л- Т а б л и ц а 14-1
со
*° Передаточные функции гидравлических регуляторов завода «Теплоавтоматэ
Параметр И-регулятор П-регулятор ПИ-регулятор ПИД-регулятор
Полная передаточ ная функ ция
Упрощен ная пере даточная функция
е~хр |
|
ftp (Т9р + 1) |
е~хр |
Тк{Т2р+ |
1)Х |
( Г 2 р + 1 ) [ ( Т 4 р + |
1)Х |
Х ( Г 4 р + 1)р |
Х(Т,р+1)Тбалр+ё-хР] |
|
Лкфк ф 7 , пРР 3 +(( 3 7 , диф7и ф 7 , и +
|
kP ( Т 9 Т р 2 |
+ |
—• |
—. |
>• |
Тр(Т2р+ЩТіР+1)Х |
|
+Tp+\)e~xp
Х(ПТр2+Тр+1) s+e-rP]
- * ' ( 1+^)х 1
sTttp + s + 1
+Т2п+ТпТ'и)Р*+(Т№ф+ |
|
+ ЗТп |
+ |
2Тп)р+1 |
+ Т 2 р + 1 |
j |
fe10vrp[(r4p+ |
+ |
Гр + |
\)е~хр |
+\){T9Tp*+Tp+\)s+e-Xp]
- ф р + і + ^ ] х
1 1
Тир + s+ 1 Г д И ф р + 1
Из характеристики системы гидравлический уси литель—-исполнительный механизм следует, что вели
чина зоны |
нечувствительности |
Л = |
0,2 ма, величина |
линейного |
участка |
лгп а с = |
3 ма. |
Эти |
величины можно |
привести |
ко |
входу |
регулятора: |
|
|
|
|
п р ~ kt |
В k2 kt |
' п р |
~" kx В kt |
kt |
Величина линейного участка статической характе ристики ЭЛеКТрОННОГО уСИЛИТеЛЯ ПОСТОЯННОГО ТОКа ЛГ'„а С і
приведенная |
ко входу регулятора, |
больше, чем Ь' . |
Расчет О Л Р |
проводим |
по |
элементу |
с меньшим |
линей |
ным участком, т. е. по системе гидравлический |
усили |
тель—исполнительный |
механизм. |
|
|
Так же как и в § |
13-4, |
границы |
О Л Р от |
влияния |
каждой из вышеуказанных нелинейностей рассмотрим независимо друг от друга.
Граница О Л Р при насыщении определяется по мак симальной амплитуде А сигнала на входе в регулятор, при котором амплитуда сигнала на входе в нелинейный
|
|
|
|
|
|
|
|
|
элемент Ал |
не |
превышает |
пределов линейного участка |
Ь' . |
Граница |
О Л Р из-за |
ограничения перемещения оп |
ределяется |
из |
условия касания |
поршнем |
упоров |
[см. |
(13-27)]. |
|
|
|
|
|
|
|
|
В качестве |
|
передаточных функций линейных |
моде |
лей |
регулятора |
в различных режимах работы принима |
ем |
упрощенные |
передаточные |
функции, |
приведенные |
в табл. 14-1. В качестве допустимых отличий частотных характеристик регулятора с нелинейностью типа нечув
ствительности |
от |
частотных |
характеристик линейной |
модели этого |
регулятора |
при |
построении |
О Л Р приня |
ты |
величины |
а = 5 ° |
по |
фазе и |
у = |
5% по |
модулю. Эти |
же |
величины |
приняты |
для |
расчета |
О Н Р |
и области до |
пустимых нагрузок |
(ОДН) |
регулятора. |
|
а) И-РЕГУЛЯТОР
Настройку величины постоянной времени интегрирова ния / и целесообразно проводить изменением коэффици ента усиления ki электронного усилителя постоянного тока, который определяется положением рукоятки Чув ствительность блока БЭР-2к (рис. 14-12, а) . Кроме того, в схемах регулирования с одним датчиком переменного тока для настройки постоянной времени ТИ можно ис пользовать и рукоятку Датчик, предварительно зафик-
сложение рукоятки |
Положение рукоятки |
Положение рукоятки |
„Чувствительность' |
^Датчик" |
„Статизм" |
Рис. 14-12. Примерные |
градуировочные характеристики регулятора. |
а — Чувствительность; 6 — Датчик; в — Статизм. |
|
сировав положение рукоятки Чувствительность. При
мерная |
зависимость |
коэффициента |
ki |
от |
положения |
рукоятки |
Датчик приведена |
на рис. 14-12,6. |
|
При работе в И-режиме |
нелинейные |
элементы не |
охвачены |
обратной |
связью, что значительно |
упрощает |
определение ОЛР . Граница |
О Л Р вследствие |
насыщения |
системы |
гидравлический |
усилитель — исполнительный |
|
|
|
механизм |
определяется со |
мв 4 ! |
\ |
|
отношением |
|
|
|
>• |
|
|
А < |
6П р, |
|
|
|
|
соответствующим прямой / на рис. 14-13.
|
> '////// |
///;/// |
1,0 |
/ |
|
|
|
|
/ |
s |
|
|
0,80,6 |
»• "" — |
|
|
|
|
|
|
о,Ь |
/ |
|
|
Ял |
|
|
|
|
0,2 |
/ |
|
|
|
|
|
*> |
|
|
о |
/ |
!0 15 |
го |
25 |
in |
|
|
|
CO |
0,2 |
OA 0,6 |
радIсек |
Рис. 14-14. Зависимость эквива |
|
|
|
|
|
|
|
|
лентного |
коэффициента |
усиления |
Рис. 14-13. |
Область |
линейных |
нелинейного элемента с |
зоной |
не |
режимов и область |
нормальных |
чувствительности |
от |
величины |
режимов И-регулятора. |
входного |
сигнала. |
|
|
|
31а—681 |
|
|
|
|
|
|
|
|
485 |
