Файл: Фрер Ф. Введение в электронную технику регулирования.pdf

3. Звено, расположенное после суммирующего узла, можно переместить в оба канала перед узлом (рис.

П,в):

+[X^(P)W(p))=XwX(p).

4.Если звено находится в одном из каналов до узла (рис. 17,г), то его можно переместить в ветвь после уз­

Рис. 17. Основные преобразования соединении, разветвлений и узлов.

38

11. ПЕРЕДАТОЧНАЯ ФУНКЦИЯ

КОНТУРА РЕГУЛИРОВАНИЯ

Контур регулирования состоит из объекта регулирования

При этом под регулятором понимают ту часть контура, которая расположена между точкой ввода задающей ве­ личины и точкой вывода управляющего воздействия и с помощью которой из сигнала рассогласования форми­ руется управляющее воздействие.

Регулятор Оаъе/fm

<2Н woS

нал фактического значения), управляющее воздействие, возмущающее воздействие (возмущение). Задающая и регулируемая величины в большинстве случаев имеют различную физическую природу (например, задающая величина — угол поворота движка, а регулируемая — скорость вращения). ХЛри помощи аналоговых преобра­ зований задающий сигнал и сигнал фактического зна­ чения необходимо привести к единой природе, например к напряжениям. Управляющее воздействие служит вход­ ным сигналом для объекта и стремится вернуть регули­ руемую величину к ее заданному значению или сохра­ нить ее равной заданному значению. В противополож­ ность этому возмущения, например колебания нагрузки приводного двигателя или питающего напряжения,

39

влияют па регулируемую величину в нежелательном направлении. Возмущения могут действовать на всех участках контура—не только на объекте, но и в самом регуляторе.

При теоретическом анализе контура регулирования будем пользоваться относительными, безразмерными величинами, так как при этом расчеты оказываются бо­ лее простыми. Базовыми величинами всегда будут слу­ жить номинальные значения; например,-за безразмерную скорость вращения примем отношение текущей скоро­ сти к номинальной.

Регулятор Часть/ I Часть2

х~о

Ks* н2>*

Объект

S)

Рис. 19. Замкнутый контур, на который воздействует только изменяющаяся за­ дающая величина (а) или только изме­ няющееся возмущение (б).

Нередко рассматривают только изменения этих без­ размерных величин.

Рассмотрим теперь в общем виде разомкнутый кон­ тур регулирования (рис. 18,6), т. е. контур, разорван­ ный в любом месте, например в цепи обратной связи регулируемой величины.

Если изменение возмущения равно нулю ( Х г = 0 ) , то

40

и передаточная функция разомкнутого контура

При рассмотрении замкнутого контура следует раз­ личать три случая: 1) возмущение равно нулю, а изме­ няется задающая величина; 2) задающее воздействие

19,а). На входе регулятора задающее воздействие и ре­ гулируемая величина суммируются с разными знаками (сравниваются). Уравнение контура в комплексной фор­

41

динамическая погрешность регулятора, отнесенная к за­ данию,

дающая величина контура регулирования теперь остает­ ся постоянной; этому соответствует постоянство сигнала

точной функции замкнутого контура относительно воз­

так что передаточной функции (62)- можно придать вид:

42

ный на рис. 18,а и состоящий из регулятора и объекта,

Г Л А В А Т Р Е Т Ь Я

ДИНАМИЧЕСКИЕ СВОЙСТВА ЗВЕНЬЕВ ОБЪЕКТА РЕГУЛИРОВАНИЯ

12. ПРОПОРЦИОНАЛЬНОЕ ЗВЕНО

Объект регулирования можно представить состоящим из ряда элементарных звеньев различных типов. Для того чтобы правильно разработать и наладить (оптимально настроить) соответствующий регулятор, необходимо точ­

где /Соя — коэффициент усиления.

43