Файл: Аграчев, Г. С. Основы автоматического управления учебник для высших военных командных учебных заведений Войск ПВО страны.pdf
ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 21.10.2024
Просмотров: 78
Скачиваний: 0
Приложение 3
ДВУСТОРОННЕЕ ИЗОБРАЖЕНИЕ ФУРЬЕ ЧЕТНЫХ ФУНКЦИИ
|
Оригинал |
|
Изображение |
|
|
||
|
6(т) |
|
|
1 |
|
|
|
|
1 |
|
2 я8 (ш) |
|
|
|
|
|
1 4 |
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
(О3 |
|
|
|
|
|
в~а 1*1 |
|
|
2а |
|
|
|
|
|
а3 -J- to3 |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
2а |
|
|
|
|
|
sin 2 |х | |
|
|
22 |
|
|
|
|
|
2 8 — со8 |
|
|
|||
|
|
|
|
|
|||
|
cos йх |
|
я [8 (со- 2 |
) + 8 |
(ш + 2)] |
|
|
sin (2 |х |+ с}/) |
о а "_ |
cos Ф + * I5 (ш — 2) + |
8 (со + |
2)] sin ф |
|||
е |
“ I sin Й|х| |
|
2 —. |
|
|
й + со |
|
|
а8 + (й — со)2 |
а8 + (2 -|- со)8 |
|||||
|
|
|
|||||
е~“ Iт I cos йх |
|
а |
+1 ■а8 + |
|
|
||
|
а8 + (й — со)8 |
(й + |
со)8 |
||||
е |
(ах>3Cos йх |
|
еЧ - 5 г ) , < " - 2Г + |
е- ( ^ г ) ’ ('и+2>3 |
|||
250
П рилож ение 4
ТАБЛИЦА ИНТЕГРАЛОВ
|
|
+СО |
|
|
|
|
• - - Ы |
В ( М |
du>, |
|
|
И (» 1 ! |
||
|
|
|
||
где А ( » |
= |
а0 (/<»)" + ах ( » " 1 + |
... + ат |
|
В О ) |
= |
ь й с/-)»*-1» + ^ (У-)Ч-Ч + .. + Ьп- 1 |
||
и все корни А (/со) расположены в верхней полуплоскости:
/,= |
|
1>о . |
|
|
|
|
|
|
|
2fl0flx |
’ |
|
|
|
|
|
|
|
— + |
Др^1 |
|
|
|
|
|
|
/. = ■ |
|
Д1 |
|
|
|
|
|
|
* |
|
2a0fl! |
й^й-фg |
|
|
|
||
/ . = |
— Дг^о + a0bi ■ |
|
|
|
||||
|
2я0 (а0а3 — агаг) |
|
|
|
|
|||
|
|
|
(2qftg . |
. |
||||
|
|
|
|
|
|
|||
|
i 0(— а, а4 + а2 аз)— йо аз b\+ |
ао а\h Н---------- ( до дз ~ «I « 2 ) |
||||||
|
|
м. |
|
2°0 ( ° 0 |
Я3 + Д? д4 — а 1 а2 °з) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2а„Л. |
|
|
|
|
|
|
где М5 = bQ |
а0 аАа5+ а-х |
+ Д2 а 5 ~~ а 2 аз Д4) + |
|
|
||||
|
|
+ |
«о ь \( ~ |
а2 а5 + |
аз ai) |
+ ао ь2 ( До а5 - |
Д-1 Д4 ) + |
|
|
|
+ |
«о *з (— ао «а + |
ai Д2 ) |
"I------( — До Д-1 as + |
«о аз + |
||
|
|
|
|
|
|
я5 |
|
|
|
|
+ а 1 а4 — Д, Д2 Д3 ) > |
|
|
|
|||
Ag = U q а| — 2cIqД[ я4 |
До Д2 а3 |
+ U q я3 д4 |
о \ |
и А -)- |
||||
+ Д[ Д2 Дд — а, Ч аз а4-
251
|
|
|
|
|
|
|
|
ЛИТЕРАТУРА |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
Г. |
С. |
А г р а ч ев, Т. |
Г. Б и к ч е и т а е в , |
|
Д. |
Т. Р я б ч у и . |
Электро |
|||||||||||||
оборудование радиотехнических |
устройств |
н |
элементы |
автоматики. Учебное |
|||||||||||||||||
пособие. ВКА ПВО, 1965. |
Г. Б и к ч е и т а е в , |
|
Д. |
Т. Р я б ч у и . |
Основы |
||||||||||||||||
|
Г. |
С. |
А г р а чев, |
Т. |
|
||||||||||||||||
автоматики н телеуправления. Лекции. Вып. 1—-6. ВКА ПВО, |
1965— 1969. |
||||||||||||||||||||
|
Г. |
С. |
А г р а ч ев, Т. |
Г. Б н к ч е н т а е в, |
|
Д. |
Т. Р я б ч у п. |
Основы |
|||||||||||||
автоматики. Учебное пособие. ВКА ПВО, 1970. |
Теория |
систем |
автоматиче |
||||||||||||||||||
|
B. |
А. |
Б е с с е к е р с к и й, |
Е. |
Г1. По п о в . |
||||||||||||||||
ского управления. «Наука», 1966. |
|
Системы |
автоматического |
управле |
|||||||||||||||||
|
Д. |
В. |
В а с и л ь е в, |
В. Г. |
Ч у и ч. |
||||||||||||||||
ния. «Высшая школа», 1967. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
Е. |
С. |
В о л г у ш к п н. |
Описание лабораторных работ по курсу «Основы |
|||||||||||||||||
автоматического управления». ВКА ПВО, 1971. |
|
|
управления. |
«Энергия», |
|||||||||||||||||
|
А. |
А. |
В о р о н о в . |
|
Основы |
автоматического |
