ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 07.07.2024
Просмотров: 79
Скачиваний: 0
ступени равно приблизительно 0,9 м/с2, что почти в 3 раза боль
ше расчетной, а рывок в 60 раз больше расчетного. |
|
зависи |
|||||||
Используя |
формулы (16) — |
(18), можно |
построить |
||||||
мость amax = |
f(&), |
где k — количество |
ступеней. |
Расчеты и |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
№ |
|
0,8 -0,4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
0,в -0,3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ОЛ-0,2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0,2 - 0,1 |
- 7 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
Г |
|
|
|
|
|
|
|
0,1 |
|_А |
|
4 |
0,5 |
0,6 |
Ц7 ^ |
1't,C |
|
|
0,2 ^ ,0 , |
|
|
||||||
20 |
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
40 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Р,и/<?
Рис. 16. Зависимость скорости, ускорения и рывка при ступен чатом пуске асинхронного двигателя ( для двух первых ступе ней) от времени:
1 - v ~ Hi): 2 - а - /(0; 3 - р = f{i)
эксперимент показывают, что число ступеней, равное 7— 9, достаточно оптимально для ступенчатого пуска асинхронного двигателя.
7.ПОВЕДЕНИЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ КРАНА ПРИ ПЛАВНОМ НАРАСТАНИИ СИГНАЛА УПРАВЛЕНИЯ
Рассмотрим разгон (замедление) |
электроприводов крана |
при непрерывном нарастании сигнала |
управления. Аппарат |
управления (в дальнейшем будем называть его рукояткой командоаппарата)' обеспечивает плавное изменение сигнала. Напря жение, подаваемое на зажимы двигателя, пропорционально ве личине сигнала. Для простоты рассмотрим систему Г — Д с ра зомкнутой системой управления и двумя постоянными времени Г и 0, причем Т > 0.
38
После перевода ручки в положение, соответствующее силе статического тока / с, в дальнейшем она перемещается с равно мерной скоростью, пока напряжение не будет соответствовать номинальным числам оборотов двигателя -(для электропривода подъемной лебедки — номинальной скорости грузового каната). Нуль для отсчета перемещения рукоятки взят в точке, где начи нается равномерное перемещение рукоятки, причем продолжи тельность полного передвижения рукоятки равна ty. Полное же
время разгона t\ > |
ty. |
ty возрастание |
сигнала |
|
прекра |
||||
После истечения |
времени |
|
|||||||
щается. |
|
и замедления |
при |
условии, что |
|||||
Опишем процессы разгона |
|||||||||
входная величина |
(сигнал) изменяется |
по линейному |
закону |
||||||
хвx(t) |
= kt и Хвх(р) |
= kip2. Процесс начинается с v = |
0. |
Время |
|||||
нарастания сигнала ty и полное время разгона t = |
fb |
При v0 = |
|||||||
= kty |
k = volty. Исходя из выражения |
(15), |
напишем |
переда |
|||||
точную функцию |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
■^вых (Р) |
_____ 1_______ |
|
|
|
|
|
|
|
|
•Хвх(р) |
(7"р + 1) (®р + 1) |
|
|
|
|
|
|
ИЛИ |
|
|
|
|
|
1_ |
Но |
|
|
|
*вы х ( р ) = ,(7"р+ 1) (Эр+ 1) |
|
|
|
|
|
|||
|
Р2 (Гр-Ы)(Вр+1) |
Р2 |
t v |
|
|
||||
Пользуясь таблицей оригиналов, будем иметь |
|
|
|
|
|||||
|
V = HQ t- |
T2( l — t ~ irr) . 0 2(1 — e—(/0) |
|
|
|
|
|
||
|
ty |
T—0 |
|
|
|
|
|
|
|
Но |
J2 |
|
|
|
|
|
|
|
(19) |
t— ty |
T— Q |
|
|
|
|
|
|
||
ty |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
здесь H(t) только при t >
=0; когда t > Ускорение
означает, что |
уравнение (19) |
действительно |
|
0; H (t— ty) |
означает, что при t < |
ty Н (t— ty) = |
|
ty H(t — ty) |
= |
1 . |
|
a = |
[Г(1 - e - ^ |
) - 0 (1 ■- е - Щ |
H (t)~ |
|
|
|
fy (.i V) |
|
|
|
|
Ho |
r ( i — |
e ( i — < |
e |
H(t— ty)\ |
(20) |
ty{T- - 0) |
|
|
|
|
|
рывок |
Hp |
i/T---a— |
|
|
|
|
|
|
|
||
|
i y ( r - 0) [e |
