Файл: Малиновский, Е. Ю. Динамика самоходных машин с шарнирной рамой (колебания и устойчивость движения).pdf
ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 17.10.2024
Просмотров: 87
Скачиваний: 0
то полная работа на возможных перемещениях всех сил Rij оп ределится так:
— dA = |
-f- i?i2v12 + . . |
. + |
RijVij) dy0 + |
(^nPn + |
^iaM-12 + |
|||||||||
|
"T • |
■ ■T" RljP'lj) dtjy {Rzi^Zl -f-/?22V22 |
|
|
|
dy-z |
||||||||
+ |
(^31^31 "Ь^згМ'Зг + |
• |
• |
• + ^з/М-зу) dy%+ |
(£?3iv3i + |
^?32v32 + |
• • •+ |
|||||||
+ |
#3/v3y) |
d y 3+ |
■ ■ |
■ |
|
|
|
|
|
|
£ „#. + |
„2R +njll n j).d y n+. 1.(204; |
||
|
Отсюда |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
dA |
|
|
|
R l2 v 12. "T |
|
|
|
R l j v l j)l |
|
|
|
|
|
|
— |
( Д и Ч п . “T |
• |
• |
• |
|
|
|
|||||
|
|
dy0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
dA |
|
|
|
|
|
|
• |
|
R i pu i /) |
|
|
~\~ |
|
|
= |
( ^ J l P n |
+ |
^ 1 2 ^ 1 2 |
+ |
• |
• T " |
|
( P 2i v 2i |
||||
|
|
dyi |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+ |
^ 2 2 V22 "T . |
. |
• + |
^ 2 / v 2 j); |
|
|
|
||||
|
|
dA |
|
|
|
|
|
|
|
|
R zjH zj) + |
|
|
|
|
|
= |
(^ 2 1 ^ 2 1 |
+ |
^ 2 2 ^ 2 2 |
4 ~ |
• |
• |
■ + |
( # 3 1 V31 + |
||||
|
|
Луг |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
+ |
^ 3 2 V32 + |
• |
• |
• + |
# s y v „ y ) ; |
|
|
|
||
|
|
dA |
|
|
|
|
|
|
• |
• + |
R nj\inj). |
|
|
|
|
|
= |
( ^ n l P n l + |
|
+ |
|
|
|
||||||
|
|
du_ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
В формулах (204), (205) знак «—» отвечает тому обстоя тельству, что реакции Rij действуют против принятого направ ления осей Уг-
Рис. 57. Расчетная схема для опреде ления боковых уси лий на колесах одной секции
Раскроем значение каждой из реакций Rij. Так как в соот ветствии с принятыми допущениями силы Rij — реакции, опре деляемые уводом шин, каждая из которых может характери зоваться своим коэффициентом увода kij, то остается только за фиксировать угол увода 6ij. Для некоторой расчетной точки А (рис. 57) скорость бокового смещения колес
(206)
138
дП
Ф<
дП
Фо
дП
дух
дП ду-2
дП
Фз
дП
-х dyt
Уо
С12
Ч
/ |
сц |
с1г |
N |
V |
Ч |
U |
) |
Си
Ixh
Ух
( |
с 1 2 |
, |
|
С1 2 |
\ |
( |
С |
+ |
w |
. ) |
|
с1 2 |
|
2 с12 |
* |
|
|
1 2 |
+ |
/l/2 |
+ |
||
|
С1 2 _ |
|
_£23_ |
||
|
/ 2 |
|
|
/2 |
|
|
*2 |
|
*2 |
|
|
_ /_ £ и _ |
|
С1 2 _ |
|
||
^ |
/ 2 |
|
V . |
|
|
. |
С23 |
, |
с23 |
\ |
|
|
4 |
|
*A |
J |
|
С23
^2^3
Ун
е 1 2
Ixh
{ |
Ч |
|
V* |
I |
С23 |
, _£23_\ |
|
|
/ 2 |
|
У з ) |
с1 2 , |
с 23 |
. |
2 с.3 |
*2 |
J2 |
|
J |
, |
с23 |
, |
с34 |
+ |
/ 2 |
+ |
,2 |
|
‘3 |
|
‘3 |
_ / - £ ? ь + _£2з_ ,
V |
|
'А |
|
. |
с34 |
Сз4 |
\ |
+ |
< 1 |
+ « . |
) |
^ |
с84 |
hU |
Уз |
г/4 ->• |
|
|
Сое |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
lil-j |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
( |
С23 |
С23 . |
|
|
|
|
|
|
|
|
“ |
U |
+ |
'А |
|
|
|
С34 |
|
|
||
|
|
С34 |
С34 |
\ |
|
|
/3 /4 |
|
|
||
|
|
/I |
'A |
J |
|
/ |
|
|
, |
|
, |
с23 |
, |
с 34 . |
2с34 t |
_ |
с34 |
|
С34 |
||||
« |
|
' 1 |
|
|
[ |
l\ |
|
|
h h |
|
|
|
|
С34 . |
с45 |
|
|
С45 |
|
|
с45 |
\ |
|
|
+ |
/ 2 + |
, 2 |
|
|
+ |
/2 |
+ |
/4^3 ) |
||
|
/ |
‘4 |
‘4 |
|
|
|
|
|
, |
|
, |
" |
с34 |
С34 |
|
^34 |
|
С46 |
|
|
|||
, |
\Ч |
1а |
\ |
3 |
! |
С<5 |
4/2 |
'А |
|||
|
С45 . |
С46 |
J |
+ |
1С3» |
||||||
|
|
i? |
|
1A |
+ |
‘ 5 |
о |
|
|||
|
|
|
|
|
|
,2 |
|
,2 |
|
||
С учетом обозначений (203) угол увода колеса, определяю щего реакцию Rsu
4 - 1 » - »„). |
(207) |
V
Выражение (207) позволяет вычислить реакции на всех осях.
