Файл: Теория автоматического регулирования и управления учеб. пособие.pdf

их динамические свойстве?

6. Как определить комплексный коэффициент усиления исследуе­ мых элементов по их логарифмическим амплитудным частот - ным характеристикам?

7. Пояснить получение выражения комплексного коэффициента усиления по выражению_ передаточной функции.

8. Как строится АФЧХ элемента, если известно выражение комп­ лексного коэффициента усиления?

Ли т е р а т у р а

1.Теория автоматического управления, под общей ред. А.В.На­

тушила, ч. I . Изд-во "Высшая школа", 1968, стр. 45-50, 65-87.

2. Воронов А.А. Основы теории автоматического регулирования,

ч.1. Изд-во "Энергия", 1965, стр. 170-176.

3. Вавилов А.А., Солодовников А,И. Экспериментальное опреде­ ление частотных характеристик автоматических систем. М.-Д.,

ГЭИ, 1963,

4. Красовский А.А., Поспелов Г.С. Основы автоматики и техни­

ческой кибернетики. М.-Л., ГЭИ, 1962, стр. 50-58, 162—163.

*

- 39 -

дифференциальными уравнениями не выые второго порядка. Модели динамических звеньев создаются по схеме (рис.3-1)

в виде электронных усилителей, снабженных дополнительными це-^ пями, предназначенными для получения требуемых дифференциаль­ ных зависимостей между входным и выходным напряжениями. В схеме (рис. 3-1) на входе усилителя последовательно включен двухполюсник z,(p) » а в цепи отрицательной обратной связи-

двухполюсник Z* (р) .

Z J P )

Пользуясь законом Кирхгофа, имеем

описываемые уравнениями различных типов динамических звень­

ев.

Так, например, для схемы рис. 3-2-а имеем

~ 41 -

но в виде усилителя с отрицательной обратной связью изменяет знак выходного напряжения по отношению к входному. Для удоб­ ства практического осуществления элементов модели и производ­ ства измеренийцелесообразно принять искусственный масштаб

°а все постоянные времени реальных элементов должны в модели уменьшиться в 100 раз.

Рис. 3-3.

Снятие частотных характеристик динамического звена ДЗ или цепочки звеньев производится по схеме рис. 3-3 с помощью ка-

- 42 -

годного вольтметра КВ и электронного осциллоскопа 30 с фа­ зовращающей цепочкой ФВ при питании входа звена (цепочки звеньев) от генератора звуковой частоты ЗГ.

Для снятия амплитудно-частотной характеристики,напряже­ ние на входе модели поддерживается постоянным по вольтметру звукового генератора, а на выходе измеряется катодным вольт­ метром. Для фазочастотных характеристик сдвиг фаз между вы - ходным и входным напряжениями измеряется компенсационным ме­ тодом по фигуре Лиссажу на экране электронного осциллоскопа, для чего входное напряжение сдвигается с помощью фазовращаю­ щей цепочки ФВ так, чтобы на экране электронно-лучевой труб­ ки эллиптическую фигуру превратить в прямую линию. Сдвиг фаз фазовращающей цепочки (рис. 3-4) регулируется магазином соп­ ротивления J?ga .

Нф~ сопротивление цепочки, ом.

Снятие переходных функци.: производится путем подачи на вход П-обрззннх периодических импульсов напряжения, которые снимаются с выхода электронного ограничителя, питаемого от звукового генератора СГ по схеме рис. 3-Г.

Рис. 3-5.

Рис. 3-6.

Частота периодизации переходного процесса выбирается ус­ тановкой лимба звукового генератора ЗГ таким образом, чтобы в пределах избранного цикла получить установившееся состоя - ние. Переходные функции наблюдаются на экране электронного