Файл: Штейнберг, Ш. Е. Промышленные автоматические регуляторы.pdf

определяемой автоколебаниями, является прямая /; оп­ ределяемой влиянием балластного звена — кривая 2. Так же как и в ПИ-регуляторе, эти границы найдены при максимальном значении коэффициента усиления усилителя постоянного тока fe4=0,054 ма/мв. Приумень­ шении величины &4 эти границы сдвигаются влево (кри-

Рис. 14-19. Область лиРис. 14-20. Область нормальных нейных режимов ПИ-ре- режимов ПИ-регулятора.

лятора.

можному устанавливаемому в регуляторе коэффициенту усиления kp, прямые 4 и 5—минимальному и макси­ мальному устанавливаемым значениям времени интегри­ рования Ги .

Верхний предел изменения постоянной времени интегрирования обусловлен также остаточной неравномерностью, вызванной наличи­ ем утечек в конденсаторах СЮ и СП пассивного дифференцирую­

где №пи(/>)—передаточная функция ПИ-регулятора, учитывающая утечки в конденсаторах.

491

Из структурной схемы ПИ-регулятора и передаточной функции обратной связи (14-10), учитывающей влияние утечки в конденсато­ рах, можно получить (см. [Л. 29])

# и з (Сю + Сц) ftp А*

1 — Axkp

Этой границе при Д * = 0 , 0 1 соответствует прямая 6 на рис. 14-20.

Область допустимых нагрузок регулятора в ПИ-ре­ жиме аналогична ОДН гидравлического регулятора «Теплоавтомат» с двухкаскадным усилителем, приве­ денной на рис. 13-23.

Параметры настройки ПИД-регулятора &р , Т-л и Тя взаимосвязаны. Для упрощения настройки эти парамет­

Т и 7диф(є+1). Связь этих величин с параметрами на­ стройки можно определить с помощью алгебраических

492

преобразований соотношений, приведенных в табл. 14-1:

T'i{,+Y,-^)T--- <и-32

Вследствие этого частотные характеристики ПИД-регу­ лятора отличаются от частотных характеристик идеаль­ ного ПИД-регулятора более чем на 18° по фазе.

Глава пятнадцатая

Э Л Е К Т Р О Г И Д Р А В Л И Ч Е С К И Е Р Е Г У Л Я Т О Р Ы З А В О Д А К И П

15-1. Н А З Н А Ч Е Н И Е И СТРУКТУРА

Электрогидравлические регуляторы завода КИП пред­ назначены для регулирования расхода, давления и пе­ репада давлений газов и жидкостей, угла поворота и других технологических параметров. Эти регуляторы

493

являются частью ферродинамической системы контроля и регулирования завода КИП, у которой в качестве уни­ фицированного сигнала принято напряжение переменно­ го тока 1—0—1 в или 0—2 в. Электрогидравлические регуляторы реализуют И- и П-законы, а также осуще­ ствляют регулирование с постоянной скоростью воз­ действия, производят суммирование, умножение и де-

ление входных сигналов, размножение входных сигна­ лов на независимые каналы.

Регуляторы содержат следующие устройства (рис. 15-1):

датчики с ферродинамическими преобразователями дмк, Д М К Ф , дмкк, дмкв, И Р К В , И П В Ф , Д К О Ф М , ДКФ, И Д Ф , ИУФ;

регулирующие устройства ПЭГ и УРП; задатчики ДЗФМ, Д З Ф П , Д З П , 2ДЗП;

вспомогательную аппаратуру — преобразователи входных сигналов от различных датчиков ПМФ, ППФ, ПБФ, ПДФ; преобразователи в иные унифицированные сигналы ПЭПФ, ПФТ, ПФН; функциональные преобра­ зователи ПЭФ, ПФФ.

494