Файл: Барский И.Б. Динамика трактора.pdf

ствие

в виде синусоидальной

неровности влияет

сперва на

каретку, а затем уже на упругие опоры.

Определим преобразо­

ванное

кареткой

синусоидальное воздействие.

Перемещение

центра

симметричной каретки

(точки

опоры упругой связи)

при движении по неровности только одного из катков

(передне­

го или заднего) равно qK = 0,5 q0smvt.

При движении

одновре­

менно двух катков по неровности имеем

9K = 0 , 5 ( 9 i +

92) = 0,5 qQ sin vt + q0 sin v ( t ——

(96)

где /к — база каретки.

Преобразуем уравнение (96). Получим

* R = f 0 c o s — s i n v

л/

и t\ =

t

/

Обозначив qoi = qo cos — -

—,

где t\ > 0, получим

/

2v

выражение

для

воздействия

в

прежней

форме.

сти

(передний,

задний

или оба вместе)

используется

та

или

иная

формула

для воздействия

и расчет

ведется

последователь­

но по этапам.

Аналогично

могут быть приведены к

гармоническому

воз­

действию перемещения в двойной каретке.

Взаимодействие жесткого

опорного

механизма

ходовой

системы с неровностью

подробно рассмотрено

в работе [33].

трактора по неровности, расчетные формулы оказались

громозд­

кими. Упростим методику расчета за счет введения

ряда

пред­

положений. Будем

различать два вида

неровностей:

короткие и

длинные. Для коротких, неровностей (рис. 91)

справедливо

/0

< а + fli cosip] + a2cosaf>2 =

а*>

для длинных

/ 0 > а * .

Считаем,

что

длинные

неровности

тележка

полностью

копирует.

•

Тогда

расчет

переезда длинной неровности ничем не отли­

чается от расчета движения

трактора с индивидуальным подрес-

сориванием

каждого

катка.

Значения

функций q\{t)

и

qi{t)

берутся для ординат

неровности,

смещенных

по

времени на

1

I

величину

— , где / — расстояние

между

упругими

опорами,

V

'о, Ф ~

й-* +

/0 •

Изложенный метод не учитывает удары тележки о почву

после преодоления

неровности,

что

не позволяет,

по-видимому,

распространить

его

на расчет

скоростных

машин

и

на

расчет

движения через высокую неровность.

В соответствии с общими положениями

для расчета

движе­

ния гусеничного

трактора

по

случайному

микропрофилю

пути

в первую очередь необходимо определить модуль

частотной

характеристики

системы,

который

одновременно

является и

Модули частотной

характеристики

деформации упругих

опор могут быть получены из системы уравнений

(89):

|<%(/со)р

=

( 6 = 1 ,

п),

а 4 0 ( / ш)

I Mk(j(o)\2 =

Al + Bl

+ c\+Dl

+ 2cos«>Tn(Akck

+ BkDk) +

+

2 sin axn{Bkck—A

kDk)

(k =

l,n);

\D(jw)\=

П

[ e l + ( W - Q f t ) 2 ] ;

(97)

A\

= C,n\iln;

Bi = —(йКп \1\п ;

с, == _ ( Ы 2 А 4

+

Cn\xn];

D, = —ш/Сп цц;

An

= ti>2a4 — Ci\Lnn;

Bn=

—d)K\\inn;

cn= — C|(i l n ;

Ф2 *(/ю)|2

=

а4 0(/ш)

где

/И,(/со)|2 = (Л*)2

+ (б*)2 + (с*)2

+ (D'k)2+2

cos сотл ( Л ^ + А

М +

+

2 sin ит„ ( 5 / * — Л*£*)

( f e = l , n ) ;

А1 = со2 С„(г1 я ;

с{= ~-(аг\1„пС{—(л2К\Кп

+

С^Сп\

D\ = — coVnn^i — ©Ar„Ci + coCi/d;

Л„ = C,C„—•©2 |ХцС„ —

(c2KiKn;

Bn = (dKiCn +

coC i/C„—©Vi

c„ = (o2p,,„Ci;

D„ =

0)3 fi !„/<!.

Квадраты модулей частотных характеристик угловых и вер­

тикальных колебаний остова равны:

|Ф/(/со)|2

=

(I =

в, z);

D(ju>)

I M,(/©)|2

=

Л 2 + й 2

+ с2 + D2

+2 cos сот„(Л/ С , + 5,0,)

+

+

2 s i n © r „ ( £ A — A,Di)

(/ = в, г).

Л е = - i ^ c o 3

^ L C U 2 _ 2 / l 2 - M l - «г +

JQ

JQ

JO

,

2

bCn

c% t,

Kn

n

Си

+

СОГ

— - - + 2ttflz —J- © — Т)вг —г- I

/ 0

M

o

M

0

Вв

=

f 2Аг

- ^ 2 - +

со2

/о

-

2/^

-

tie,

I

) со;

V

Л)

M

0

M0

c9

= — с о

2 + 2Аг

—-!— со — ю г

- ^ +

2й

8 г - 7 - (о

2 — Лвг - гг - ;

/ 0

/

о

Л

M

o

--

М0

L>e =

— — а И — l n z — —

—coz

—— — lh$z

—— —т]ег —— со,

V Jo

Jo

Jo

Mo

M0

J

Az

=

-

S

j

l

с о 2 - 2 Л е

со2

+ сое

+ 2 - M L ^ c o 2

- ^

;

2

M

0

Mo

Mo

Jo

" J o

Bz= _ ^ (

0

з + 2 А в ^ ( а + ^ ( » 5 « в - 2 А г „ ^ < В - т ь . - ^ - с й ;

M

0

M

0

M

0

J0

Jo

Cz

= - А . Ш 2 _ 2 J I L AE ( 0 2 +

_ £ L <o2 _2

/гг 9 со2 + ^ e - J - •

M

0

M

0

M

0

Jo

Jo

\

M

0

M

0

M

0

/ 0

/

Средние квадраты абсолютного перемещения и ускорения

точек остова над упругими опорами

равны

5 * = - ^ -

j

|Фг ,(/ю)1а 5„((»)Ж>;

— »

оо

z*= - ^ - j

|Фг *(/со)|2 5?1 (со)с?со

(Л= 1, 2, в, г).

—со

До сих пор при рассмотрении

случайного

микропрофиля

полагалось,

что неровности

непосредственно

воздействуют

на

упругие связи. В действительности в гусеничных машинах ходо­

вая

система

существенно

трансформирует

воздействие

от

неровностей.

Покажем, как учесть влияние на колебания

остова

машины

простой и двойной каретки в упругой подвеске,

а также

тележ­

ки в подвеске с жестким опорным

механизмом.

Если

обозначить

<7л(0

перемещение

точки А

каретки

(рис. 92, а)

и рассматривать

эту координату в качестве воздей­

ствия,

то

балансирная подвеска

приводится

к

индивидуальной.