Файл: Контейнерная транспортная система..pdf

Для повышения надежности работы в устройстве предус­ мотрено контрольное реле 15, которое срабатывает при отсут­ ствии синхронизирующего импульса.

Команды передаются замыканием контакта в цепи соответ­ ствующего катода, присоединенного к передатчику; при этом длительность импульса на соответствующем катоде приемного устройства значительно больше, чем на остальных того же уст­ ройства. Падение напряжения на сопротивлении 16а вызывает срабатывание реле 17а, предназначенного для управления ме­ ханизмами крана. Если контакт на передающей стороне разом­ кнут, то на соответствующем реле на приемной стороне пода­ ется кратковременный импульс напряжения, недостаточный для срабатывания реле.

В ФРГ запатентованы также устройства для телеуправле­ ния кранами с применением специального провода для переда­ чи команд. Для образования управляющих импульсов исполь­ зуются трансформаторы. В каждую вторичную цепь шести трансформаторов, соединенных в звезду, включены выпрями­ тель и вентиль-переключатель. Срабатывание исполнительно­ го реле происходит лишь после того, как одновременно полу­ чены импульсы с передающей и приемной сторон.

Для телеуправления кранами с приводом переменного тока при использовании одного провода для передачи команд в ФРГ разработана простая и надежная система телеуправления, основанная на временном разделении команд. В ней исполь­ зуются два небольших синхронных электродвигателя, на валу

231

Рис. 97. Система телеуправления кранами с временным разделением команд

которых посажены контактные рычаги, скользящие по контакт­ ному кольцу. На рис. 97 показана схема устройства с кольцом, состоящим из четырех контактов. Каждый контакт кольца пе­ редающей станции соединен с датчиком, а контакт приемной станции — с реле. Таким образом, при каждом обороте контакт­ ного рычага все датчики и соответствующие им реле получа­ ют кратковременный контакт через соединительный провод и землю. Если датчик включен, то импульс постоянного тока пе­ редается на соответствующую катушку и возбуждает ее.

Одновременно заряжается присоединенный параллельно конденсатор, заряд которого достаточен для обеспечения ка­ тушки током до подачи следующего импульса. Если датчик выключен, то импульс не возникает; после нескольких холос­ тых прохождений контакта, когда заряд конденсатора будет израсходован, якорь реле отпадает. Таким образом, до тех пор пока на реле подается команда в виде следующих один за дру­ гим импульсов, присоединенная к реле защита остается вклю­ ченной. Пропуск одного или нескольких импульсов не наруша­ ет нормальной работы.

При включении нескольких датчиков срабатывают одно­ временно и несколько реле, причем они взаимно никакого воз­ действия друг на друга не оказывают. Для обеспечения син­ хронности вращения двигателей в передающую и приемную

действия системы основан на применении многократной пере­ дачи на звуковой частоте в диапазоне 300—320 гц. Диапазон разделен на 30 ступеней с относительным увеличением ’часто­ ты на 8,3%, причем абсолютная разница частот увеличивается в верхней полосе частот. Для генерирования 30 различных ча­ стот используются 30 транзисторных генераторов CR, которые ус­ тойчиво работают в температурном интервале от —20 до

232

4-55°С и при колебаниях напряжения питания ±5% . На прием­ ной стороне для каждого генератора тональной частоты пре­ дусмотрен частотный преобразователь с частотно-селективным входом.

Для безопасной работы крана система предусматривает: возможность независимого регулирования каждого меха­ низма; исключение ошибочного управления соседними меха­ низмами крана; блокировку в случае прекращения подачи энер­ гии; немедленную остановку в случае повреждения кабеля управления; дополнительное управление магнитными тормоза­ ми крана; невосприимчивость к помехам.

Для телеуправления несколькими кранами по контактно­ му проводу во Франции создана система, в которой для переда­ чи команд используется переменная составляющая постоянно­ го тока, подаваемого по троллеям под напряжением 230 в. Вся

з

Рис. 98. Схема телеуправления краном по силовому проводу:

/ — генераторы; 2 — батерея; 3 — фильтры; 4 — логические элементы; 5 — усилители

233

для приведения в действие какого-либо механизма необходима подача двух команд.

ройства радиоуправления кранами, отличающиеся один от дру­ гого способом подачи команд, радиусом действия передатчика.

В ФРГ применяют схемы радиоуправления с использовани­ ем звуковых частот в пределах 300—3000 гц. Для увеличения числа передаваемых команд применяется сочетание звуковых частот. Сочетанием двух звуковых частот при 30 тональных генераторах частоты можно передавать до 4060 различных команд.

В Англии разработана микрофонная система телеуправле­ ния мостовым краном. В этой системе обычные аппараты теле­ управления заменены микрофоном, укрепленным при помощи ленты непосредственно на голове оператора. Четыре простых слова используются для подачи кодированных команд на подъ­ ем пли опускание -груза или включение в обоих направлениях механизма передвижения грузовой тележки. Еще одно слово1 дает кодированный импульс на остановку любого из движений. На ленте, надеваемой на голову, помимо микрофона, укреплен, также аварийный выключатель, приводимый в действие дви­ жением головы. В системе предусмотрено дополнительное руч­ ное управление. Описываемая система оставляет свободными обе руки оператора для зацепки и отцепки груза.

