Файл: Хайзерук Е.М. Кабелеукладчики. Вопросы теории и расчета.pdf

низма поворота и сцеплением гусениц с грунтом. При

нормальном

L

сцеплении гусениц с грунтом и расстоянии хп =

мгновенный

сопротивление

движению

буксируемого кабелеукладчика увели­

чивает результирующий

момент

сил

Мрсз, препятствующих

по­

вороту трактора. На горизонтальном

участке пути при равномер­

ном движении

с нагрузкой

Мрез =

k +

Ркр

(I - у) Sin Y,

(36)

k — коэффициент, учитывающий жесткость подвески;

расстояние от точки прицепа до вертикальной плоскости,

проходящей

через

полюса

вращения гусениц

(рис. 60);

У — угол между

силой

Я к р

и

продольной

плоскостью сим­

метрии трактора;

х — смещение центра поворота относительно середины опор­

ных поверхностей

гусеницы,

Р К Р

sin

у

G_

1

2 | i n

'

L

Коэффициент k для трактора с жесткой подрессоренной под­

веской можно определить по графику

на

рис.

61 в зависимости

2х'

от относительного смещения

центра давления х0

= —£- и

относи-

2у

тельного смещения центра поворота %„ =

(график справедлив

при

х0 ==S 4 " ) •

Смещение центра давления от середины продольной базы трак­

тора

с прицепным кабелеукладчиком

%' = a0

+ ^f- AB P COSY.

Если эпюра

давления

имеет вид треугольника

х0 =

то

%о = 0,414

и

k = 0,74.

\in

Величина

коэффициента

сопротивления повороту

зависит

чину | i n оказывает радиус поворота: чем круче поворот, тем больше

коэффициент |.1п и наоборот.

Экспериментальная зависимость коэффициента

|яп от

величины

R

относительного

радиуса

поворота

р =

по

данным

0,5 Pf

0,5 Pf

Рис. 60. Схема

сил, действующих

Рис. 61. Зависимость коэф-

на гусеничный

трактор при пово-

фициеита k от относитель-

роте

ного смещения

центра по­

ворота

Хо

минимального значения

до р = 16

коэффициент р,п уменьшается

в 3—4 раза.

При значительном буксовании

гусениц коэффициент р,п не­

сколько снижается, так

как буксование уменьшает связь между

гусениц, если момент сопротивления

повороту гусениц Мр:

Р К 2 = 0,5РК + ^ . ; РК1 =

0,5РК-^-.

Дания касательной силы тяги Рк2

на забегающей и Рк1

на отстаю­

щей

гусеницах.

По

условию

сцепления с

грунтом

Р к 2 < 0 , 5 ф с С .

Условие возможности поворота по мощности двигателя оцени­

вается

безразмерным

отношением

In.

= HL (\

I

MP

\

где

v и

и

— скорости

движения

трактора

перед

поворотом и

при повороте;

Рп —

радиус

поворота

(см. рис. 59);

при

устано­

ЗСп и Т)з —

коэффициенты

загрузки

двигателя

вившемся

движении

трактора на повороте и пря­

молинейном участке

пути;

здесь

/Ид и

М д — к р у т я щ и е

моменты

двигателя при

повороте

трактора и при его прямолинейном движении;

Мн—номинальный

момент.

Современные тракторы имеют

=

1,25

-7-1,65 в

зависимости

от типа

механизма

поворота.

ления

повороту

МР

может

стать

больше

поворачивающего

момента,

что

имеет место при

малых

радиусах

поворота трак­

тора, когда у и Мп

возрастают.

В этом случае

поворот

кабеле-

прокладочного

агрегата

будет

возможен

лишь

путем кратко­

О

2

4

6

8

10

12

П

д

временных

поворотов

трактора,

Рис.

62.

Зависимость

коэффициента

чередующихся

с поступатель­

ными

движениями,

при

кото­

сопротивления повороту |хп от

отно­

рых у будет стремиться к нулю.

сительного

радиуса поворота

р:

/ — с у х о й

дернистый

грунт;

2 —

с у х а я

Траектория движения

трактора

грунтовая

д о р о г а

и

кабелеукладчика,

по

кото­

рым можно определить

внешние

радиусы трактора и кабелеукладчика при

таком

характере

движения, может быть построена приближенно

графо-аналити-

ческим

методом,

описанным

в

гл. V I I , § 3 и

4.

Для

буксировки

магистральных

прицепных

кабелеукладчи­

жается формулой (36). Для трактора, идущего

между головным

и коренным тракторами, сумма моментов сил

относительно по-

люсов вращения гусениц 0Х

и 0%

(рис. 64)

выражается

уравне­

ниями:

Р Й В =

0,5Р,В +

М р

- Р С Ц - 0,5В + PK p .0,5Bcos7

+

+

РкР

sin у (I —

Xi) — Р с ц sin 7х (/„ +

xi);

Р к 1 В =

0,5Р,В - М р

- Р с ц

• 0,5В + Ркр

• 0,5В cos у

-

— Р к Р

sin у {I —

Xi) +

^ с ц sin Y i (/0

+

Xi).

где

Pf — сила

сопротивления

качению

гусениц;

Мр'— момент сопротивления

повороту

гусениц;

Р с ц -— н а т я ж е н и е

буксирного

троса,

создаваемое

впереди

идущими тракторами;

/0 —продольное расстояние

от кольца, поддерживаю­

щего буксирный трос, до середины опорных по­

верхностей

гусениц;

Xi — продольное смещение

центра

поворота;

Мрез = ^

k + Р к р (/ - xi) sin Y - Р с ц (/о + Xi) sin Yi-

чале поворота каждого трактора у х > у

^ О, что приводит к умень­

шению Мрез и может даже придать

ему отрицательное значе­

шения

поворота

угол

Yi

умень­

шается, а угол у возрастает, вслед-

ствие

чего

М р

е з

увеличивается.

Проектируя

все

силы

на ось,

перпендикулярную

продольной

оси

трактора, получим

^ n ^ - ( 0 , 5 L - f x 1 ) = F n - 7 > ( ° - 5 L ~

— Xi) +

Як р 81пу +

Яс ц 51пу1.

Отсюда

находим

продольное

смещение

центра

поворота

Р к

р

sin у +

Рсц sin y t

L_

2ЦП

" G "

Если Ркр

=

Р с ц ,

то

Рис. 64. Схема сил,

действующих

+

Xi) sin Y i •

(/ — Xi)sinv].

на трактор, идущий

в сцепе, при

повороте

Это

значит,

что

трактор, иду­

менного преодоления

тяговых

сопротивлений

кабелеукладчика

и трактора,

совершающего

поворот.

Тяговая

мощность

сцепа

тракторов

в

общем

случае

• T I c S M c p ) * .

( 3 7 )

i'=l

где

(NKp)

полезная

мощность на

крюке одного трактора;

pit

число тракторов,

идущих

в

сцепе;

п

11с'— коэффициент использования тяговой мощности трак­

торов в сцепе; при приближенных расчетах можно

принимать т)с

^

kc

(см. стр.

70).

По

данным различных

исследователей

[6],

коэффициент г)с

потерями мощности на буксование и качение.

Полезная тяговая

мощность на

крюке трактора

NKp

= PKpv =

PKpvT(l-8),

(38)

кр