имеет здесь место, состоит в том, что при стрельбе артиллерий скими снарядами упрежденная точка встречи рассчитывается только один раз — непосредственно перед выстрелом, а при стрельбе управляемыми ракетами положение упрежденной точ ки непрерывно перерассчитывается с учетом параметров движе ния дели и ракеты. Соответственно движением ракеты управляют так, чтобы она все время направлялась в эту текущую («мгно венную», прогнозируемую) упрежденную точку встречи.
Всвязи с тем, что истинный закон движения цели не известен
иизмерения необходимых координат выполняются с ошибками, положение текущей упрежденной точки не остается постоянным,
иона перемещается в пространстве. Если учесть, что летатель ный аппарат всегда стремятся направить в упрежденную точку, опять можно говорить о методе совмещения, но только теперь необходимо удерживать летательный аппарат на прямой, прохо дящей через пункт управления и упрежденную точку. Так как уп режденная точка даже при использовании простейших гипотез о движении цели перемещается в большинстве случаев медленнее, чем цель, то траектория летательного аппарата спрямляется. Это в свою очередь приводит к уменьшению потребных перегрузок и динамических ошибок наведения.
Следует иметь в виду, что наведение в упрежденную точку встречи усложняет станцию наведения. Это связано с тем, что нужен более сложный счетно-решающий прибор, вырабатываю щий команды для управления нормальными перегрузками или для наведения луча. Кроме того, угловые координаты летатель ного аппарата и цели здесь не совпадают, как это имеет место при использовании метода совмещения, а различаются на вели чину углового упреждения Дф= фц- ф (см. рис. 2.20). Угол уп реждения Дф может быть особенно велик в начале наведения. Это требует применения на станции наведения двух устройств для измерения координат, например, двух радиолокаторов, из которых один следит за целью, а другой за летательным аппа ратом.
Очевидно, что в процессе наведения при сближении летатель ного аппарата с целью угол упреждения Дф постепенно умень шается и в момент встречи аппарата с целью становится равным нулю, так как в этот момент фц=ф. Такой метод теленаведения называют иногда методом «углового сближения».
Можно задавать различные законы или программы изменения угла упреждения, получая при этом различные методы наведе ния с упреждением. Анализируя эти законы совместно с кинема тическими уравнениями, можно выбирать параметры этих зако нов так, чтобы получить траектории, удовлетворяющие какимлибо заданным особым требованиям, например, требованию ми нимальных потребных перегрузок, требованию минимального от клонения от баллистической траектории свободного падения И т. д.