Файл: Контейнерная транспортная система..pdf

управления и контроля всеми погрузочно-разгрузочными меха­ низмами на складе, хранит в памяти место нахождения каждо­ го груза, срок его хранения, рассчитывает оптимальные вариан­ ты выполнения погрузочно-разгрузочных работ. При поступле­ нии заказа машина вырабатывает команды погрузочно-разгру­ зочным механизмам для его реализации. Каждые 15 сек маши­ на определяет положение каждого поддона с грузом, находяще­ гося в движении. За 3 сек выполняется 180 тыс. операций, необ­ ходимых для управления складами. Использование электрон­ ной вычислительной машины одновременно для управления технологическим процессом предприятия и работами на скла­ де дает большой экономический эффект.

Автоматизация работы причального перегружателя направ­

причальных перегружателей, позволяющая увеличить среднюю их производительность в 2 раза. При этом автоматизация ма­ шин может быть проведена путем постепенного введения соот­ ветствующих модулей на определенных стадиях работы. Соз­ дан механический метод, который почти полностью устраняет раскачку путем применения особой системы пропускания тро­ са на тележке, состоящей из двух частей.

При определении первоначальных стадий автоматизации учитывается возможное отсутствие детальных сведений отно­ сительно геометрии судна, а также полной предварительной программы его загрузки и выгрузки.

Различают следующие стадии автоматизации перегружа­ теля.

П е р в а я с т а д и я — «обучение режиму работы» начинает­ ся с проведения одного цикла оператором вручную, который за­ дает программу ЭВМ, управляющей последующими циклами работы, производящимися в условиях автоматического управ­ ления. Эта стадия дает возможность осуществлять подъем и спуск грузов в отсеке трюма на полной скорости. Последова­ тельность операций следующая.

1.Оператор проводит операцию захвата находящегося на причале контейнера и включает подъемную операцию. Высота подъема определяется автоматически на основе предшествовав­ шего цикла «обучение режиму работы».

2.Оператор приводит в движение тележку, которая затем следует под автоматическим управлением при полном ускоре­ нии и на полной скорости к позиции, расположенной примерно

238

3. С этого момента под автоматическим управлением про­

ход подъемную операцию, которая затем продолжается под ав­ томатическим управлением на полной скорости через люк, до достижения установленной заранее высоты для перевода в сле­

автоматически, замедляясь и устанавливаясь приблизительно в. желательной позиции на причале.

6. Под ручным управлением контейнер опускается и уста­ навливается на складском транспорте.

В т о р а я с т а д и я автоматизации применима также в опера­ циях погрузки с причала в определенную ячейку трюма. Все опе­ рации осуществляются автоматически после того, как оператор' сцепляет захватное устройство и находящийся на причале кон­ тейнер, за исключением того, что введение контейнера в отсек грюма осуществляется под наблюдением оператора, и оконча­ тельная установка контейнера на перевозочном устройстве на

избрать одну из двух позиций на причале для погрузки и раз­ грузки контейнеров. В этой стадии добавляется устройство свя­ зи между оператором в кабине крана и центром управления терминала. Это устройство связи состоит из индикацитарногощита в кабине крана. Центр управления сообщает оператору определенную последовательность перемещения контейнеров, а после их завершения соответствующая информация передается обратно в местный центр управления.

Ч е т в е р т а я с т а д и я дает возможность обрабатывать два смежных отсека трюма при двойном цикле со всеми описанны­ ми выше автоматизированными операциями.

П я т а я с т а д и я . Добавляется детектор позиции судна, ко­ торый измеряет изменения положения судна, вызванные состоя­

ходящихся на палубе, а также обеспечение автоматического' входа захватного устройства с контейнером или без него в от­ секи трюма. В этой стадии оператору нужно только выбирать автоматические операции в соответствии с числом и высотой контейнеров в каждом смежном отсеке.

Ш е с т а я с т а д и я . На ноге крана устанавливается устройст­ во для считывания с перфоленты, откуда поступает информацияна ЭВМ крана. Эта полная информация относительно геомет­ рии укладки контейнеров как на палубе, так и в трюмах, а так­ же относительно полной программы погрузки и разгрузки.

2 3 9

С е д ь м а я с т а д и я . Ввод программных данных в ЭВМ кра­ на непосредственно с центра управления. В этой стадии в глав­ ном центре управления имеется мимический индикаторный щит и буквенный щит для демонстрирования непрерывной опе­ рации передвижения оборудования и количества обработанных контейнеров, а также общего «состояния» работы терминала. Соответствующая информация регистрируется на бумаге для учета и хранения, а также для нужд управления.

