Файл: Хайзерук Е.М. Кабелеукладчики. Вопросы теории и расчета.pdf

На рис. 96, а—е изображены траектории кормовой точки тягача, который переходит с прямого участка трассы на круговой радиуса RT = const. Рассмотрение этих траекторий приводит к следующим выводам.

Рис. 96. Зависимость поперечного отклонения k кормовой точки тягача при изменении ширины полосы движения но­ совой точки тягача (Rr = 15 м)

1.Поперечное отклонение k кормовой точки тягача от трассы

сувеличением половины ширины а полосы движения носовой точки тягача возрастает.

2.Величина k во время выхода тягача на круговой участок трассы приобретает значения большие, чем при движении по прямолинейному участку.

3.Частота поворотов тягача с уменьшением а существенно возрастает, а продолжительность поступательных перемещений уменьшается.

На рис. 97 изображена траектория кормовой точки при пере­ ходе тягача с прямолинейного участка трассы иа круговые с раз-

164

личными радиусами кривизны RT. Повороты тягача осуществля­ лись при R = /?, (рис. 97, а, б и б) и при минимальном значении радиуса поворота R = Ru в случаях, когда RT < /?, (рис. 97, г д и г). По рисунку можно констатировать следующее.

наковых условиях вызывает увеличение поперечного отклонения

2.Кормовая точка совершает движение с увеличенным попе­ речным отклонением от трассы задолго до выхода на круговой участок трассы рабочего органа машины, связанного с кормовой точкой тягача.

3.Частота поворотов тягача с уменьшением кривизны трассы существенно возрастает.

165

Радиус поворота тягача практически не оказывает заметного влияния на величину наибольшего поперечного отклонения кормовой точки от трассы. Это видно на рис. 98, где изображена

OA

0,4-

о-

0,8_

0,4-

о-

Рис. 98. Траектория кормовой точки тягача (а = 0,2 м) при повороте:

участков трассы вызывает существенное возрастание попереч­ ного отклонения траектории кормовой точки тягача от трассы.

Аналогичные построения, сделанные для тягача легкой кабелеизвлекающей машины, показывают, что качественное влияние на траекторию движения этого тягача различных параметров оказы­ вается таким же, как и для тягача средней машины (табл. 21).

Поперечные отклонения & т а х кормовой точки тягача легкой машины при а = 20 см и прочих одинаковых условиях полу­ чаются в 1,8—2,0 раза меньше, чем для тягача средней машины. Это объясняется тем, что первый тягач имеет меньшие геометриче­ ские размеры, чем второй. Кроме того, прицепной прибор в тягаче легкой машины расположен ближе к поперечной плоскости, про­ ходящей через середины опорных поверхностей гусениц.

На рис. 100, а и в изображена траектория кормовой точки тягача при движении в прямом и обратном направлениях (пока­ зано стрелками) по трассе, состоящей из двух прямолинейных участков и заключенного между ними участка, который очерчен по спирали Архимеда, описываемой уравнением

166

Как видно из рисунка: 1) наибольшие поперечные отклонения k кормовой точки тягача от трассы возникают при резком уменьше­ нии радиуса кривизны (рис. 100, а); по мере увеличения радиуса кривизны трассы поперечные отклонения имеют тенденцию к умень-

шению; 2) при постепенном увеличении радиуса кривизны трассы поперечные отклонения k приблизительно одинаковы для различ­ ных этапов поворота (рис. 100, в); 3) во время выхода на прямо­ линейный участок трассы кормовая точка совершает движение внутри зоны, в которой расположены центры кривизны предше­ ствовавшего криволинейного участка.

Итак, при движении тягача кабелеизвлекающей машины по трассе, содержащей криволинейные участки с радиусом кривизны, равным или в 2,5 раза большим расстояния между носовой и кор­ мовой частями тягача, его кормовая точка получает поперечные

167

отклонения от трассы, значительно превышающие половину ширины полосы движения носовой точки тягача. Наибольшие поперечные отклонения кормовой точки получаются при переходе тягача с прямолинейного на криволинейный участок, а также с одного криволинейного участка на другой с противоположным знаком кривизны.

Рис. 100. Траектории точек кабелеизвлекающей машины на трассе переменной кривизны:

Рассмотренные' вопросы кинематики тягача кабелеизвлекаю­ щей машины позволяют: 1) обоснованно задавать ширину полосы движения носовой точки тягача и зону нечувствительности кур­ совой аппаратуры наведения; 2) определять необходимые углы поворота навески кабелеизвлекающей машины вокруг вертикаль­ ной оси на различных закруглениях трассы; 3) определять и обоснованно задавать траекторию движения точки прицепа кабе­ леукладчика при различной форме трассы.

§ 4. КИНЕМАТИКА ПРИЦЕПА КАБЕЛЕИЗВЛЕКАЮЩЕЙ МАШИНЫ

При монтаже оборудования кабелеизвлекающей машины на базе прицепного кабелеукладчика необходимо обеспечивать дви­ жение расположенного на прицепе вскрывающего корпуса точно по трассе извлекаемого кабеля, так как в случае схода вскрываю­ щего корпуса с трассы извлечение кабеля из грунта становится невозможным. Анализ причин схода вскрывающего корпуса с трассы может быть сделан на основе изложенных выше резуль-

168

татов исследования траектории движения тягача кабелеизвлекающей машины и методов исследования кинематики одноосных автомобильных (тракторных) прицепов.

Траектория точки В одноосного прицепа (рис. 101, а) опреде­ ляется формой траектории его ведущей точки Р, уравнение кото­ рой имеет вид

Дышло прицепа располагается по касательной к траектории точки В. Это подтверждается экспериментально для кабелеуклад­ чика с вертикальным кабелепрокладочный ножом, носок кото­ рого расположен в точке В или вблизи нее.

Уравнение касательной к траектории точки В