Система телеуправления кранами по радио с портативным передатчиком, разработанная ИАТ СССР, выполнена на кри­ сталлических триодах и безнакальных (холодных) тиратронах. В основу положен частотный метод разделения команд, отли­ чающийся высокой помехоустойчивостью. Система допускает передачу 18 команд. Поднесущие частоты расположены в диа­ пазоне 140—1000 гц. Время от момента нажатия кнопки на пульте управления до момента срабатывания выходного реле составляет 0,05—0,3 сек. Вес передающей части вместе с ис­ точниками питания и антенной менее 2 кг. Габариты передат­ чика 205X135X65 мм. Параметры системы выбраны таким об­ разом, что при любом уровне индустриальных и атмосферных

граммного управления кранами. Унифицированная система уп­ равления ВНИИПТМАШ представлена на рис. 99. Входной блок устройства может представлять собой коммутатор, на ко­ тором с помощью штекеров или ключей задается программа; фотоэлектрическое, электромеханическое или другое устройство' для считывания программы, записанной на перфоносителях;,

2 3 4

Рис. 99. Унифицированная система программного управления кранами

устройство для воспроизведения магнитной записи. Часть комп­ лекса команд определяет внутрицикловые операции и записыва­ ется в устройство долговременной памяти; другая часть, опреде­ ляющая очередность циклов, запоминается устройством опера­ тивной памяти.

При движении программно управляемой машины специаль­ ная следящая система выдает в суммирующий блок импуль­ сы, характеризующие положение механизмов машины относи­ тельно некоторого, условно выбранного нулевого положения. При совпадении количества импульсов, выдаваемых следя­ щей системой по каждому из механизмов машины, с количест­ вом импульсов, предусмотренных программой, блок сравнения выдает сигнал в автоматическое устройство, управляющее кра­ ном. Система программного управления с записью на магнит­ ной ленте представлена на рис. 100. На стандартной магнит­ ной пленке длиной 1000 м можно записать программу для не­ прерывной работы в течение 3 ч.

Система программного управления мостовым краном с за­ писью программы на магнитную ленту разработана в США (рис. 101). При воспроизведении записи с ленты механизмы выполняют операции в установленной последовательности за­ данное число раз.

При помощи кнопок на пульте управления можно выбрать с частотного генератора одну из восьми частот. Выбранный цикл работы обеспечивается селектором частот, воздействую-

Рнс. 100. Блок-схема программного управления кранами с записью про-- граммы на магнитную ленту

235

командоаппаратом, в качестве которого использован номерона­ биратель, набирает адреса, по которым должны быть доставле­ ны грузы. Каждый адрес состоит из серии импульсов, указыва­ ющих месторасположение изделия, которое требуется перело­ жить, и серии импульсов, определяющих расположение места, в которое требуется доставить груз.

На кране в определенных местах располагаются датчики ис­ полнения, в качестве которых могут быть использованы стаи-

Рис. 102. Система программного управления краном с координатным прог­ раммированием пути перемещения

236

дартиые конечные выключатели. Число датчиков определяется числом направлений перемещения крана. При перемещении крана датчики выдают импульсы от путевых штырей, располо­ женных вдоль трассы движения. Импульсы суммируются и выдаются в схему совпадения. При совпадении числа импуль­

ется штырями, установленными на ферме крана. Таким обра­ зом, вся зона работы крана оказывается разбитой по коорди­ натной сетке. Каждая пара координат соответствует месту на­ хождения груза. Условия работы такого крана во многом сходны с работой на контейнерной площадке.

Система управления по принципу моделирования технологи­ ческого цикла (ВНИИПТМАШ). Вся аппаратура — бесконтакт­ ная с использованием магнитных элементов с прямоугольной петлей гистерезиса. В основу системы положен принцип мо­ делирования технологического цикла. Прохождение краном определенных участков пути фиксируется в следящем устройст­ ве подачей тактовых импульсов. Следящее устройство системы служит для определения места нахождения адресуемого объ­ екта в пределах одного такта, т. е. в пределах участка пути, который может пройти кран за промежуток времени между по­ дачей двух тактовых импульсов. Следящее устройство имеет число выходов, равное числу операций, выполняемых краном. На каждом выходе включено логическое исполнительное уст­ ройство, настроенное на комбинацию сигналов, соответствую­ щую определенной исполнительной команде. При Прохождении по следящему устройству заданной комбинации импульсов сра­ батывает соответствующее логическое устройство и выдает сигнал в исполнительный орган системы. Следящее уст­ ройство состоит из нескольких регистров сдвига. Длина регистра, т. е. количество ячеек в регистре, определяется количеством тактов, укладывающихся на пути транспортировки груза.

При комплексной автоматизации для управления всеми тех­ нологическими операциями, в том числе и погрузочно-разгру­ зочными, на предприятиях используются электронные вычисли­ тельные машины. Например, в США для управления всеми технологическими операциями на предприятии и всеми опера­ циями на складе используют электронную вычислительную машину. Грузы с главного конвейера поступают на погрузоч­ ные машины, где они с помощью автоматизированного мосто­ вого крана с вакуумными захватами устанавливаются на под­ доны. Сформированные поддоны по конвейеру поступают в склад, где кранами-штабелерами, управляемыми вычислитель­ ной машиной, устанавливаются на роликовые гравитационные стеллажи. Электронная вычислительная машина, помимо

237