Файл: Свешников А.А. Вероятностные методы в прикладной теории гироскопов.pdf

При кратковременном использовании силового гиростабилиза­ тора маятниковая коррекция может отсутствовать. В этом случае в (227) следует положить S2=0, Z1 =0. Если не учитывать также моментов сил жидкостного трения в осях прецессии (я2 = 0 ), то вместо (227) получим

Заметим, что (233) можно получить из общего выражения (229), если принять п1-\-ЪК=п, 5 г=0, тгг= 0 .

Учитывая (226), перепишем (233) и (234) в виде

4п (/о* 3 + res2)

(3.235)

Для анализа погрешностей ГС с корректором следует исходить из уравнений (227). Если в них принять п2= 0 и учесть обозначе­ ния (226), то получим

(3.237)

откуда, например, для координаты а получаем уравнение (р = djdt)

и соответствующую передаточную функцию

2 / г. 3 ^os4 + ( 2 / г. эп — 2HkzS2) s3 — fe m S 2s2

Практическим применением рассмотренного выше одноосного силового ГС являются силовые ГН, измерители углов отклонения объекта относительно плоскости горизонта. Принципиальная схема силового ГН с одним гироскопом приведена на рис. 3.13, в которой датчик сигналов ДС через усилитель управляет стаби­ лизирующим двигателем СД. Обычно ГН устанавливается на стабилизированной площадке, даваемой ГВ. Пусть в исходный момент ось Oz гироскопа (рис. 3.14) составляет угол с осью вращения наружного карданова кольца подвеса площадки, сов­ падающей с продольной осью О £ корабля; угол ос,, не является ма­ лым. Обозначим через у (t) погрешность стабилизации площадки в плоскости шпангоута корабля, являющуюся случайной функ­ цией времени. Полагая углы а и ß отклонения оси гироскопа ма­ лыми, запишем уравнения прецессионного движения ГН в виде

(3.240)

г д е X — у д е л ь н а я с к о р о с т ь с и с т е м ы к о р р е к ц и и .

Как было указано выше, сочетание двух одноосных ГС обра­ зует двухосный силовой ГС, который создает стабилизированную

Рис. 3.14. Углы, определяющие положение гироскопа направле­ ния.

вого типа.

относительно плоскости горизонта площадку; этот стабилизатор может быть также использован в качестве ГВ силового типа. В ка­ честве примера на рис. 3.15 приведена принципиальная схема четырехгироскопной силовой ГВ. Здесь стабилизируемая пло­ щадка П, представляющая собой внутреннее кольцо карданова подвеса, установлена в наружном кольце К, ось вращения кото­ рого направлена параллельно, например, продольной оси объекта. На площадке П размещены две гирорамы, каждая из которых состоит из двух гироскопов Гг, Г2 и Г з, Г4, а оси прецессии гиро­ скопов связаны соответственно антипараллелограммами (спарни­ ками) Ах и Да. На осях прецессии гироскопов Г2 и r t установлены датчики сигналов ДСХи ДС2, которые управляют через усилители Ух и У2 стабилизирующими двигателями СДХ и СД2. Система коррекции площадки П относительно плоскости горизонта состоит из маятников М х и М 2 и управляемых ими датчиков моментов Д М Хtil Д М ѵ установленных на осях прецессии гироскопов Гх и Гг