

 

 

29,

— силомоментного

очувствления

35—48

 

 

 

 

32

 

 

 

 

 

 

-----кварцевый

 

со

скрещен­

-----------

магнитоупругий

ными обмотками

35

 

 

 

 

 

 

------------

 

многокомпонентный 35—48

, принципы

измерениясил

 

29

------------

 

пьезоэлектрический трансфор­

маторный 33, составной, 34, трехкомпоиентный 44, 45

----------

пяти компонентный

44

 

ми----------

с емкостными

чувствительны­

элементами

35

чувствитель­

----------

с

оптическими

ными элементами 35

 

 

 

-----------

с полупроводниковыми тензо-

резисторами

30,

31

 

(фольговы­

----------ми)

с проводниковыми

тензорезистораыи

30,

31

чув­

-----------

с

пьезоэлектрическими

ствительными

элементами

32—34

-----------

с

электромагнитными

чув­

ствительными

элементами

34

 

— тактильного очувствления 29, 48—

55

многофункциональный

54, 55

----------

----------

, принципы измерения сил 29

----------

с емкостными чувствительными

элементами

35

 

 

 

 

чувствитель­

----------

с

оптическими

 

ными элементами

35

 

 

 

 

 

----------

с полупроводниковыми тензо-

резисторами

30,

31

 

 

 

 

 

 

ми)----------

с проводниковыми (фольговы­

тензорезисторами

 

30,

31

 

чув­

----------

с

пьезоэлектрическими

ствительными

элементами

32—34

----------

с электромагнитными чувстви­

тельными элементами 34

ИЗ

 

Дерево распознавания

 

112,

пре­

Диаграмма

фильтрации шкалы

пятствий

115,

116

 

 

 

 

102, 103

Дискретизация

изображения

Диссектор

89,

90

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

И

 

 

 

 

 

 

Информационная

поверхность

62

Информационное поле 61, 69

 

зре­

------ния

для

системы

технического

118

 

 

интеллект роботов 10

Искусственный

----------249

, перспективы

развития

246—

 

 

 

 

механизм

адаптив­

Исполнительный

ного

робота

11,

12.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

К

 

 

 

 

 

 

Калибровка

систем

технического зре­

ния

86, 87

 

 

 

 

 

 

 

адаптив­

Комплекс робототехнический

ный

152—158

 

 

управление

152—

---------158

, логическое

 

автомат

143—152

 

 

Конечный

 

 

------

Мили

143, 144

 

 

 

 

 

------

Мура

143

 

 

 

155

 

 

 

------

стохастический

 

 

отно­

Коррекция

положения

горелки

сительно

изделия

180,

181

 

 

 

252


л

Логическое управление адаптивным роботом 143—152

-----------робототехническим комплек­ сом 152—157

------ , реализация 158—162

М

Макет внутрицехового транспортного робота с ультразвуковым дальномером 62, 63

Макрооператор (макрос) J69, J 70 Манипулятор 11

— промышленного робота «Рита» фир­ мы «Юнимейшн» (США) 11, 12

сборочного робота RSI фирмы «Ай-би-эм» (США) 12

с сервоприводом 150

«обученный» 151

— цикловый 145—148

------ , управление 148—150 Математическое обеспечение адаптив­ ных роботов уровни 20, Матрица датчика касания 50

на приборах с зарядовой связью 91—93

отсчетов градаций яркости 82

пропорциональная тактильная 51,

52

фотоприемная 93

Метод

адаптации

176—182

 

------

геометрический

176— 182

-----------

совмещения

178, 179

178, 179

---------------

 

комбинированный

поисковых---------------

путем

непрограммируемых

движений

178,

179

ботки---------------

 

путем

прерывания

отра­

программируемых

поисковых

движений

178,

179

176

 

 

------ технологический

 

 

— идентификации изображений 111—

120

 

корреляционный

113

 

-----------

 

ре­

шений -----------

путем

построения графов

112

прямого

сравнения с

---------- эталоном

путем

111,

112

 

 

103,

104

 

— фильтрации

шумов

 

 

-----------

 

анизотропный

103,

104

 

----------

 

пороговый

103

104

 

 

-----рекуррентный

 

ком­

Многоцелевой

инструментальный

плекс

170— 172

 

 

имитационное

Моделирование роботов

27

 

 

градация

26

 

 

 

 

Модель,

 

 

 

 

проблемно-ориентированной среды

22—28

 

второго

уровня

24

 

---------------

 

 

 

---------------

 

 

, группы

25

 

 

 

--------------

, классификация

25—28

 

---------------

многоградациониая

26

 

--------------

первого

уровня

24

 

--------------

редукционная 25,

26

 

--------------

ситуационная 26

25

 

--------------

теоретико-графовая

 

---------------

третьего

уровня

24

129

Мультизадачное^

Н

20,

21,

 

128,

 

 

 

 

 

 

 

Надежность адаптивных

роботов

246

 

 

О

 

 

 

 

 

Объект

манипулирования,

характе­

ристика

13

 

107

 

 

 

 

Оператор Робертса

 

 

 

 

Операционная система проблемно-

 

ориентированная

20, 164

 

 

 

------ , структура

163,

164

 

 

П

Принципы восприятия адаптивных ро­

ботов 13—17

сил в силомоментных

— измерения

и тактильных

датчиках 29—35

обработки информации 13—22

построения систем технического зре­ ния 81—89

---------- управления адаптивных ро­

ботов 13—22, 121—125 Программа, моделирующая работу ко­ нечного автомата 160, 161

