Файл: Гришин Е.П. Основы теории дискретных систем с цифровыми управляющими машинами [учебное пособие].pdf

Скачать файл (4,79Мб)

Заказать решение

ВУЗ: Не указан

Категория: Не указан

Дисциплина: Не указана

Добавлен: 04.04.2024

Просмотров: 62

Скачиваний: 0

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.

Сравнивая методы прямого и последовательного про граммирования, необходимо отметить, что метод прямого программирования может обеспечить значительно меньиее

запаздывание	при выработке управляющего сигнала. Это
объясняется	тем, что в разностном	уравнении	(4 .4 6 ) все
члены, кроме	ао£(СТ) могут быть	вычислены	заранее.

Метод последовательного программирования имеет два преимущества:

а ) при его использовании в ЦВМ имеется возможность

получать промежуточные результаты С т .е . сигналы £f fcTj ,

€ (l T) * т . д . ) , что в некоторых случаях также является

желательным;

б) нули и полюса передаточной функции <D{z) непосред ственно входят в функции программирования (4 .5 0 ) и (4 .5 2 ) в виде козффициентов; это дает возможность изменять ну ли и полюса системы в процессе ее наладки простым изме нением указанных коэффициентов.

Пример 4 Л . Составить функции программирования для реализации передаточной функции

	Н,гя?- 9,6 я.
	(4 .4 2 )
	2L* +0,2&~ 4,2
полученной	в результате решения задачи синтеза системы
наведения гироскопа с управляющей ЦВМ.
Применяя метод прямого программирования, приведем
функцию	к виду
	44,2 -9 ,в а.
	(4 .5 3 )

1+о,гх^~у,ея:г

140

Производя перекрестное умножение, из (4.53) полу-

чим

1/(2)11+0,22 *- 12аь*)= Е(зь)(Н,г-9,6а*). ( 4 . 5 4 )

На основании (4.54) функция программирования		име
ет вид
u(iT)= h,2C(l т)-дб£(1 т-т)~ цги(сг-т) ^ i,2 u(iT-er). ( 4 . 5 5 )
Реализация передаточной функции	требует	в дан

ном случае три операции передачи чисел, четыре операции умножения и три операции сложения-вычитания.

Используя метод последовательного программирования, преобразуем £D(z) следующим образом:

/	S 6 )
ж > 0.				. Л	* ± - . о ,.56)
(2 -l)(z + 1}2)			2 - i	2+1,2
Передаточные функции			звеньев:
Е ,М	2 -	0,86		1-0,862-1
Ц(г) Efa.)					( 4 . 5 7 )
Ц(г) Efa.)	2.-1			1- &~f	’
Ufa)	11,22			11,2	( 4 . 5 3 )
E ja )	£ + 1,2		. .	____-/	( 4 . 5 3 )
E ja )	£ + 1,2		1+ 12 2
От функций	ZQ 'з.)	И	Юг (з )	переходим к функциям

программирования:

Ef(a)(i-a)= E (z)(i-о,862'%

141

ei( CTJ " t f i T j - qs6£{ir-rj+ef ( i r - T j;

и/*)1*+*Л я)1- Ц 2 E Jjl),

U(LT)- H^CJl TJij2 u fir-T j.

Для реализации функции £)(&) методом последователь ного программирования требуется в каждом периоде дискрет ности ЦВМ производить три операции передач чисел, три ум ножения и три сложения-вычитания.

ЛИТЕРАТУРА

1 . Л.Т.КУЗИН. Расчет и проектирование дискретных систем управления. Машгиз, 1962.

2 . Я.З.ЦЫПКЙН. Теория линейных импульсных систем. Фиэматгиз, 1963.

3 . В.П.ПЕРОВ. Статистический синтез импульсных систем. "Сов.радио", 1959.

4 . П.И.РОМАНОВСКИЙ. Ряды Фурье. Теория поля. Аналитиче ские и специальные функции. Преобразование Лапласа. Физматгиз, 1959.

5. Ю.Т.ТУ. Цифровые и импульсные системы автоматического управления. "Машиностроение", 1964.

6 . В.В.СОЛОДОВНИКОВ. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления. Физмат гиз, I960.

7 . Э.ДдУРИ. Импульсные системы автоматического регули рования. Физматгиз, 1963.

8 . С.М.ФЕДОРОВ, А.П.ЛИТВИНОВ. Автоматические системы с цифровыми управляющими машинами (теория и проектирование). "Энергия", 1965.

9. ДЖЕЙМС, ФИЛЛИПС, НИКОЛЬС. Теория следящих систем. Изд-во иностр.лит., 1951.

10 . A.A.B0P0H0B. Основы теории автоматического управления,

ч.П. "Энергия", 1966.

11 . А.А.КРАСОВСКИЙ, Г.С.ПОСПЕЛОВ. Основы автоматики н тех нической кибернетики. Госэнергоиздат,1962.

143

		О Г Л А В Л Е Н И Е
				Стр.
Предисловие...........................................................................				3
Глава I .		Основные	определения и математический
		аппарат	теории дискретных	систем...........
§	I .	Классификация дискретных		систем. Раз
		ностные уравнения..........................................		4
§	2.	2 - преобразование.....................................		16

§	3.	Модифицированное		% -преобразование..	28
§	4 .	Основные теоремы % -преобразования..			35
Глава П.		Анализ импульсных		систем
§	I .	Передаточная функция разомкнутой им
		пульсной системы............................................			42
§	2 .	Передаточная функция замкнутой импульс
		ной системы.......................................................			51
§	3 .	Устойчивость импульсных систем..............			64
§	4 .	Переходные и установившиеся процессы в
		замкнутых импульсных системах.................			71
§	5 .	Включение ЦВМ в систему автоматического
		управления.........................................................			78
Глава	Ш.	Случайные процессы в дискретных систе
		мах с цнЯ
§	I .	Дискретный случайный процесс и его ха
		рактеристики.................................................			89
§	2. Прохождение		случайных сигналов через
		дискретную	систему	.......................................	96

144

§ 3 . Расчет ошибок, обусловленных квантова

		нием сигнала по амплитуде во входном
		устройстве ЦВМ ..................		106
Глава 1У. Основы синтеза дискретных систем			с
		управляющими ЦВМ . ........................................
§	I .	Постановка и общая методика решения		за
		дачи синтеза.......................................................		И 5
§	2 .	Синтез дискретной системы ориентации
		гироскопа с управляющей ЦВМ........................		124
§	3. Реализация передаточной функции		с по
		мощью ЦВМ....................		135
Л итература.............................................................................				143

145

Литературным редактор	Л.I.Калинина
Технически* редактор	К.Ф.Сешнова
Корректор	В.Я.Тунена