Файл: Контейнерная транспортная система..pdf

Рис. 108. Спредер для застропки снизу и за фитинги

248

узлов: нижнего и промежуточ­ ного захвата и верхней рамы с механизмом поворота. Нижний

основной захват имеет сварную рамную конструкцию. Балки его коробчатого сечения. Они соединены с торцов поперечными бал­ ками, на концах которых приварены коробки, в которых смон­ тированы штыревые поворотные замки. Для обеспечения жесткости конструкции захвата он дополнительно оборудован поперечными связями, которые используются также для креп­ ления кронштейнов, предназначенных для стыковки с промежу­ точным захватом. Нижний захват по отношению к промежуточ­ ному является навесным. Соединение обоих захватов между собой производится при помощи поворотных штыревых замков промежуточного захвата, служащих для работы с контейнерами типа УУК-Ю. Для облегчения наводки нижнего автоматического захвата на 20-тоиные контейнеры он оборудован центрирующи­ ми устройствами, лапы которых выдвигаются посредством гидро­ цилиндров. В момент наводки лапы занимают положение ниже запорных штыревых замков примерно на 0,5 м. Центрирование осуществляется по четырем стенкам контейнера с таким расче­

249

поворотом всех четырех штыревых замков па 90° осуществляется автоматическая строповка.

Для питания исполнительных гндроцилнпдров па раме захвата установлена автономная насосная станция, бак для жидкости п система реверсивных золотников с электромагнит­ ным управлением. На нижнем захвате также установлена элек­ троаппаратура управления гидросистемой. Связь захватов с пультом управления кабины осуществляется посредством гибко­ го кабеля.

Для того чтобы перегружать 10-тонпые контейнеры, требу­ ется снять нпжпий захват. Отсоединение нижнего захвата про­ изводится поворотом штыревых замков. Наводка промежуточ­ ного захвата на 10-тонпые контейнеры осуществляется дистан­ ционно из кабины крана, поворот всех штыревых замков внутри фитингов после посадки промежуточного захвата на верхнюю раму контейнера производится с помощью (цепи. Самопроизволь­ ный поворот штыревых замков исключается фиксирующим устройством.

С помощью поворотного механизма, имеющегося на раме, захват может быть повернут па угол 250°. Поворотно-опорный механизм с электроприводом установлен между блоковой рамой н промежуточным захватом. Он снабжен двухрядовой шаровой опорой с внутренним зацеплением. Редуктор привода размещен в средней части промежуточного захвата на кронштейне.

Мощность электродвигателя поворотного механизма 1 квт. Тормоз встроенный. На раме смонтированы четыре блока полпспастной подвески диаметром 500 мм каждый. Рама снабжена механизмом для демпфирования колебаний захвата с контейнером. Нижний захват оборудован блокировочными уст­ ройствами электромеханического действия. В каждом корпусе

Рис. 110. Зах­ ват для круп­ нотоннажных контейнеров системы ВНИИПТМАШа

250

состоянии, все четыре штока опущены вниз, а концевые выклю­ чатели с нормально открытыми .контактами в этом положении разрывают цепь электромагнитных золотников, управляющих гидроцилищфами поворота штыревых замков. Когда захват опу­ щен, коробки штыревых замков захвата размещаются над угло­ выми фитингами контейнера. Штоки блокировочного механизма выдвигаются вверх и тем самым воздействуют на выключатели. Контакты всех четырех выключателей в электрической схеме соединены последовательно, и поэтому цепь управления электро­ магнитных золотников не может быть подготовлена к работе, пока все четыре угловые коробки захвата плотно не установятся. Тогда на пульте загорается сигнальная лампа. Поворот замков осуществляется включением из кабины гидропривода, при этом вторично включается сигнал. При повороте замков в открытое положение зажигается лампочка другого Цвета. При случайном нажатии кнопки управления штыревыми замками их поворот на угол 90° исключается.

3. Демпфирование крутильных и маятниковых колебаний груза

Колебания, имеющие место при работе с контей­ нерами, по своему характеру делятся на два класса: крутильные, возникающие при повороте груза, и маятниковые, возникающие при перемещении груза вдоль или поперек контейнерной пло­ щадки.

При повороте груза, подвешенного на гибкой канатной под­ веске, опорный момент создается в результате закручивания тросов. По окончании поворота п отключения привода за счет инерции груза и раскручивания тросов возникают крутильные колебания, мешающие установке груза и служащие иногда при­ чиной его повреждения. Особенно нежелательны крутильные ко­ лебания при наводке автоматических захватных устройств на захватываемый груз, в частности, при работе автостропа, по­ скольку увеличивается время застропки и тем самым снижается производительность работы крана.

Для гашения к р у т и л ь н ы х к о л е б а н и й , возникающих при повороте груза на гибкой канатной подвеске, в ЦНИИ МПС разработай принцип гашения крутильных колебаний с помощью гидродемпфера. Гидродемпфер выполняется в виде гидроцилин­ дра моментного действия. Корпус гидроцилиндра связан с тра­ версой, а вал — с грузонесущим валом поворотного механизма.

При описании дифференциальными уравнениями движения системы «траверса—демпфер—груз» (расчетная схема демпфе­ ра приведена на рис. 111) приняты следующие упрощения: не учитывается упругость вала и корпуса демпфера; колебания ва-

251

Л -А

Рис. Ml. Расчетная схема демпфера:

1 — в а л д е м п ф е р а с г р у з о м ; 2 — к о р п у с д е м п ф е р а с т р а в е р с о й ; 3 — п о у ж н и а ; 4 —

д р о с с е л ь

ла и корпуса демпфера считаются малыми; рассеяние энергии учитывается только при протекании жидкости через дроссель демпфера; расходная характеристика дросселя демпфера — ли­ нейная.

При сделанных допущениях систему «траверса—демпфер — груз» можно рассматривать как систему с двумя степенями сво­ боды. Обозначим угол поворота вала через ерь угол поворота корпуса демпфера — ср2. Используя уравнение Лагранжа 2-го рода, можно записать

где К и П — кинетическая и потенциальная энергия соответст­ венно;

Е —■диссипативная функция Рэлея, Q; — обобщенная сила;

q — обобщенная координата. Кинетическая энергия системы

к = 4 - ( л ?1 + /2^).

где / i = / B-|-/mp— .приведенный момент инерции вала демпфера;

/в — момент инерции вала демпфера;

/гпр — момент инерции груза, приведенный к валу демпфера;

^2 -- /к + Arip»

где /2 — приведенный момент инерции корпуса демпфера; / к — момент инерции корпуса демпфера;

/тпр — момент инерции траверсы, приведенный к оси корпуса демпфера.

252

Потенциальная энергия системы

где /гд — коэффициент демпфирования демпфера.

Обобщенные силы:

Qi = — -Мхр1 sign cpj;

Q2 = — yWTP2 sign tp2;

где M 7Pl и M rp2 — силы сухого трения в системе, приведенные соответственно к валу и корпусу демпфера.

Дифференцируя выражения для К, П и Е и подставляя выражения для производных, получим уравнения движения сис­ темы «траверса — демпфер — груз» в виде:

Процедура выбора коэффициента демпфирования демпфера кл установлена такой, чтобы обеспечить близкий к оптимально­ му по времени переходный процесс. При этом рассматривается

253