Программное обеспечение адаптивных роботов 19—21, 125— 142

-------------- , инструментальные сред­ ства разработки и исследования 162—-

172

сварочный,

особенности

173

Процесс

 

 

Р

 

 

 

 

Регулятор

циклового

манипулятора

148—149

 

 

 

10

 

 

Робот промышленный 7,

И,

19

------ адаптивный 7,

9,

10,

---------- для

адресования

деталей

на

конвейере

223—230

 

 

 

 

------ — для

вспомогательных

опера­

ций 214—240

 

 

 

 

------ —

для дуговой сварки 173—192,

методы

адаптации

176—182,

особен­

ности 173—176, технические средства адаптации 182—192

---------- для участков механической обработки 214—217

---------- для участков штамповки 217— 223

---------- контрольно-измерительный 230—240

---------- . манипулятор 7, 11

-----------математическое (программное) обеспечение 19—21

2 5 3


---------- , области

применения

11

---------- , общая

схема

11

 

241—

---------- перспективы

развития

243

 

 

построения 9

---------- , принципы

---------- сборочный

193—213

205—

--------------213

многооперационный

с силомоментным

очувств­

--------------

лением 200—205

 

 

 

18

---------- , система

управления

---------- , среда функционирования 12,

13

 

 

технологический

Роботизированный

комплекс

неразрушающего

контроля

235—240

 

 

система

 

адаптив­

Робототехническая

 

ная 9

 

 

9

 

 

 

------ , архитектура

 

 

сборки

------ для

многооперационной

205—213

 

 

комплекс

адаптив­

Робототехнический

ный 152—156

 

 

 

 

 

---------- , управление 152—156

------ исследовательский

инструмен­

тальный

163—170

 

 

 

 

--------------

многоцелевой 170—172

------ конвейерно-складской

223—230

С

Сварочная дуга как датчик расстояния до поверхности свариваемых элемен­ тов 187, 192 Сеть семантическая 27

Система операционная 20, 128

------ EHOS 134

------ проблемно-ориентированная 20, 164

— очувствления 7, 10, 11, 13, 14, 17

,перспективы развития 243—246

программирования 130—142

AL

133,

134

 

 

------ VAL

138—141

 

 

------ WAVE

133

10,

15, 16,

— технического зрения

81—120

 

 

 

изобра­

----------жений

, алгоритм обработки

102—120

 

 

дикон----------

, видеодатчик 8К 89—94, ви-

90,

диссектор 89,

90,

приборы

с зарядовой связью 90—93, фотоэлек­

трический

93,

94

 

 

условий

---------- для

экстремальных

98—102,

акустическая

101,

102,

ра­

диационная 98, 99, радиоволновая

100,

101, тепловая

99,

100

86,

87

 

 

---------- ,

калибровка

84—86

---------- , основные

параметры

---------- , основные принципы и спосо­ бы построения 81—89

-----------, основные

требования

84

-----------, режимы

работы 86, 87

87,

---------- , состав

и

устройство

88

---------- телевизионная 95—98

— управления адаптивных роботов 18,

121—172

 

 

---------------

, иерархия 18, 121, 122

--------------

логическая

143—162

--------------

многоуровневая

129, 193

---------------

, перспективы

развития

243—246

 

построения

---------------

, принципы

 

121—125

 

обеспече­

---------------ние

, программное

125—142

 

 

----------

- —, режимы работы 129

---------------

, структура

126

---------------

, ядро 19

 

адаптивного

Среда функционирования

промышленного робота,

организация

12,

13

 

 

Средства очувствления адаптивных ро­ ботов 14

— ---------, типы 15 Станок с ЧПУ 214

Схема вычислительная Собела 107

определения положения линии тав­ рового соединения 189

поиска базовых точек для сварки из­

нутри в углах 188

 

 

 

Т

 

 

 

 

Тепловизор,

принцип действия

100

 

Томограф радиационный

вычислитель­

ный 99

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

У

 

 

 

 

Управление

манипулятором

с

серво­

приводом

150—152

 

 

 

 

— логическое 152—158

 

 

 

 

, реализация

158—162

 

148—

— цикловым

манипулятором

150

непрерывного прямого

ко­

Устройство

пирования

для

адаптации

184,

185

— периодического прямого

копирова­

ния для текущей

адаптации

184

 

 

 

 

Ч

 

 

 

 

Числовое

программное

управление

214—217

 

 

 

 

 

 

 

Число градаций яркости сигнала 84, 85

Ш

Шум, метод фильтрации 103, 104, анизотропный 103, 104, геометриче­ ский 104, пороговый 103, рекуррент­ ный 104 '

2 5 4


 

 

щ

 

 

---------- AML

136,

141,

142

 

Щуп

измерительный 230,

231

---------- С 131

 

 

 

 

 

HELP

 

137,

141, 142

 

 

Э

 

 

 

 

 

 

 

------------JARS

136, 141,

142

Эффект Мессбауера

77

 

---------- MCL

137,

141,

142

 

 

PLAW

22,

137,

138

 

 

Я

 

 

 

 

 

 

---------- ROBEX

137

 

 

Язык

программирования

роботов 21,

---------- РОКОЛ

135

 

 

RPL

136,

141,

142

 

22,

130—142

 

 

 

 

 

 

 

 

VAL

22,

138, 141, 142

 

AL 133,

134, 141,

142

 

-----------

 

ЯPC

135

 

 

ALFA

137,

138

 

 

 

-----------