Файл: Хайзерук Е.М. Кабелеукладчики. Вопросы теории и расчета.pdf
ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 18.06.2024
Просмотров: 93
Скачиваний: 0
путем осуществления более продолжительного поворота: от момента совмещения носовой точки с одной границей полосы до совмещения этой же точки с другой границей полосы. При таком управлении движение также быстро становится регулярным, однако число поворотов тягача на трассе значительно больше, чем при управлении по первому способу, что делает такой способ малопригодным для практики.
Если в уравнение (58) подставить значения
= |
«2» ± |
Ra sin |
( ф 2 „ _ х |
+ |
а); |
|
|
||
Qzn+i =N2ll± |
|
RA |
COS (фа,,., |
+ |
a); |
|
|
||
Пгп |
— |
+ |
«; |
Пгп+i — 0; |
|
|
|
|
|
Non+\ = |
Q-2n+\ + |
Y~R~a — |
qin+i, |
|
|
||||
то оно может быть записано в виде |
|
|
|
|
|
||||
ctg(Ф2Л-! + а ) - |
] |
/ |
( - с |
. р , |
„*А/т |
|
г г ^ т г - |
1 |
|
|
|
|
'-а ± |
RA sin (фа п-г •+• а ) ] 2 |
|
||||
1 + ctg (ф, п _ ! + а) I |
/ |
|
g—г-Ц |
|
_ |
— 1 |
|||
Значит |
V |
|
[+а ± RA sin (фу,.! + а)]~ |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Дф2 „+ 1 |
= Ф (Ял> с, |
ф8„_а, |
а) |
|
|
||||
или |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Лф2 п + 1 = |
Фо(Я. а. Ф8л-1. «). |
|
(63) |
||||||
так как |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Ra |
= |
R |
|
|
|
|
|
|
|
sin а |
|
|
|
|
||||
Функция (63) получает наибольшие значения |
при ф2,1_1 = 90° |
||||||||
и /г2 „ = + а , т. е. в тех случаях, когда перед поворотом |
продоль |
||||||||
ная ось тягача располагается вдоль одной из границ полосы движения. Для этих условий поперечное отклонение кормовой точки после поворота тягача становится наибольшим:
(&2n+l)max = -Ь L-i Sin (Дфгп-кОтах-
Для исследования характера изменения функции (63) от различных параметров произведена проверка графическим путем
зависимости ( А ф „ „ + 1 ) т а х при ф 2 „ „ а |
= 0 |
в |
следующих |
условиях: |
|
1) (Аф2 к+1)шах — Фх ( а ) . |
когда |
R = |
const, а а — принимает |
||
ряд фиксированных значений", |
|
|
|
|
|
2) (Дф2 ;ц.].)шах = Фг (•#)> |
когда |
центр |
поворота |
не смещен |
|
в продольном направлении относительно середины опорных поверхностей гусениц и половина ширины а полосы движения принимает ряд фиксированных значений.
160
Исследование этих зависимостей позволяет сделать следующие
выводы. |
|
|
(AqWn)max |
|
а прямо |
|
|
|
|||
1. |
Зависимость |
от |
пропорциональна |
||||||||
при |
9° =^ a |
==s 35°, |
если радиус |
поворота |
6,28 |
м ^ |
R |
10,4 м, |
|||
расстояние |
между |
носовой |
и |
кормовой |
точками |
L x = |
6,59-f- |
||||
ч-6,7 м и а ^ |
60 см. При указанных |
условиях, |
если а = |
20 см, |
|||||||
то ( A q w ) m a x |
= 2-г-7°. |
|
|
|
|
|
|
|
|||
2. |
Угол |
наклона |
прямых, |
изображающих указанную |
зависи |
||||||
мость при уменьшении а (т. е. при приближении курсового дат чика аппаратуры наведения к поперечной плоскости, проходящей через середины опорных поверхностей гусениц), увеличивается.
3. При размещении датчика курсовой аппаратуры наведения непосредственно вблизи переднего бампера тягача, если a 30 см, наибольший угол поворота тягача относительно трассы не превы шает 6°.
4. Продольное смещение полюсов вращения гусениц тягача под действием тягового сопротивления при прочих одинаковых
условиях несколько |
снижает |
(Acp2n+i)max- |
приблизительно |
|||||
5. |
Увеличение |
радиуса |
поворота |
тягача |
||||
в 10 раз по сравнению с минимальным значением при |
прочих |
|||||||
одинаковых |
условиях |
вызывает уменьшение |
( А ф 0 п + 1 |
) т а х на |
||||
1—2° |
для |
а = ЗО-г-70 |
см. |
|
|
|
|
|
Зависимость поперечного |
отклонения |
кормовой точки |
тягача |
|||||
от оси трассы при изменении ширины полосы движения изобра жается на графике прямыми линиями для центрального и смещен ного назад в продольном направлении положений полюсов враще ния гусениц. Наклон этих линий к оси абсцисс а зависит от рас стояния между носовой и КОрМОВОЙ ТОЧКаМИ ТЯГача И (Лфгп+ОтахОтношение максимального поперечного отклонения кормовой
точки от оси трассы к половине ширины полосы движения 2 " - ^ , т а х при разных значениях продольного смещения % полюсов враще
ния гусениц |
от середины |
опорных |
поверхностей |
гусениц дано |
|||||||||
в табл. |
20. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Таблица |
20 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Зависимость |
отношения |
^ - " + 1 ^ т |
а х |
от % |
для |
разных типов машины |
|
||||||
|
|
|
|
- |
Li |
— L„ |
|
X |
в м |
|
|
||
Тип |
машины |
L , |
|
|
в |
м |
|
|
|
|
|
|
|
в м |
( п р и |
|
|
|
0,4 |
0,74 |
|||||||
|
|
|
|
|
Х = |
0) |
0 |
0,5 |
|
||||
Легкая |
|
|
5,25 |
2,65 |
2,0 |
1,7 |
|
|
|
|
|||
Средняя |
|
|
6,59 |
3,53 |
1,7 |
|
|
1,6 |
|
|
|||
Тяжелая |
|
|
6,70 |
3,33 |
1,9 |
|
|
|
1,6 |
||||
Таким образом, увеличение |
|
продольного смещения |
% |
при |
|||||||||
прочих |
одинаковых |
условиях |
|
уменьшает |
наибольшее |
попереч |
|||||||
ное отклонение (k2n+1)max |
|
кормовой точки |
тягача |
от |
оси |
трассы. |
|||||||
11 Е . М . Х а й з е р у к |
161 |
Продолжительность поступательных движений тягача между двумя этапами поворота определяется разностью ординат точек, в которых начинается и заканчивается поступательное движение носовой точки тягача:
Из этого выражения следует, что продолжительность поступа тельного движения тягача с увеличенным а должна возрастать. Однако при увеличении а после каждого поворота продольная ось тягача устанавливается под большими углами к оси трассы, что приводит к уменьшению абсолютного значения tg срг „+ 1 и к умень шению произведения a tg cp2;I+i, так как абсолютное значение тангенса быстро уменьшается при ф2 ( 1 + 1 , близком 90°.
