Глава |
К И Н Е М А Т И К А П Р О С Т Е Й Ш И Х |
четырнадцатая |
П Р О С Т Р А Н С Т В Е Н Н Ы Х |
|
М Е Х А Н И З М О В С Н И З Ш И М И П А Р А М И |
§14.1. КРИВОШИПНО-КОРСМЫСЛОВЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ
Для передачи движения между валами со скрещивающимися
осями, например, в гвоздильных автоматах, сельскохозяйственных и швейных машинах применяют пространственные крнвошипнокоромысловые механизмы.
Схема такого механизма приведена на рис. 14.1. При соблюдении свободы движения кинематические пары В и С, связывающие шатун ВС с коромыслом DC и кривошипом AB, должны быть одна третьего, а другая второго рода. В этом случае по структурной формуле
(1.2) для пространственного |
механизма " 7 = 1 . |
В и С |
Во многих случаях используют кинематические пары |
в виде шаровых шарниров, |
в результате чего появляется |
лишняя |
степень свободы, при которой возможно независимое движение шатуна вокруг оси ВС, не отражающееся на перемещении коро мысла CD. Указанное вращение шатуна исключается, если одну из кинематических пар В или С заменить парой второго рода (рис. 14.2).
Добавление к шаровому шарниру цилиндрического отростка е, скользящего в пазу вилки /, укрепленной на шатуне, устраняет возможность относительного вращения звеньев вокруг оси, перпен дикулярной к осям аа ngg. Для расчета рассматриваемого механизма необходимо изучить методы построения положений звеньев, а также методы определения скоростей и ускорений отдельных точек его.
Допустим, что в простейшем случае плоскости H и V, в которых располагаются траектории центров В и С шаровых шарниров, составляют прямой угол (рис. 14.3, а).
Для отыскания положения точки С коромысла на ее траектории, располагающейся в плоскости V, предположим шатун b и коро мысло с разъединенными в точке С. Это даст возможность совме стить отрезок ВС с плоскостью Я и, вращая его сначала вокруг оси, перпендикулярной к плоскости Н, до совпадения точки С с линией
