Файл: Ретман А.А. Автоматика и автоматизация портовых перегрузочных работ учебник.pdf

Включение силовой цепи (см. рис. 145, а), а следовательно, и цепи управления осуществляется выключателем. Передвижение машины «Вперед» или «Назад» выполняется соответствующими кнопками, при этом получают питание катушки пускателей «Впе­ ред» ППВ или «Назад» ППН. Пускатель срабатывает, замыкает

____ п ^ Е Е . . .

Рис. 145. Электрическая схема погрузчика ПСГ-100 (а ) и схема электромагнит­ ного золотника (б )

соответствующие силовые контакты в цепи статора двигателя пе­ редвижения Д Д и контакты, шунтирующие пусковую кнопку.

Чтобы изменить направление движения машины, необходимо предварительно нажать на кнопку «Стоп». Включение двигателей приемного и отвального конвейеров осуществляется кнопками «Пуск». В схеме включения этих двигателей предусмотрена элек­ трическая блокировка, не допускающая включение двигателей ДПК приемного конвейера раньше, чем будет включен двигатель ДОК отвального конвейера.

Поворот погрузчика при движении влево или вправо осуще­ ствляется с помощью переключателя. При этом получает питание соответствующая катушка электромагнита ЭМПЛ или ЭМПП и катушка пускателя ПН гидронасоса. Золотник (см. рис. 145,6) под воздействием электромагнита 1 ЭМ или 2ЭМ перемещается и

200

открывает в распределителе канал для прохождения рабочей жидкости к исполнительным цилиндрам. Поршень перемещается

иштоком 1 тормозит левую или правую гусеничную тележку. Аналогично осуществляется подъем приемного ЭМППК. (см.

рис. 145, а) и отвального ЭМПОК конвейеров, поворот отвально­ го конвейера влево ЭМПОЛ или вправо ЭМПОП. При опускании приемного или отвального конвейеров насос не включается, толь­ ко перемещением. электромагнитных золотников ЭМОПК или ЭМООК открывается соответствующий канал в распределителе. Так как рабочая жидкость получает возможность слива в бак, конвейеры опускаются под действием собственной массы.

При отключении питания электромагнита золотник (см. рис. 145,6) возвращается в исходное положение под воздействи­

ем пружины 3.

Переносный пульт управления, на котором смонтированы кнопки управления и переключатели, может быть подвешен на машине, а при дистанционном управлении устанавливается на специальной подставке.

§ 29. СТАБИЛИЗАЦИЯ ДВИЖЕНИЯ ПОГРУЗЧИКОВ

Автоматическая стабилизация направления движения погруз­ чиков, тягачей, штабелеров, бульдозеров может осуществляться системами двух типов. При первой системе путь следования за­ дается каким-либо внешним способом, при второй системе за­ данный путь следования обеспечивается автономным устройст­

В устройствах этого типа к задней части машины одним концом шарнирно подвешивается рычаг, второй конец которого опирается на дорогу. При отклонении машины от заданного курса соответ­ ственно отклоняется и рычаг, который воздействует на гидравли­

таким образом, чтобы сохранилось заданное направление движе­ ния. Перемещение золотников может воздействовать также на приборы включения двигателя приводных колес.

В рычажных электромеханических следящих системах откло­ нение колесной или гусеничной машины от заданного направле­ ния движения приводит к тому, что рычаг замыкает соответству­ ющие контакты в цепи малоамперных катушек пусковых реле. Реле, срабатывая, отключают электромагниты, управляющие ле­ вым или правым бортовым фрикционом гусеничной машины.

201

В колесных машинах отклонение рычага изменяет соответственно давление на левый или правый электрический угольный реостат, в результате чего изменяется сопротивление и сила тока управ­ ления. Полученный сигнал усиливается и поступает на электро­ двигатель левого или правого колеса или на рулевое устройство. Движение машины стабилизируется. Такой же способ стабилиза­ ции может быть использован и для машин на гусеничном ходу.

Рычажное электромеханическое слежение может быть бес­ контактным. В этом случае рычаг является сердечником индук­ тивного датчика или другого электропреобразовательного эле­

мента.

Электромагнитный принцип слежения требует, чтобы под до­ рожным покрытием по направлению движения был проложен ка­ бель. На погрузчике устанавливается детектор, в двух катушках которого наводится э. д. с. Величина э. д. с. каждой катушки про­ порциональна ее расстоянию от кабеля. Наведенные напряжения поступают в усилитель, а затем — в счетно-решающее устройст­ во. Если погрузчик отклонился относительно направления кабеля, то разность напряжений подается на исполнительное реле, кото­ рое включает серводвигатель. С помощью серводвигателя пере­ мещается золотник гидрораспределителя. Рабочая жидкость по­ ступает в левую или правую полость исполнительного цилиндра, и шток цилиндра перемещается, управляя рулевыми колесами.

Кабель может быть уложен на полу или вмонтирован в него, если применяется высокочастотная система электромагнитного слежения. Такая система работает достаточно надежно и при загрязнении пола, и даже при обледенении, как это может быть на открытых складах. Кабель питается током определенной ча­ стоты от генератора и вдоль него создается электромагнитное поле. На погрузчике установлены две чувствительные индукцион­

лизации заданного направления движения погрузчиков програм­ мируется также работа перегрузочной машины и количество ос­ тановок. Высокочастотная система допускает также обгоны и пе­ ресечение путей движения.

