Файл: Хайзерук Е.М. Кабелеукладчики. Вопросы теории и расчета.pdf

170

Наибольшему поперечному отклонению кормовой точки тягача от трассы на прямолинейном участке предшествует выход носовой точки тягача на одну из границ заданной полосы движения, когда продольная ось тягача параллельна этой границе. В этом случае дышло прицепа также располагается вдоль границы полосы движения, а точка В находится на расстоянии а от трассы.

Во время поворота тягача к трассе кормовая точка удаляется от трассы (этапы 1—2), а при поступательном движении тягача—

ведомая точка В прицепа удаляется от трассы на наибольшее

На рис. 95, а я б показаны траектории точек Р и В для легкой машины на S-образном участке трассы, очерченном по двум дугам окружности одинакового радиуса (RT = 7,5 м) и прямыми ли­ ниями на входе и выходе участка. Наибольшие отклонения точки В от трассы в этом случае имеют место на входе машины в S-образ-

медленно. Для легкой машины наибольшее отклонение вскрываю­ щего корпуса от трассы в указанной зоне не превышает 0,2 м лишь при RT >• 30 м, когда а = ±0,1 м.

При движении по кривой в форме спирали Архимеда, описы­ ваемой уравнением (64), во время перехода машины с прямоли­ нейного участка на участок криволинейной формы отклонение

171

Для повышения точности движения вскрывающего корпуса по трассе прицепной крюк тягача выполняется поворотным вокруг вертикальной оси (рис. 104). Управление поворотами крюка осуществляется гндроцилиндром по сигналам датчика аппаратуры наведения, установленного на дышле прицепа.

Практически важно знать, какой должна быть траектория прицепного крюка тягача, чтобы обеспечить движение ведомой точки В или середины носка вскрывающего корпуса по трассе линии. Для ответа на этот вопрос следует найти уравнения необ­ ходимой траектории прицепного крюка.

Поскольку известно, что дышло прицепа располагается по касательной к траектории ведомой точки В, то из уравнений (64)

172

и (65) следует, что координаты необходимой траектории ведущей точки Р (или прицепного крюка)

где RT — радиус кривизны трассы;

Ф — полярный угол точки окружности, в которой находится ведомая точка.

Из этих уравнений находим радиус окружности, по которой должен двигаться прицепной крюк, если радиус окружности трассы RT:

R, = VR\ + I 2 -

Для трассы в виде спирали Архимеда (64) уравнение необхо­

строена для любой формы трассы графически, по точкам, в кото­ рых располагается конец отрезка (длиной /) касательных, прове­

траектория прицепного крюка для трассы в форме спирали Архи­ меда. Оба построения выполнены для тягача средней машины. Анализ рисунков позволяет резюмировать следующее,

1. Необходимая траектория прицепного крюка в зависимости от направления движения прицепа по трассе приобретает различ­ ную форму,

173

2. Неуправляемый прицепной крюк имеет наибольшие откло­ нения от необходимой траектории при изменении кривизны трассы (переход с прямого участка на круговой, перегиб трассы, резкое увеличение или уменьшение кривизны трассы).

3.Во время движения прицепного крюка по необходимой траектории точки дышла'прицепа, расположенные вблизи вскры­ вающего корпуса, совершают движения по траекториям, форма которых мало отличается от формы трассы.

4.Необходимая траектория точки Рх, в которой расположен датчик, управляющий крюком, не совпадает с трассой, если эта точка находится на дышле перед вскрывающим корпусом вблизи

ведущей точки Р, в которой находится прицепной крюк.

i 5. Для обеспечения наименьшего отклонения ведомой точки В от трассы необходимо датчик, контролирующий ее отклонения,

траектории на участках трассы с минимальным радиусом кри­ визны.

Если вскрывающий корпус расположен не по оси дышла прицепа, а смещен по конструктивным соображениям в боковую сторону на расстояние с, то необходимо, чтобы электрическая

с носовой точкой тягача, размещенной на продольной оси послед­ него. В этом случае отклонения кормовой точки, находящейся на продольной оси тягача, получаются неодинаковыми при пра­ вых и левых поворотах. В связи с этим требуется увеличивать боковой ход крюка в направлении смещения нейтрали для обеспе­ чения его движения • по необходимой траектории.

Таким образом, для совпадения траектории вскрывающего корпуса, смонтированного на одноосном прицепном кабелеукладчике, с трассой, извлекаемого из грунта кабеля необходимо: 1) построить траекторию движения кормовой точки тягача с непо­ воротным крюком на участках трассы наибольшей кривизны (S-образных, в форме спирали); 2) построить необходимую траек­ торию ведущей точки прицепа; 3) по участкам несовпадения указанных траекторий определить наибольшие углы поворота крюка вокруг вертикальной оси и задать их проектируемой ма­ шине.

При движении кабелеизвлекающей машины ее намоточный механизм вытягивает кабель через защитный слой грунта, оста­ вляемый над кабелем после прохода носка рскрывающегр корпуса

•174