Файл: Крылов В.И. Теория автоматического управления сб. задач.pdf
ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 03.08.2024
Просмотров: 58
Скачиваний: 0
I / |
30(f+O,4p) |
^нчСр)^ pn+pjtt+qosp)'
wH4 (p)~ р*(г+р)(щаз)г
Приложение
ТАБЛИЦА ПЕРЕДАТОЧНЫХ ФУЩИй ТИТОВЫХ ЗВЕНЬЕВ
! |
Наименование |
Щифференциальное уравнение |
!Передаточная |
Переходная характеристи |
|
п.п. ! |
ввена |
! |
свяви |
*. функция |
ка |
|
|
! |
|
I. |
|
1.. |
Усшштеяьнов |
|
|
К |
К |
Z. i |
Запавдыващее |
|
|
-рЦ |
Hi(i-r3) |
|
|
|
|||
3. |
Апериодическое |
|
|
/С |
W-e~r) |
|
|
|
|
Тр + 1 |
|
4. Колебательное |
н |
|
Т1рг+2Цр+1 |
j i форсирующее I 1-го
] порядка
Форсирующее
6. 2-го порядка
Интегрирую
7.щее
1
К(1+Тр)
К0+2Т$р+Тгрг)
|
1 |
к |
0 |
Тр |
р |
Дифференци |
ТР=Хр |
|
рующее |
||
|
Приложение 2
К О Э Ф Ф И Ц И Е Н Т Ы О Ш И Б К И
W ( P |
) |
|
«J,P+...^P") |
|
Т и п |
I |
Коэффициент |
Формулы одя |
определения |
с и с т е м ы |
! |
ошибки |
коэффициента ошибки |
|
Статическая |
|
An |
/ + Mi |
|
|
|
|||
|
|
Д1 |
|
|
Астатическая |
|
А, |
|
О |
|
|
|
|
|
первого |
|
|
|
My |
порядка |
|
|
|
|
|
|
|
Mr |
м>& |
Астатическая |
0 |
|
второго |
||
|
||
порядка |
Ma |
|
|
0 - 4
M&
Приложение 3
З Н А Ч Е Н И Е И Н Т Е Г Р А Л О В У/?
/1
7 _ Cfda+cid*
^" &d.d,dA c(p)=e2p*+ctp+cj> d(p)=d3p3^d2p^d/p +d0;
/?*3 |
7 |
|
ctd.d, +&-2.с0Шс4* +e£d*b |
|
|
|
id.dfadfd,*,) |
|
С(Р)=?ЗРНР&+С,РК&Р)^ЧРН?Ч?<; |
||
/2=4 |
J r |
, |
2d0d* (dt<tAdrd,d3*-dt*d4) |
|
|
|
^d0d,(d1d,drddi-dfdi/) |
158
Приложение
1,0 1,1 1,0. 1,3 1,4 1,5 lb 1,7 Рмом
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Приложение о |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Тип нелинейности |
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
«А/л |
|
|
|
|
й |
|
|
/ Г |
|
Г |
|
|
|
Г ? |
|
|
|
|
|
|
|
I |
- |
И |
/Л |
|
я , * |
|
|
|
В |
|
|
|
|||
|
|
|
\^н(й)=Н, д. т |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
9-(Л) |
|
9- Ш |
£_'(/?) |
|
|
9- О) |
9iC4) |
q-CA) |
|
|
||||
|
|
1 Л |
|
1,0 |
0,00 |
|
|
|
0,00 |
|
0,00 |
-1,0 |
0,00 |
|
,00 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
х,2 |
0,92 |
1,09' |
0,08 |
12,5 |
0,457 |
2,185 |
0,46 |
•0,7 |
0,113 |
-0,175 |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
G |
|
||
.—1,6 |
|
|
-1*21 |
0^76 |
|
|
|
г 0,5 |
2,0 |
,.,..0,5 |
- 0-,.504 |
|
|
r |
||
0,742 |
1,35 |
0,258 |
|
3,68 |
0,488 |
2,045 |
0,487- |
a ,^.52 |
- T J ?r6? „ |
|||||||
" |
I ,8 |
о;б7 |
"- |
|
0,33 |
|
|
|
0,46 |
|
0,461 |
-0,39 |
0,343 |
-0,299 |
||
1,49 |
|
|
|
2,17 |
-0,32 |
0,431 |
-C-,3i4 |
|||||||||
'? |
' |
0 j 6 1 |
|
1.64 |
0 * ^ |
_г*5?_. |
|
|
|
|
-0,25 |
fi( 5 |
-:-,3i?,., |
|||
|
|
0,417 |
„2,02 |
|
|
|
,98, |
|
|
. 0,367 |
,-0,1,6 |
0 ,625 |
|
|
||
|
3,0 |
2,4 |
• 0,583 |
|
1,72 |
|
3,1В |
0,314 |
-0,112 |
0,71 |
-0,254 |
|||||
|
|
|
|
|
|
L |
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
-ТТ35- |
0,274 |
3,65 |
0 ,274 |
-0,OF2 |
0 ,765 |
-0,26 |
||||
. |
4,.: |
Хз15~~ |
|
0,685 |
|
|
|
0_»2JL«d_ |
|
Л, |
242 |
-1,062 |
0 ,f£5 |
|
,,2.JB |
|
|
5,0 |
0,254 |
3,94 |
0,746 |
|
1,34 |
0,196 |
5,1 |
|
-0,04 |
0 ,855 |
-T |
||||
|
|
0,196 |
|
-0,204 |
||||||||||||
|
б,.": , |
0,212 |
4о72 |
0,786 |
|
1,27 |
0 ,163 |
6,05 |
0 ,1бэ |
|
0,892 |
- :,177 |
||||
~~8",0 |
0,127 |
6,3 |
" 0 £ 4 Г " |
' |
1't-)с • |
0,I~7i |
" 8 V 6 |
' 0 , Ы |
" -0,017 |
0,927 |
-0,139 |
|||||
|
10,0 |
7,87 |
0,873 |
|
1,15 |
0,0995 |
10,02 |
0,099 |
- 0 , 1 |
0,945 |
-0,114 |
|||||
Приложение б
Т А Б Л И Ц А j£ |
- П Р Е О Б Р А З О В А Н И Й |
6(i)
S(i-kT)
f(i)
t
1-е*
Sin COi
Cos cot
X(P) |
x(nry |
||
i |
1 |
|
|
|
E(r?r~pr) |
||
1 |
z |
|
|
P |
|
|
|
1 |
• |
Г |
|
|
/7 |
||
i |
|
(nT)z |
|
P' |
|
2. |
|
/ |
|
|
|
p+a |
|
|
|
Q |
|
-anf |
|
1-е |
|||
P(p+Q) |
|||
|
|
||
CO |
Si л Опт |
||
|
|||
P |
Cos |
CJ/7T |
|
|
|||
OJ |
~опТ |
||
Указание.- Обозначение Jo — 3 |
используется для всей табли |
цы. |
|
161