|||||||||||||||
1965. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Э. |
II. |
Г и т и с |
и др. |
Техническая кибернетика. «Машиностроение», 1968. |
||||||||||||||||
|
Н. |
К- |
Г о л у б н и ч и й |
и |
др. |
Теория |
систем |
автоматического |
регулиро |
||||||||||||
вания и управления. К.ВПРТУ, 1967. |
|
линейных |
систем |
автоматического |
|||||||||||||||||
|
А. |
П. |
Г о л у б ь |
и |
др. |
Основы теории |
|||||||||||||||
управления. АРТА, 1966. |
Основы |
теории |
автоматического |
регулирования. |
|||||||||||||||||
|
А. |
И. |
Г у д з е н к о . |
|
|||||||||||||||||
«Высшая школа», 1967. |
|
|
теории автоматического регулирования. «Энер |
||||||||||||||||||
|
К- |
В. |
Е г о р о в . |
|
Основы |
||||||||||||||||
гия», 1967. |
|
Анализ |
линейных |
импульсных |
систем |
автоматического |
|||||||||||||||
|
Г. |
Ф. |
З а й ц е в . |
|
|||||||||||||||||
регулирования и управления. «Техника», 1967. |
|
|
|
|
управления |
по |
|||||||||||||||
|
Г. |
Ф. |
З а й ц е в . |
Коррекция |
систем |
автоматического |
|||||||||||||||
стоянного |
и переменного тока. «Энергия», 1969. |
|
|
|
«Машиностроение», |
||||||||||||||||
^ |
С. |
П. |
К о л о с о в |
|
и |
др. |
|
Элементы |
автоматики. |
||||||||||||
|
А. |
А. К р а с о в с к и й, |
Г. С. |
П о с п е л о в. |
|
Основы |
автоматики и тех |
||||||||||||||
нической кибернетики. Госэнергоиздат, 1962. |
|
|
|
|
«Машиностроение», |
||||||||||||||||
|
Л. |
П. |
Л и т в и н о в |
и |
др. |
Основы |
автоматики. |
||||||||||||||
1967. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
гиз, |
Основы автоматического управления. Под ред. В. С |
Пугачева. Фмзмат- |
|||||||||||||||||||
1963. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
Я. |
Н. |
Р о й т е н б е р г . |
Автоматическое управление. «Наука», 1971. |
|
||||||||||||||||
|
Е. |
А. |
С а н к о в с к и й, |
Г. |
|
Г. С и г а л о в . |
Основы |
автоматического |
|||||||||||||
управления. Кн. 1 и 2. МВИРТУ, 1968. |
|
|
Автоматические системы с циф |
||||||||||||||||||
|
C. |
М. Ф е д о р о в, |
А. |
П. |
Л и т в и н о в. |
||||||||||||||||
ровыми управляющими машинами. «Энергия», 1965. |
|
|
Физматгиз, |
1963. |
|||||||||||||||||
|
Я. |
3. Ц ы п кин. |
Теория линейных импульсных систем. |
||||||||||||||||||
|
Е. |
И. |
Ю р е в и ч. |
Теория |
автоматического |
управления. |
«Энергия». |
1969. |
|||||||||||||
|
Основные понятия |
автоматики |
(терминология). Вып. 71. Комитет научно- |
||||||||||||||||||
технической терминологии АН СССР. «Наука», |
1966. |
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
252
|
|
|
|
|
|
О Г Л А В Л Е Н И Е |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Стр. |
В в е д е н и е ........................................................................................................... |
|
|
|
|
|
7 |
||||
Г л а в а |
1. |
Принципы построения |
автоматических систем . . . . |
10 |
||||||
§ 1.1. Сущность процесса управления. Основные понятия . . . . |
10 |
|||||||||
§ |
1.2. |
|
Классификация |
автоматических си стем ................................... |
|
12 |
||||
§ |
1.3. |
|
Основные |
функционально |
необходимые устройства (блоки) |
20 |
||||
|
|
|
замкнутых |
автоматических с и с т е м ............................................ |
|
|||||
Г л а в а |
2. |
Математическое описание процессов в автоматиче |
22 |
|||||||
|
|
|
|
ских си ст е м а х ................................................................................ |