Так,
для первой секции
|
|
j/ovii + |
г/щи |
|
1 |
(г/i “ |
У0) |
|
|
|
|
|
|
||
= |
&12 |
j/oVia + |
j/iM-ia |
, |
1 |
{У i — |
У о) ’ \ |
D |
|
T |
/, |
||||
R ij = |
kXj |
- * ^ ± |
« ^ |
+ |
4 - |
(й - |
й ) |
|
|
и |
|
|
и |
|
|
для второй секции |
|
|
|
|
|
|
|
R21 “ |
^21 |
у |
|
|
/2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
(208)
(209>
— k2j |
уУУ : |
J - ( / / 2 - y ,) |
|
|
|
и |
/2 |
|
|
Для всех прочих секций выражения |
запишутся аналогич |
|||
ным образом и в общем случае |
|
|
|
|
Д(у kfj |
yi—ivii ~Ь УiW-ij + |
|
(*/; — У1-1) |
(210) |
Для окончательного описания обобщенных сил, определяе мых связями, необходимо подставить зависимость (210) в фор мулу (205). Чтобы избежать громоздких выражений, целесооб разно предварительно ввести некоторые обозначения и. ограни чить постановку задачи.
Так, представляется возможным принять |
... |
kn = k12= k13 = . . . = kи = kг |
|
или, в общем случае, ka=ki. Это означает, что в пределах од ной секции машина имеет одинаковые колеса.
НО
Удобно ввести также обозначения: для первой секции
Н и + P is + P is + . . . 4 - р 1; = р !;
vn |
+ |
V12 + |
v13 + . . |
. -f- vi j = |
|
v.; |
|
|
P ll |
+ |
Pl 2 + |
Pl3 |
+ . . |
. —j—Pi / |
= |
Pb' |
(211) |
|
||||||||
V,i |
-j- |
V12 + |
V13 |
-j- . . |
. -f- Vj/ |
= |
ViJ |
|
P l l V U |
+ P l 2 V12 + |
H l 3 V13 |
+ • • |
• |
+ P l / V l / = P x Vl |
|
||
и аналогичным образом для всех других секций
р7» ^i* M't»
При таких обозначениях обобщенные силы могут определится выражением
Q i |
-(- К1У 1 -f- i ^ i - ^ i y i + 1 "Ь |
|
+ |
к'£_ 1 г/£_ г + Kj y L+ Ki+ iyi+1, |
(212) |
где Кг—i; Кг", кг+1 удобно записать в форме (например, для пер вых четырех координат)
дА |
Уз |
|
2/1 |
|
У-г |
|
|
Уз |
|
дус |
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
дА |
К |
_ |
h |
- |
|
|
|
|
|
ду0 |
|
|
н |
Vl |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
дА |
К |
_ |
— |
ko |
/г2 |
- |
|
|
|
dyi |
■" к |
Н |
Pi — |
, |
т2 |
V , |
|
|
|
L1 |
*2 |
1г |
|
|
|
|
|||
дА |
|
|
h |
- |
кг - |
к3 |
_ |
k3 |
- |
дуг |
|
|
— . |
P2 |
h |
/, |
VS |
1 |
V3 |
|
|
/2 |
|
||||||
|
|
|
|
|
*3 |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
k3 |
— |
дА |
|
|
|
|
kZ |
- |
|
, |
1*3 — |
|
|
|
|
|
h |
|
|||
ду3 |
|
|
|
|
— 1 |
№ |
|
ki - |
|
|
|
|
|
l 3 |
|
- |
|||
|
|
|
|
|
|
|
— |
v 4 |
|
M
141
I