В описанных выше стадиях автоматизации окончательное размещение контейнера на причале, складском транспорте проводится при ручном управлении.

Стадии автоматизации работы тыловых кранов па рельсо­ вом ходу для складских операций и обработки железнодорож­ ного и автомобильного подвижного состава аналогичны автома­ тизации причального перегружателя, однако они несколько проще.

В самом простом случае специальная индикаторная система дает возможность оператору узнать, что он достиг нужной пози­ ции в пределах ± 0,5 м. Это простое приспособление позволяет ускорить поиск и избежать захват контейнера, не соответствую­ щий заказу.

Трехосевые позиционные системы позволяют с высокой точ­ ностью и высокой разрешающей способностью обеспечить авто­ матически заранее определенную позицию крана под штабелем контейнеров с точностью до 5 см от точки начала передвижения крана. Этого можно достигнуть путем направления точного пози­ ционного сигнала с высокой разрешающей способностью в систе­ му привода, тиристорную или типа Вард-Леоиард, работающего на постоянном токе.

После получения команды по обработке контейнера, данной либо голосом, либо письменным сообщением, оператор устанав­ ливает на клавиатуре требуемые позиции продольного и попе­ речного перемещения. Позиция воспроизводится на буквенно­ цифровом индикаторном щите. Оператор приводит в движение кран, который перемещается при этом с номинальными скорос­ тью и ускорением.

В системе используется серия адресных датчиков, которые монтируются на кране и на подкрановом пути. Сигналы с датчи­ ков проходят через аналого-цифровой преобразователь и усили­ тель и поступают в оборудование управления электропривода крана, которое обеспечивает остановку захватного приспособле­ ния в заранее определенной позиции.

Указанная позиционная система предусматривает, что подъ­ ем и спуск захватного устройства осуществляются оператором. Из соображений безопасности контейнер до начала перемеще­ ния крана должен быть поднят на полную высоту.

При частичной автоматизации операции спуска оператор при достижении спредером точной позиции над штабелем контейне-

240

ров и включает механизм спуска с автоматическим выбором вы­ соты замедления. Детекторы останавливают движение при ос­ лаблении тросов, когда захватное устройство или контейнер дос­ тигли поверхности склада или штабеля контейнеров. При полной автоматизации подъема и спуска нужно вводить в расположен­ ную на кране ЭВМ точный профиль штабеля контейнеров и да­ вать полную информацию об изменении высоты штабеля. Точка, в которой движение замедляется, в этом случае определяется автоматически. Во всех случаях скорость опускания кон­ тейнера замедляется до б м/мин., что исключает его повреж­ дение.

Для выполнения определенной последовательности циклов или для обработки целого штабеля можно использовать специ­ альное управляющее устройство пли мини-ЭВМ, установлен­ ную на кране. Можно также осуществить подачу информации для управления машиной и обратное поступление данных’о про­ изводимых операциях с (центральной ЭВМ.

Более сложную проблему представляет автоматизация пе­ регрузочных операций с использованием машин на пневмоходу, к числу которых можно отнести: тягачи с полуприцепами, авто­ погрузчики, портальные погрузчики, краны-штабелеры и другое оборудование.

Имеются попытки добиться частичной автоматизации склад­ ских операций в первую очередь для указания водителю погруз­ чика о том, что он достиг требуемой позиции на земле или тре­ буемого контейнера. Для этой (цели могут быть использованы системы для опознавания кода на самом контейнере или подзем­ ных носителей кода на каждую стоянку контейнеров..

Разработаны проекты полуавтоматического управления работой контейнерных баз с использованием портальных пере­ гружателей и кранов-штабелеров на пневмоходу, которые обес­ печивают их (Перемещение вдоль штабеля контейнеров точно по прямой. Для этой цели предусматривается прокладка двух ком­ плектов подземных электромагнитных контуров под поверхнос­ тью контейнерной влощадки. Один из контуров используется для связи, индикации и определения позиции с использованием ин­ дукционной радиосхемы, по которой передается как речевая, так и многоканальная бинарная информация. Сигналы принимают­ ся антенной, смонтированной на машине. Второй контур исполь­ зуется для автоматического ведения машины точно по трассе подземного провода. Указанные принципы управления были об­ стоятельно проверены в системе перемещения тележек на пнев­ моходу в складских помещениях. Смонтированный на машине детектор измеряет интенсивность и знак магнитного поля, излу­ чаемого линией регулировки управления. Отклонение сравнива­ ется и усиливается, после чего передается приводу, работающему

241