Файл: Электропривод подъема мостового крана.doc

=1500 об/мин.



Значение определяется по формуле



Задаваясь значениями S в пределах от -0,001 до 1,099 находим значения и

По найденным точкам строим механическую характеристику (рисунок 5.1). Значения и при различных значениях S приведены в таблице 5.1.

Для построения искусственной механической характеристики (рисунок 5.2) при частотном управлении на пониженной скорости выражается формулой, требуется посчитать угловую скорость при различной частоте, примем частоты f=6, 12, 24, 36, 48, тогда

;

Где, – номинальная частота =50 Гц;

;

Где, - синхронная угловая скорость двигателя при номинальной частоте f_ном (50 Гц).

Для жёсткой характеристики задаемся теми же значениями моментов, что и для естественной и по вышеприведенной формуле определяем .

Таблица 5.1

Рассчитанные значения

---

и

Естественная характеристика			Искусственная
S				при 6 Гц	при 24 Гц	при 48 Гц
-0.001	-7.30676	157.157	-7.30676	18.85884	75.43536	150.8707
0.049	343.6529	149.307	343.6529	17.91684	71.66736	143.3347
0.099	617.8172	141.457	617.8172	16.97484	67.89936	135.7987
0.149	784.9251	133.607	784.9251	16.03284	64.13136	128.2627
0.199	860.198	125.757	860.198	15.09084	60.36336	120.7267
0.2395	875	119.3985	875	14.32782	57.31128	114.6226
0.249	874.3384	117.907	874.3384	14.14884	56.59536	113.1907
0.299	853.8928	110.057	853.8928	13.20684	52.82736	105.6547
0.349	816.4412	102.207	816.4412	12.26484	49.05936	98.11872
0.399	772.2105	94.357	772.2105	11.32284	45.29136	90.58272
0.449	726.6999	86.507	726.6999	10.38084	41.52336	83.04672
0.499	682.6692	78.657	682.6692	9.43884	37.75536	75.51072
0.549	641.3726	70.807	641.3726	8.49684	33.98736	67.97472
0.599	603.2659	62.957	603.2659	7.55484	30.21936	60.43872
0.649	568.3956	55.107	568.3956	6.61284	26.45136	52.90272
0.699	536.6102	47.257	536.6102	5.67084	22.68336	45.36672
0.749	507.6719	39.407	507.6719	4.72884	18.91536	37.83072
0.799	481.3158	31.557	481.3158	3.78684	15.14736	30.29472
0.849	457.2794	23.707	457.2794	2.84484	11.37936	22.75872
0.899	435.3168	15.857	435.3168	1.90284	7.61136	15.22272
0.949	415.2043	8.007	415.2043	0.96084	3.84336	7.68672
0.999	396.7418	0.157	396.7418	0.01884	0.07536	0.15072
1.049	379.752	-7.693	379.752	-0.92316	-3.69264	-7.38528
1.099	364.0788	-15.543	364.0788	-1.86516	-7.46064	-14.9213

---

Рисунок 5.1 - График механической характеристики



Рисунок 5.2 - График искусственной характеристики

Так как для регулирования скорости применяется ПИ регулятор, который дает нулевую статическую ошибку, поэтому механическая характеристика привода будет абсолютно жесткой



Рисунок 5.3 - График естественной механической характеристики

---

5.2 Построение механической характеристики при динамическом торможении

Для остановки электродвигателя применяется динамическое торможение. Электромагнитный момент, развиваемый асинхронной машиной в режим динамического торможения, определяется уравнением



Где, - относительная скорость, ;

- относительная критическая скорость,

- критический момент асинхронного двигателя в режиме динамического торможения,

Расчет механической характеристики асинхронного двигателя, работающего в режиме динамического торможения (рисунок 3.3), произведем в абсолютных значениях скорости в соответствии с выражением



подставляя в него значения скорости от 0 до 120 рад/с.

Полученные результаты сведем в таблицу 5.2.

Таблица 5.2

Значения и

230	-3594,91	110	-7487,25

---

220	-3757,91	100	-8227,22
210	-3936,37	90	-9128,24
200	-4132,59	80	-10248,7
190	-4349,38	70	-11678,7
180	-4590,11	60	-13564,3
170	-4859	50	-16157,6
160	-5161,28	40	-19927,3
150	-5503,54	30	-25824,9
140	-5894,27	20	-35864,5
130	-6344,5	10	-51217,6
120	-6868,87	0,001	13,43327

Рисунок 5.4 - Механическая характеристики асинхронного двигателя в режиме динамического торможения

6. Расчет статических и динамических характеристик разомкнутой системы.

Определим погрешность регулирования, исходя из основного уравнения динамики:

; (6.1)

Рассмотрим два случая:

1) М=0:

рад/с;

Где, - коэффициент ЭДС:

В·с/рад;

2) М=Мн

рад/с;

Где,

---