Файл: Хайзерук Е.М. Кабелеукладчики. Вопросы теории и расчета.pdf

Исследования показали, что ток в извлекаемом кабеле может изменяться в широких пределах. Для ограничения этих пределов до ± 3 0 % от установленного значения генератор аппаратуры наведения имеет глубокую автоматическую регулировку усиле­ ния, обеспечивающую постоянство тока в кабеле при изменении нагрузки от 0 до 5 кОм.

При конструировании кабелеизвлекающих машин важное

указанной цепи и цепи корпус тягача—земля не сохраняется постоянным вследствие запыленности шарниров гусениц. Кроме того, сопротивление этой цепи может стать большим, чем контакт­

корпус и наводит в датчиках последнего э. д. с. большую или соизмеримую с э. д. с. от сигнального тока, протекающего по кабелю, вызывая этим ложные срабатывания систем горизонталь­ ного и вертикального наведения. Для устранения этого дефекта генератор на сухих грунтах должен заземляться через элемент,

собой совокупность поступательных перемещений и поворотов вокруг мгновенных центров, положение которых определяется воздействиями водителя на механизмы поворота тягача, степенью буксования гусеничного движителя и координатами центра пово­ рота относительно середины опорной поверхности гусениц.

На рис. 91 показана схема движения гусеничного тягача кабелеизвлекающей машины по трассе линии. На схеме штрихпунктирной линией показана трасса кабельной линии, а штрихо­ выми линиями — границы полосы, при достижении которых водитель (или гидроцилиндр автоводителя) включает соответ­ ствующий механизм поворота тягача и поддерживает его в таком состоянии до тех пор, пока центр носовой части тягача не распо­

кин В. П. Авторское свидетельство № 251039. «Открытия, изобретения, промыш­ ленные образцы, товарные знаки», 1969, № 27.

154

ности автоводителя. Отрезок 1' 1 показывает положение про­ дольной оси тягача в начальный момент движения.

Из положения VI продольная ось тягача приходит в положе­ ние 2'2 путем поворота влево вокруг центра С х . Далее тягач движется поступательно вдоль прямой 2'2, пока центр носовой части не достигнет точки 3', а центр кормовой части—точки 3. Затем следует поворот вправо вокруг центра С3 в положение 4'4.

Рис. 91. Схема движения гусеничного тягача кабелеизвлекагощей ма­ шины по трассе

В следующие периоды процесс движения, как и ранее, состоит из совокупности поворотов вокруг центров С5 , С7 и поступатель­ ных перемещений.

Уравнение оси трассы в плане для системы координат

У = F (*),

а уравнения границ зоны нечувствительности

Если границы полосы зоны нечувствительности удалены от оси трассы на одинаковое расстояние а, отсчитываемое по нор­

155

тягача, дает возможность найти уравнение траектории тягача. Однако, если неизвестен конкретный вид функции F {х), реше­ ние получается громоздким.

Практический интерес при определении траектории машины представляют такие случаи движения, когда форма трассы—пря­ мая линия или кривая, состоящая из дуг окружности различной кривизны.

J 56

£Аф(. — алгебраическая сумма приращений этого угла

до этапа 2п — 1.

157

Координаты точки Л 2,!+1 носовой части машины после пово­ рота определяются как координаты точки пересечения дуги окруж­

как угол между двумя пересекающимися прямыми А2 „С2 „. и

•^2/1+11-'2//+1-

N2»+1 Qa/l+l _ ^21 — Qo/1+l

кой тягача границы зоны нечувствительности, которая в рассма­

так как движение происходит в положительном направлении оси у.

Дальнейший этап движения — поворот вокруг центра С2 „+ 3 . Последующие этапы движения тягача по прямолинейному участку трассы определяются по формулам, подобным (58)—(62); входящие в них координаты должны быть заменены величинами,

соответствующими определяемому этапу движения.

158

Пользуясь вышеизложенной методикой, можно вывести фор­ мулы для определения траектории машины, движущейся по трассе криволинейной формы.

Траектория движения тягача по трассе извлекаемого из грунта кабеля может быть построена графически. С целью уменьшения трудоемкости графического построения можно воспользоваться прозрачным шаблоном с отверстиями, соответствующими взаим­ ному расположению носовой и кормовой точек тягача и центра его поворота, и с линией продольной оси тягача. Такой шаблон позволяет легко намечать положения носовой и кормовой точек тягача и имитировать его поворот вращением шаблона вокруг иглы, вставленной в отверстие, соответствующее центру поворота.

Рис. 94. Схема движения тягача кабелеизвлекающей машины по прямолинейному участку трассы:

При таком построении принимается допущение о том, что тягач совершает повороты только по окружности с фиксированным радиусом. Это допущение несущественно снижает точности резуль­ татов, хотя поворот гусеничного тягача (трактора) в действитель­ ности происходит в начальный и завершающий моменты по ква­ зиклотоиде. Установившееся движение по окружности имеет

некоторый угол с направлением трассы. По мере движения тягача поперечные отклонения кормовой точки от трассы быстро умень­ шаются и становятся близкими друг к другу: движение приобре­ тает регулярный характер.

На рис. 94, б показана траектория движения тягача с анало­ гичными начальными условиями,, .но при управлении тягачом

159