Файл: Зак И.С. Автоматизация процессов сборки швейных изделий (основы построения оптимального ряда полуавтоматов).pdf

Т а б л и ц а IV. 10

Множество структур устройств управления рабочими перемещениями

ствия. Полуавтоматы, оснащенные системами управления прямого действия (при прочих равных условиях), дешевле аналогичных машин, оснащенных системами управления с серводействием и комбиниро­ ванными. Увеличение цены машины, введение дополнительных эле­ ментов в конструкцию, как правило, приводит к увеличению расхо­ дов по содержанию оборудования при замене полуавтоматов с систе­ мами управления прямого действия полуавтоматами с серводействием.

Производительность швейных полуавтоматов обычно ограничи­ вается продолжительностью установки и числом двойных ходов ра­ бочей головки в единицу времени. В связи с этим ниже будем полагать,

Рис. IV.2. Схемы устройств управления, отличающихся спосрбом распределения функций между каналами:

а — задание величины и направления вектора подачи; б — задание состав­ ляющих вектора подачи, выделенных относительно осей координат, не связан­ ных с направлением подачи на воспроизводимом участке контура

что производительность полуавтомата не зависит от принципа деиствия системы управления. Отбросив в зависимости (II.35) постоянные составляющие и приняв В2 равным 0,0024 (см. выражение (IV. 11), вы­ делим составляющую затрат AU, значение которой зависит от выбора принципа действия системы управления.

При выборе принципа действия системы управления предпочтение следует отдать такой системе, свойства которой Ск, v и Син, ^ миними­

зируют AU

AU — 0,65CKi v + C„HiVL.

'ин, v+1

136

В табл. IV. 11 приведены значения величин Ск и Сш для трех по­ луавтоматов, предназначенных для выполнения операций обтачива­ ния деталей (описание а3, в5, бъ д2), отличающихся друг от друга системой управления.

Из данных, приведенных в табл. IV. 11, следует, что при L <;34 м наиболее эффективны системы управления прямого действия.

Учитывая, что по мере проведения дальнейших исследовательских и конструкторских работ стоимость систем управления непрямого действия будет снижаться, области применения устройств управления, отличающихся принципом действия, определим следующим образом: при выполнении операций с описаниями в^гх_ ъ, в3г12 и в5г, 2 приме­

няются устройства прямого действия, операций с описаниями в3г3 и въг3 — устройства с серводействием и комбинированные.

Способ связи между каналами определяет вид зависимости между ошибками воспроизведения сигнала в отдельных каналах, с одной стороны, и ошибками формы контура Дф и величины подачи Ag — с другой.

Зависимости между ошибками воспроизведения сигнала в отдель­ ных каналах и ошибками Дф и Дг рассмотрим на примере системы управления с двумя каналами.

При структурах с независимыми каналами на вход первого канала поступает информация, определяющая последовательность изменения

Уч (хч)•

В структурах со связными каналами на вход первого канала по­ ступает информация, определяющая последовательность величин х х

искорость считывания ср (О-

Вдальнейшем этот канал условимся называть каналом задающей подачи. Выход этого канала у х (хх) поступает на одно из звеньев ки­ нематической цепи, связывающей рабочую головку с приспособле­ нием, и на вход второго канала. Считывание последовательности ве­ личин х 2 осуществляется в функции от у х.

Второй канал принято называть каналом корректирующей подачи. Контур, воспроизведенный посредством устройств управления со связ­ ными каналами, можно описать в виде функции от функции:

yAVxixi)]-

Ошибку воспроизведения в канале задающей подачи условимся обозначать Да, в канале корректирующей подачи — Дк.

=У\— Хй

Дк = г/2— х 2-

Т а б л и ц а IV. 12

Влияние ошибок в каналах на положение точек контура

138

В табл. IV. 12 показаны положения заданной точки контура A t и точки Bh полученной в результате воспроизведения входной инфор­ мации с определенными ошибками в каналах, при различных спосо­ бах связи между каналами.

Из рассмотрения данных, приведенных в табл. IV. 12, следует, что при независимых каналах ошибки воспроизведения в обоих кана­ лах и А оказывают аналогичное влияние на ошибки Аф и Agf

возникающие на выходе.

В структурах со связными каналами при воспроизведении конту­ ров, которые аппроксимируются произвольной совокупностью точек (описание е^, ошибка А3 не влияет на Дф, что позволяет осуществить задающую подачу с методической ошибкой, в частности, заменять дви­ жение по заданному закону равномерным движением (в пределах до­ пустимой ошибки Ag). Указанная замена позволяет снизить Ск и в от­ дельных случаях увеличить производительность полуавтомата (по сравнению с производительностью аналогичной системы с независи­ мыми каналами). При воспроизведении контуров, которые аппрокси­ мируются заданной совокупностью точек (описание е2), ошибки вос­ произведения информации в канале задающей подачи и канале коррек­ тирующей подачи оказывают аналогичное влияние на значения Дф и Ag.

Из зависимостей (IV.4) и (IV.4 а) следует, что при структуре с не­ зависимыми каналами имеется возможность воспроизводить контуры произвольной конфигурации. При воспроизведении контуров, имеющих кратные точки (д5), посредством устройств управления со связными каналами требуется дополнительный источник информации, опреде­ ляющий выбор значения корректирующий подачи у 2 (уг) из несколь­ ких возможных значений у 2 при заданном значении задающей подачи.

Таким образом, преимущества систем со связными каналами мо­ гут проявиться при воспроизведении контуров, описываемых дескрип­ торами д1—д4. Преимущества структур с независимыми каналами про­ являются при выполнении операций с описанием дв.

Т а б л и ц а IV. 13

Варианты структур и способов распределения функций между каналами, применительно к которым целесообразно разрабатывать устройства

139