Файл: Лекции по теории механизмов и машин. Учебное пособие к изучению теоретических основ курса для студентов направлений 050502 Инженерная механика.doc

Чебышев Пафнутий Львович (1821-1894), русский математик, академик Петербургской АН, автор многих научных работ в области прикладной механики, в т.ч. в области теории механизмов.

2 Формула предложена в 1869 г. для рычажных механизмов с вращательными парами и W=1.

1 Напомним: Низшие кинематические пары – требуемое относительное движение звеньев получено постоянным касанием элементов звеньев по поверхности. Высшие пары – относительное движение звеньев получено постоянным контактом элементов пары по линиям и в точках.

1 Ассур Леонид Владимирович (1878-1920), русский ученый, профессор Петербургского политехнического института (ППИ), автор структурной классификации плоских стержневых механизмов.

2 Работа публиковалась в «Известиях ППИ» с 1914 по 1918 г.

3 Образованная таким образом геометрически неизменяемая система звеньев называется фермой. Стержневые системы такого рода широко распространены в несущих строительных конструкциях.

1 Иван Иванович Артоболевский (1905 – 1977) – академик АН СССР, основатель советской школы ТММ, автор многих работ по структуре, синтезу и динамике механизмов. Является также автором учебников и учебных пособий, получивших мировую известность и признание.

1 Термин «первичный механизм» для обозначения простейшего двухзвенного механизма (стойка + начальное звено) использован в учебнике [2]. И.И.Артоболевский в [1] называет его «механизмом I-го класса». Некоторые авторы первичный механизм называют группой начальных звеньев.

2 Это звено для данного механизма становится входным, выходным и начальным одновременно.

1 Это привело бы к потере подвижности группы с образованием жесткого замкнутого контура (фермы) с 3-мя парами. Чтобы группа оставалась подвижной, замкнутый контур, образованный присоединенной группой и другими звеньями, должен содержать не менее 4-х кинематических пар.

1 Кинематический анализ выполняется поэтапно от первичного механизма к каждой последующей группе Ассура, т.е. соответствует прямому написанию формулы строения механизма. Силовой анализ выполняется в обратном направлении.

1 Строго говоря, контакт в этих парах в силу неточного изготовления элементов пар и неидеальной их обработки не является поверхностным, а осуществляется в отдельных точках!!! Равно как и в высших кинематических парах, в силу деформируемости материалов, контакт между элементами пар обеспечивается не в отдельных точках и не по линиям, а наоборот - по поверхностям, называемым «пятно контакта»!!! Из этого следует, что признак деления кинематических пар на низшие и высшие является условным.

1 Как правило, средняя скорость на рабочем ходу устанавливается меньшей, чем на холостом. Это связано с рациональным использованием мощности привода механизма. На рабочем ходу, при большой нагрузке на выходное звено, его скорость намерено уменьшают, получая большее тягловое усилие. И, наоборот, когда необходимость в больших тягловых усилиях отсутствует (на холостом ходу нагрузка на выходное звено уменьшается) среднюю скорость выходного звена также намерено увеличивают.

1 Вопрос построения планов скоростей и ускорений прекрасно изложен в [3], Глава 2, §4. Настоятельно рекомендуем читателю обратиться к этому источнику при наличии затруднений.

2 План скоростей для характерных точек механизма будем называть «базовым» планом скоростей.

1 Зиновьев Вячеслав Андреевич (1899-1975) – предложил общий метод кинематического анализа плоских механизмов (1939), впоследствии обобщенный для анализа пространственных механизмов.

1 Тахограммой называют графическую зависимость изменения угловой скорости начального звена во времени.

1 На самом деле и он изменяется в соответствии с механической характеристикой двигателя.

1 Истинная угловая скорость определяется формулой ,

где - угол поворота, - время движения.