|
|
|
|||
§ |
2.1. |
|
Передаточная |
функция................................................................... |
|
|
23 |
|||
§ |
2.2. |
|
Единичная функция и переходная характеристика............... |
24 |
||||||
§ |
2.3. |
Единичный импульс |
и импульсная характеристика . . . . |
26 |
||||||
§ |
2.4. |
|
I армоническое |
воздействие и частотные |
характеристики |
27 |
||||
§ |
2.5. |
Связь между динамическими характеристиками автомати |
33 |
|||||||
|
|
|
ческих с и с т е м |
.................................................................................... |
|
|
|
|||
Г л а в а |
3. Типовые динамические звенья автоматических систем |
35 |
||||||||
§ |
3.1.' Понятие о типовом динамическом з в е н е ................................ |
|
35 |
|||||||
§ |
3.2. |
|
Усилительное (пропорциональное) з в е н о ................................ |
|
36 |
|||||
§ |
3.3. Звено с постоянным запаздыванием (запаздывающее звено) |
39 |
||||||||
§ |
3.4. Инерционное звен о........................................................................... |
|
|
|
41 |
|||||
§ 3.5. Идеальное интегрирующее звено ................................................ |
|
47 |
||||||||
§ |
36. Другие элементарные типовые динамические звенья . . . |
51 |
||||||||
§ |
3.7. Соединения динамических зв ен ь ев ............................................ |
|
55 |
|||||||
Г л а в а |
4. |
Уравнения и динамические характеристики автомати |
60 |
|||||||
|
|
|
|
ческих с и с т е м ........................ |
|
■ .................................................. |
|
|||
§ |
4.1. Способы получения |
уравнений и динамических характери |
60 |
|||||||
|
|
|
стик автоматических |
систем ........................................................ |
|
|||||
§ 4.2. Структурные схемы автоматических систем ............................ |
62 |
|||||||||
§ |
4.3. Уравнения и передаточные функции автоматических систем |
67 |
||||||||
§ 4.4. Частотные характеристики автоматических систем ................ |
74 |
|||||||||
Г л а в а |
|
5. Переходный |
процесс |
в замкнутых |
автоматических |
83 |
||||
|
|
|
|
системах . . . . |
■ ........................................... |
|
|
|||
§ |
5.1. |
|
Показатели качества |
переходного процесса . . ....................... -83 |
||||||
§ |
5.2. Частотный метод исследования переходного процесса в |
86 |
||||||||
|
|
|
автоматических системах................................... |
|
|
|||||
253
§ |
5.3. Построение переходной |
характеристики с помощью |
тра |
88 |
||||
§ |
|
пецеидальных вещественных частотных характеристик |
.пере. . |
|||||
5.4. Приближенные косвенные |
методы оценки качества |
94 |
||||||
§ |
|
ходного процесса в автоматических системах . . . . . |
. . |
|||||
5.5. Устойчивость замкнутых автоматическихси стем ....................... |
|
101 |
||||||
§ 5.6. Критерий устойчивости Михайлова................................................ |
|
ЮЗ |
||||||
§ 5.7. Критерий устойчивости Найквиста................................................ |
|
107 |
||||||
§ |
5.8. Определение устойчивости |
системы методом логарифмиче |
ПО |
|||||
§ |
|
ских частотных характеристик . : ................................................ |
|
|||||
5.9. Критерий устойчивости |
Г урви ц а .................................................... |
|
113 |
|||||
Г л а в а |
6. Установившийся |
режим |
в автоматических системах |
117 |
||||
§ 6.1. Критерий качества |