Стабилизация движения с помощью радиоактивных устройств осуществляется следующим образом: на путеводный шнур нано­ сится радиоактивное вещество, излучение которого измеряется специальным прибором. С помощью преобразователя, состоящего из счетчика Гейгера и ионизационной камеры, напряжение по­ ступает на усилитель. Усиленное напряжение подается на реле, воздействующее на двухпозиционный выключатель. Выключатель замыкает цепь соответствующего реле, которое включает электро­ двигатель рулевого управления, корректируя положение погруз­ чика относительно радиоактивного путеводного шнура.

202

сится белая линия, которая отражает световые лучи. Отражение этих лучей воздействует на фотоэлектрические элементы, установ­ ленные на погрузчике или тягаче. Интенсивность сигналов зави­ сит от освещенности. Очевидно, что при отклонении от установ­ ленного направления появляется результирующая э. д. с., которая воздействует на серводвигатель рулевого управления, и он вос­ станавливает заданное движение. Подача команд для пуска и остановки машины осуществляется по радио. В процессе эксплуа тации яркость нанесенных линий уменьшается, и это влияет на точность сохранения маршрута.

При программировании работы погрузчиков, тележек, тягачей программа записывается на магнитной или бумажной ленте. Запись программы на бумажной ленте выполняется в виде чер­ ных и белых полос определенной длины. Лента наматывается на барабан, и считывание ее производится фотоэлементами, которые закреплены на валу, приводимом во вращение, как и барабан, от датчика расстояния.

С помощью фотореле осуществляется сравнение информации, поступающей от датчиков, и данных программы. Датчиком меха­ низма передвижения погрузчиков является счетчик пройденного пути, а датчиком направления движения — гирокомпас. В резуль­ тате сравнения фотореле подают командные импульсы, которые предварительно усиливаются, а затем подаются в блок исполни­ тельных реле. Исполнительные реле, в свою очередь, регулируют подачу топлива, управляют сервомеханизмами гидрораспредели­ теля, муфты сцепления и др.

В электронно-оптической и высокочастотных системах, помимо программного управления, можно осуществлять дистанционное управление с переносного пульта с радиусом действия до 6 м.

§ 30. АВТОМАТИЧЕСКИЙ УЧЕТ РАБОТЫ ПОГРУЗЧИКОВ

Автоматический учет работы погрузчиков позволяет получать более точные данные наработки, что дает возможность решать ряд задач, связанных с организацией их технической эксплуа­ тации.

В настоящее время для учета работы погрузчиков применяют­ ся приборы следующих видов:

измерители машинного времени работы или моточасов, если на погрузчике установлен дизель. Эти приборы могут быть меха­ нического или электромеханического типа, продолжительность на­ работки регистрируется в цифровой форме при помощи накопи­ тельных счетчиков;

электрические или механические хронографы, с помощью ко­ торых наработка регистрируется на диаграммах в прямоуголь­ ных или полярных координатах;

электрохимические приборы машинного времени, которые ча­ сто комплектуются с сигнализирующими считывающими или вы­ числительными устройствами;

2 0 3

автоматическая система взвешивания и суммирования переве­

зенного груза; учет общего пробега перегрузочной машины в километрах.

Так, на автопогрузчике «Тоёта» на спидометре, который пока­ зывает скорость движения машины, установлен счетчик пробега.

двигателя погрузчика имеется счетчик моточасов, который начи­ нает работать, когда двигатель включен, и прекращает отсчиты­

грузчик.

На автопогрузчике «Валмет» также установлен счетчик мото­ часов двигателя, по показаниям которого в какой-то степени мо­ жно судить о наработке погрузчика.

На автопогрузчиках Львовского завода счетчики не устанав­ ливаются, но в Одесском порту на десяти машинах установили счетчики машино-часов 563ЧП-М Чистопольского часового заво­ да. Счетчик крепится на приборном щитке машины при помощи крепежного кольца. Одна его клемма подсоединяется к «плюсу»’ аккумуляторной батареи, а вторая — к плюсовому выводу гене­ ратора. Подсоединение счетчика к минусовым выводам аккуму­ ляторной батареи и генератора выполняется экранирующей оп­ леткой проводов.

Счетчик начинает отсчитывать часы, когда напряжение гене­ ратора достигает 8 В. Напряжение катушки электрического под­ завода 17—30 В, и он осуществляется через каждые 3—4 мин. Счетчик имеет четыре цифровых барабанчика, поэтому его ем­ кость до 1000 ч при точности отсчета 0,1 ч.

Приборы-хронографы должны иметь устройства с пружинным или другим устройством для равномерного по времени переме­ щения диаграммной ленты или диска, на которых в прямоуголь­ ной или полярной системах координат наносятся кривые или прямые линии, характеризующие работу перегрузочной машины за определенный промежуток времени.

Диаграммный диск изготавливается из плотной цветной бума­ ги, на лицевой стороне которой нанесено специальное покрытие с диаграммной сеткой. Запись осуществляется с помощью метал­ лического пера-резца, которое при круговом движении процара­ пывает слой покрытия и прочерчивает тонкую цветную линию. Прибор закрывается крышкой и при каждом открывании допол­ нительное перо делает на краю диаграммного диска отметку, по которой можно установить время вскрытия прибора. Такое до­ полнительное устройство обеспечивает контроль неприкосновен­ ности прибора в период между снятиями показаний.

В хронографе может использоваться два вида диаграмм-, су­ точная и недельная по суткам. В этом случае регистрация осу­ ществляется по спирали, для чего пишущее устройство получает

204