e~tie]H(t) — |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Ho |
t-iy |
H(t — ty). |
( 21) |
|
|
‘ |
||||
|
|
|
|
|
|
ty (T - Q )
39
Время установления сигнала равно ty. Однако после истече ния времени tY процесс нарастания скорости продолжается, обусловленный постоянными времени Т и ©. Как видно из рис. 17, плавное возрастание задающего напряжения (плавное движение рукояти командоаппарата за время £у) определяет следующие особенности переходных режимов. В начале нара стания кривой скорости (не более 0,7 с) наблюдается S-образ-
Рис. 17. Зависимость ощущения, рывка, ускорения, скорости и силы тока от времени при плавном нарастании сигнала управления:
1 — заданная скорость движения рукоятки командоконтроллера; 2 — задан
ная скорость движения груза; 3 |
v |
=» f(t); 4 — а = /(0 ; |
5 — р =» f(0 ; 6 — |
О » /(£); 7 — 1 = f{t) при Q => |
25 т; |
8 — то же, при Q |
= 10 т; 9 — то же, |
при Q — 0 |
|
|
|
ный ее участок, обеспечивающий плавное нарастание рывка от нуля до максимума и плавное нарастание ускорения а, но кри вая ощущения имеет скачок. Однако значение рывка на поря док меньше (в 10—20 раз), чем в ранее рассмотренных случаях
ступенчатого разгона. |
величины |
Т {Т = 0,5 с) может |
||
Ускорение в зависимости от |
||||
быть |
на |
определенном отрезке |
времени стабильным, при Т = |
|
= 1 |
с и |
особенно при Т = 1,5 с ускорение |
имеет тенденцию не |
|
прерывно нарастать, пока выводится рукоятка командоконтрол
лера. При увеличении |
Г и 0 значения р и О уменьшаются. |
|
По окончании движения |
рукоятки резко |
снижается ускорение, |
темп нарастания скорости уменьшается, |
наблюдается увеличе |
|
ние рывка (плавное) и ощущения. |
|
|
40
Когда tv будет приближаться по величине к времени разгона
( t y ^ t p), линия скорости |
будет более прямой, чем в предыду |
щих случаях. Но если |
при /у < tJ2 скорость не достигает |
заданной всего лишь на 4— 5%, то при ty ^ t, — ужена 10—20%. Анализ уравнений и графиков для случая нарастания сиг нала по линейному закону показывает, что скоростные диаграм
мы имеют новые качества |
по |
сравнению со скоростными |
|||
диаграммами при ступенчатом разгоне. |
|
||||
Темп изменения силы тока |
|
|
|
||
— |
= Dp = |
k© ---- 2— |
( е - '/г _ е - '/0)1 Я (t) |
(22) |
|
dt |
r |
L ty{T —Q) |
|
|
|
зависит от соотношения Т, 0, |
ty, |
причем при большем значении |
|||
ty он будет меньше по величине. В уравнении (22) рассмотрим первую часть выражения (2 1 ), так как важным является только начальный участок разгона (когда нарастает сигнал).
Рассмотрим случай, когда рукоятка командоконтроллера после ее перевода в положение, соответствующее значению ста тического момента, далее перемещается с бесконечно большой скоростью (мгновенно) на определенную величину ее полного хода, а затем с заданной равномерной скоростью перемещается до конца ее хода. Иными словами, рукоятка командоконтролле ра от нулевой точки резко перемещается на расстояние /, а за тем движется за время ty с равномерной скоростью до конца ее хода. Расстояние I соответствует на оси ординат величине av0, равной [Г + 0]а. Рукоятка перемещается параллельно заданной линии скорости. Расстояние между двумя линиями по оси вре мени ,равно сумме постоянных времени.
Значения |
ava и ty определяют |
кривую движения |
рукоятки |
во времени, параллельную кривой |
заданной скорости. |
Однако |
|
в момент ty |
фактическая скорость |
не достигает заданных зна |
|
чений и требуется еще некоторое время, чтобы она достигла их. Аналогично предыдущему будем иметь для этого случая (постоянные интегрирования должны быть определены при ус
ловии, что при t — 0 v = 0) следующие уравнения: скорость
rt)0(l — a)
h
X
x H(t— /y) -f T — 0