автоматических систем в установившем |
117 |
||||||
|
t/y.vy. |
|
ся режиме. Типовые режимы |
.................................................... |
|
||||
6.3. Ошибки автоматических систем при медленно меняющихся |
120 |
|||||||
|
6.2. Ошибки автоматических систем в типовых режимах . . |
. . |
||||||
|
|
воздействиях. Коэффициенты |
ош ибок............................................ |
|
129 |
|||
|
в а |
7. Случайные процессы в автоматическихсистемах . |
. . |
136 |
||||
“ C^3 tSy. C </fi С^ЗС^З
7.1. Постановка задачи............................................................................... |
|
|
|
136 |
7.2. Статистические характеристики случайных процессов . . . |
137 |
|||
7.3. Случайные процессы в линейной автоматической системе |
141 |
|||
7.4. Установившиеся ошибки системы при воздействии |
случай |
|
||
ных сигналов . ' ....................................................................................... |
|
|
|
144 |
в а 8. Коррекция автоматических с и с т е м ........................................ |
|
|
150 |
|
8.1. Задачи коррекц и и ................................................................................ |
|
|
|
150 |
8.2. Коррекция автоматических |
систем с помощью последова |
|
||
тельных дифференцирующих |
устройств................ |
■.................. |
154 |
|
8.3. Коррекция автоматических систем с помощью последова |
|
|||
тельных интегрирующих устрой ств................................................ |
|
|
160 |
|
8.4. Коррекция автоматических систем с помощью последова |
|
|||
тельных интегро-дифференцирующих устройств........................ |
|
164 |
||
8.5. Коррекция автоматических систем с помощью параллель |
|
|||
ных корректирующих у с т р о й с т в .................................................... |
|
|
167 |
|
8.6. Сравнительная оценка последовательного и параллельного |
|
|||
методов коррекции....................................................... |
|
|
|
173 |
в а 9. Автоматические системы |
с переменными |
во |
времени |
|
п а р а м етр а м и .................................................................................... |
|
|
|
175 |
|
9.1. Определения |
и примеры автоматических систем с перемен |
|||
§ |
|
ными параметрами................................................................................ |
|
175 |
|
9.2. Методика составления |
уравнения движения автоматических |
||||
§ |
|
систем с переменными |
параметрами............................................ |
179 |
|
9.3. Импульсная и переходная характеристики................................ |
181 |
||||
§ |
9.4. Обобщение частотного метода анализа на случай линейных |
||||
§ |
|
автоматических |
систем с переменными параметрами . . . 184 |
||
9.5. Методика определения |
частотной характеристики |
системы |
|||
|
|
с переменными |
параметрами по дифференциальному урав |
||
§ |
9.6. |
нению системы |
........................................................................................ качество переходного процесса |
186 |
|
Устойчивость |
и |
автомати |
|||
|
|
ческих систем с ................................переменными параметрами |
189 |
||
Г л а в а |
10. Элементы |
теории |
импульсных и цифровых |
автома |
|
|
|
тических с и ............................................................................с т е м |
|
190 |
|
§ |
10.1. Общая характеристика и классификация дискретных авто |
||||
|
|
матических систем ................... |
|
190 |
|
254