Файл: Морозов А.Х. Эксплуатация автоматических устройств мобильных сельскохозяйственных агрегатов.pdf

новленной для них жесткой 'программы. Наиболее прос­

вия—"двигатель внутреннего сгорания. В последнем случае многократно повторяется один и тот же рабочий цикл двигателя.

2. Ациклические (или информационные) автомати­ ческие системы, т. е. системы, 'Осуществляющие задан­ ную им цель с большей или меньшей свободой выбора, определяемой происходящими в них информационными процессами. 'К ним относятся рассмотренная выше сис­ тема автоматического регулирования уровня жидкости, система автоматического регулирования угловой скорос­ ти вала дизеля, предохранительный клапан гидравли­ ческой системы и др.

Системы управления мопут включать в 'качестве своего элемента человека (оператора), который управ­ ляет при помощи различных автоматических устройств, исполняющих отдельные операции. Такие системы управ­

он попользует такие автоматические (устройства, как гидроусилитель рулевого управления, регулятор числа оборотов, гидравлическое дистанционное управление рабочими машинами или переключением передач, при­

мы автоматического управления являются высшей сту­

13

мы автоматического регулирования. Эти системы стремятся стабилизировать, поддерживать на постоян­

остается 'постоянным какое-то длительное время. Так, например, тракторист воздействует на САР угловой скорости шала дизеля рычагам управления регулятором сравнительно не часто, а воздействие на САР темпера­ туры охлаждающей жидкости наблюдается совсем редко.

равляющего воздействия, т. е. система стремится полу­ чить равенство y(t)=g{t). Наиболее простым и известным примером следящей системы является гид­ роусилитель рулевого управления. Здесь управляющее

тического направления движения свеклоуборочного ком­ байна но рядкам сахарной свеклы.

тическое управление дополнительным освещением в птичнике. Программа включения и выключения осве­ щения заложена в программном часовом механизме и рассчитана на дополнительное искусственное освещение с 6 до 21 ч. Естественное освещение солнечными лу­ чами имеет разную продолжительность. Чтобы не рас­ ходовать электроэнергию три достаточной естествен­ ной освещенности, само включение и выключение ис­

выключается постепенно, создавая иллюзию рассвета и

14

и Д . Уаттом при создании первых автоматических ре­ гуляторов, поэтому и принцип регулирования по откло­ нению регулируемой величины y(t) от заданного значе­ ния g(t) получил название принципа Ползунова—Уатта. Второй принцип регулирования с подводом к элементу сравнения внешнего воздействия зародился также при автоматизации управления тепловыми двигателями. Так, в 1830 г. Понселе предложил регулировать коли­

на одноконтурные и многоконтурные. Примером двухконтурной системы является регулирование температуры и влажности воздуха в инкубаторе. Если температура воздуха ниже нормы, то увлажнитель воздуха не должен

прямого и непрямого действия с усилителями. Усилители могут быть электрическими, гидравлическими, пневмати­ ческими и комбинированными. На сельскохозяйственных машинах чаще всего применяют гидравлические усили­ тели в связи с оснащением тракторов гидроприводом. В системах управления тормозами применяют и пневма­ тические усилители (тракторы К-700, Т-150К). Электри­ ческие усилители используют только в электрических цепях (тяговое реле электростартера, триоды в системе электронного зажигания автомобильных двигателей и др.). Примером комбинированного усилителя может быть золотниковый распределитель раздельно-агрегатной гидросистемы с электромагнитным управлением.

Регуляторы прямого действия просты по устройству, надежны и экономичны. Но они менее чувствительны и ограничены значениями выходных сигналов ' (усилиями, моментами, токами).

15

могут быть непрерывными и прерывистыми. Если сиг­ нал в системе циркулирует непрерывно (САР уровня жидкости), то это система непрерывного действия. Если же в системе есть хоть один элемент прерывистого или дискретного действия, то и сигнал во всей системе бу­ дет циркулировать с перерывами во времени. По виду

при открытии клапана. Все системы с цифровыми вычи­ слительными устройствами являются прерывистыми импульсными системами. Самый простой счетчик числа оборотов вала двигателя устроен так, что каждый счет­

16

При статическом 'регулировании, когда система .пе­ реходит от одного установившегося состояния к друго­ му, получают однозначную зависимость между значени­ ем отклонения регулируемой величины у (рис. 6, а) и значением внешнего воздействия / на объект, например, нагрузки.

Для создания требуемого регулирующего воздействия, компенсирующего влияние внешнего воздействия на объект регулирования (момент сопротивления я а (валу дизеля), необходимо достичь пропорционального откло­ нения регулируемой величины. Поэтому при статиче­ ском регулировании для разных нагрузок f{t) равнове­ сие системы получают при различных значениях регу­ лируемой величины. При изменении нагрузки от нуля до fmax регулируемая величина изменяется от г/Шах до г/min или в пределах Ау.

При астатическом регулировании (рис. 6, б) равно­ весие системы наступает всегда при одном и том же заданном значении регулируемой величины.

При решении однотипных задач астатические регу­ ляторы (более точно поддерживают заданное значение регулируемой величины, но устроены более сложно по сравнению со статическими. Точность в установившемся режиме для статических регуляторов оценивают с т а -

ти з м о м р е г у л и р о в а н и я :

</mai— (/mln

Следует иметь в виду, что при установившемся сос­ тоянии в статической замкнутой системе наблюдают следующую зависимость:

«г! И Т А Л ы ; о го ;