Графическое построение траекторий движения тягачей тяже лой и средней кабелеизвлекающих машин при начальном cp2n_i = = 90° и п2п = + а показали, что поступательные движения тягача тяжелой машины на прямолинейном участке длиной 100 м проис ходят 8—12 раз при а = 20-н70 см, а для средней машины — 14—16 раз. Число этих движений практически одинаково для малых и больших значений а, что объясняется малым изменением абсолютного значения a tg ф2 „+ 1 .
Следует отметить, что действительное число поступательных движений на прямолинейном участке трассы может быть и больше вышеуказанного, так как во время движения тягача без воздей ствия на его механизмы поворота всегда имеет место некоторый его уход от прямолинейного направления вследствие неодинакового натяжения гусениц, непостоянства тягового сопротивления вскры вающего корпуса и неодинакового состояния грунта под гусени
цами |
тягача. |
|
Итак, можно |
сделать следующие выводы. |
|
1. |
Устойчивое |
поперечное отклонение кормовой точки тягача |
кабелеизвлекающей машины от трассы может составлять поло вину ширины полосы движения, отводимой для допустимого поперечного ухода от трассы носовой точки тягача, в которой установлен курсовой датчик аппаратуры наведения.
2.Наибольшее поперечное отклонение кормовой точки тягача машины (точки прицепа) от трассы прямо пропорционально ширине полосы движения носовой точки тягача и больше половины ши рины этой полосы.
3.Увеличение половины ширины полосы движения носовой точки тягачей кабелеизвлекающих машин на величину до 70 см не оказывает существенного влияния на уменьшение числа пово ротов тягача на прямолинейной трассе, однако при этом попереч ное отклонение кормовой точки тягача от трассы существенно возрастает.
Траектория движения тягача кабелеизвлекающей машины на криволинейной трассе исследовалась для тягачей легкой и средней кабелеизвлекающих машин с различными параметрами (табл21). J 62
|
|
|
|
Параметры |
тягачей кабелеизвлекающих |
машин |
|
Таблица |
21 |
|||
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
П а р а м е т р ы тягача в м |
|
|
|
||
|
Тип |
машины |
|
|
Ч |
|
< |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
Ч |
|
|
« I I |
|
||
Легкая |
|
|
|
|
|
5,25 |
2,60 |
|
|
|
0,95 |
|
Средняя |
|
|
|
|
6,59 |
3,06 |
|
10,2 |
|
1,10 |
|
|
* |
Wj |
п |
/ ? ц |
— значения |
радиусоп |
поворота R д л я |
д п у х |
рабочих |
состоянии |
меха |
||
низмов |
поворота |
тягача. |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Графическое построение |
положений |
продольной |
оси тягача |
|||||||||
при движении его по участку трассы S-образной формы (обозна |
||||||||||||
ченной |
на |
рис. 95, а |
штрих-пунктирной линией) |
с |
границами |
|||||||
полосы |
движения |
носовой |
точки |
|
|
|
|
|
||||
тягача |
(штриховые |
линии) позво |
|
|
|
|
|
|||||
лило |
найти |
траекторию кормовой |
|
|
|
|
|
|||||
точки тягача на этом участке |
|
|
|
|
|
|||||||
(сплошная линия). |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Угол поворота продольной оси |
|
|
|
|
|
|||||||
тягача |
во время |
каждого |
пово- |
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
Рис. |
95. |
Траектория |
точек |
|
|
|
|
|
|
средней |
кабелензвле'кающей |
|||
|
|
|
|
|
машины на S-образном |
участке |
|||
/ ' 2 ' — « ' 6' 8' Ю'Г2'Ъ' |
|
|
|
|
а — прицепного |
крюка |
тягача; |
||
|
1 |
6 |
4 |
8 |
|
|
|
|
|
рота изменяется приблизительно на одинаковую величину. Мало отличаются друг от друга поперечные отклонения кормовой точки от трассы до и после поворота для всех этапов. Удаление кормовой точки тягача от трассы происходит при повороте, а приближение к трассе — при поступательном движении.
Определение влияния различных факторов на характер дви жения тягача по криволинейной трассе проверялось при различ ных параметрах движения средней машины.
11* |
163 |
