Файл: Сергеев В.И. Исследование динамики плоских механизмов с зазорами.pdf

ВЫЧ

SIG = SIN(A/2l )

COG = COS(A/2l)x

ВЫЧ Т В =

SI B

: С О В

+ DEL . SI G : COB’S : ELx

ВЫЧ S I T A U =

S I В . COG + С О В . SIG +

DEL.SIG.COG : E L

— SIB. SI G' 2. DEL : E L : COB S I T A U 1 =

COB.COG — SIB. SIGx

ВЫЧ

W =

(R.COAL +

D E L ’ (1 :2).A/3/.COG)’2 : E L : COBx

ВЫЧ

A4 =

COG : 2.(1 : 3 : COB — SIG. TB + COB)— SIG’2x

ВЫЧ

ß ll = (R.COAL +

D E L ' { \ : 2).AI3/.C0G) : E L : COBx

ВЫЧ X =

— EL : 2.( В . SI B + ß ll’2.COß)— R.COAL — A / 3 l ’2.COGx

ВЫЧ Y =

E L : 2.(B.COB — B \ l ’2.SIB)x

ЕСЛИ Л/3/)0

TO 13x

ЕСЛИ А І З /

=

0 TO 14 ИНАЧЕ 18x

19. ВЫЧ K T R =

K T R I . S I G N + K T R 2 . A / 3 I + KTR3 . ( A/ 3/) ’2x

ВЫЧ A ll =

( K T R . S I T A U \

+

S I T A U ) x

ВЫЧ

A1 =

М

М 2 : 2 : A 1lx

ВЫЧ

R T =

—A \ . ( EL . B : 6 +

X . S I B +

Y.COB + 9,81 : ф M ’2.COB)x

17. ВЫЧ

SI2G = 2.SIG.C0G C02G =

COG'2 — SIG’2x

ВЫЧ A 2 = M2. SIG'2 + M 3 . T B . S I 2 G + MO.COG'2 — K T R . A l . A 4 x

ВЫЧ A3 =

AI3/'2. ((M0 — М 2 )

: 2.SI2G — M3.TB.C02G) — R.(M2. COAL.

SIG + M3. TB. COS(AL + A/2/)— MO.SIAL. COG)— (M3.SIG +

M4.TB.COG).W :

: COB’2 — ЛШ2.9.81 : 2 : ф M ’2.COG — F : ф

M'2.(TB.COG +

SIG) — K T R . R T x

ВЫХОДх

22. ПОД

ВЫЧ' PDx

ВЫЧ BIO =

R : E L - ф M. COAL : COBx

ВЫЧ 520 =

(ßl0’2 — 0 M ’2).S/ß : COB

UO =

R .0M ’2.COALx

ВЫЧ VO =

EL.(B20.SIB +

BW2.COB)

XBO =

—UO — VOx

ВЫЧ

X20 =

XBO + V O : 2

Y20 =

EL : 2.(B20.COB — ßlO’2.S/ß)x

ВЫЧ

RTO =

ММ2 : 2.(EL.B23 : 6 +

X20.SIB +

9,81.COß + Y2Q.COB)x

ВЫЧ RNO =

(RTO.SIB — MM2.X20 — ММ3.XBO + F).COBx

ВЫЧ

RD =

(RTO’2 + RNO’2)’(1 : 2)x

Введение.........................................................................................

5

Глава

I. Уравнения

движения и

общин моделирующий алгоритм

ис­

следования

механизмов

с зазорами ...........................................

12

Влияние зазоров в кинематических парах на динамику меха­

низмов ................................................................................................

12

Динамическая модель механизма с зазорами....................

13

Вывод уравнений движения кривошнпно-ползунного меха­

низма с зазорами.............................................................................

17

Выбор метода решения уравнений движения.......................

28

Общий моделирующий алгоритм исследования дополнитель­

ного движения механизмов с двумя зазорами.......................

30

Глава

II. Особенности решения задач динамики механизмов с зазором

на Э Ц В М ...........................................................................................

37

Уравнения движения кривошипно-ползунного механизма с

одним зазором ..................................................................................

37

Исследование неопределенных положений кривошипно-пол­

зунного механизма с зазором и преобразование уравнений

движения........................................................................................

• .

41

Определение ошибок положения, скорости и ускорения кри­

вошипно-ползунного механизма с зазором в паре кривошип—

ш атун ..................................................................................................

46

Моделирующий алгоритм исследования динамики кривошипно-

ползунного

механизма с

зазором ................................................

48

Вычислительная программа на алгоритмическом языке АВ­

ТОКОД-ИНЖЕНЕР ........................................................................

50

Глава

III. Исследование, динамики

кривошипно-ползунного механизма

с зазором в кинематическойпаре кривошип—шатун . . . .

57

Сравнение динамических характеристик идеального механиз­

ма и механизма с зазором ..........................................................

57

Учет сил трения в шатунном подшипнике кривошипно-пол

зунного механизма с зазором ....................................................

65