Файл: Брикман, М. С. Аналитическая идентификация управляемых систем.pdf
ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 22.10.2024
Просмотров: 92
Скачиваний: 0
РИЖСКИЙ
ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ
М. С. Б Р И К М А Н . Д. С. КРИСТИНКОВ
АНАЛИТИЧЕСКАЯ
ИДЕНТИФИКАЦИЯ
УП Р А В Л Я Е М Ы Х
СИ С Т Е М
ИЗДАТЕЛЬСТВО «ЗИНАТНЕ:
РИГА 1974
6S0.1 Б879
УДК 62—501.7 : 517.948 : 513.88
f.
/
Аналитическая |
идентификация |
управляемых |
систем. |
|
М. С. |
Б р и к м а н , |
Д. С. К р и с т и н к о в . Рига, |
«Зинатне», |
|
1974, с. |
204. |
|
|
|
В монографии рассматриваются основные вопросы идентифи кации управляемых систем, поведение которых описывается операторными уравнениями. Основное внимание уделяется ис следованию приближенных методов решения задачи иденти фикации при помощи регуляризующих алгоритмов, построен ных на базе проекционного и итерационного способов реше ния функциональных уравнений и метода регуляризации Ти хонова.
Предложенные устойчивые алгоритмы аналитической идентификации позволяют строить и уточнять математические модели как непосредственно в процессе нормального функцио нирования систем, так и при их ретроспективном анализе. Рассмотрены примеры приложения предложенных методов и алгоритмов для решения некоторых задач идентификации.
Табл. 1, илл. 17, библ. 155 назв.
Печатается по решению Редакционно-издательского совета Академии наук Латвийской ССР от 3 мая 1973 года.
© Рижский политехнический институт, 1974
О корабль, отнесут в море опять тебя волны. Что ты? Постой! Якорь брось в гавани.
Гораций
ПР Е Д И С Л О В И Е
Вэтой книге рассматриваются некоторые аспекты проблемы идентификации динамических систем (построение математических моделей по данным нормального функционирования или планируемого эксперимента): вопросы формализованного описа ния и математической постановки задачи иденти
фикации на основе использования операторного подхода к описанию исследуемых систем; предла гаются устойчивые и сходящиеся алгоритмы реше ния уравнений идентификации, а также методы проверки идентифицируемости систем и истинности построенных моделей.
В связи с некорректностью по Адамару рассмат риваемой задачи большое внимание уделено во просам исследования и синтеза приближенных, регуляризующих алгоритмов ее решения, построен ных на базе проекционного и итерационного спосо бов решения функциональных уравнений и метода регуляризации Тихонова. При этом определению во всех случаях подлежит только полностью иденти фицируемая часть исследуемой системы.
Необходимо подчеркнуть, что в книге рассмат риваются аналитические методы идентификации, а не вопросы статистического оценивания, что обу словлено рассмотрением бесконечномерного про странства функциональных параметров системы.
Некоторые из полученных результатов выходят за рамки темы, определяемой названием книги, и могут быть использованы при решении других за дач современной теории управления. Это, естест венно, может потребовать некоторых доработок и изменений в соответствии с особенностями решае мой задачи. На подробном изложении подобных вопросов авторы не останавливались.
ПРЕДИСЛОВИЕ |
6 |
Книга написана, в основном, для инженеров, однако для ее понимания необходимо применение понятий функционального анализа и теории операторных уравнений, которые не входят в обычный курс математики для инженеров. Поэтому в первой главе изложены в виде, удобном для последующих ссылок и справок, необходимые сведения из этих разделов современной математики. Для тех читателей, которые пожелают углубить свои знания в данных разделах математики, мы рекомендуем подробнее изучить литературу к первой главе.
Замысел, план книги, а также общая научная редакция при надлежат Д. Кристинкову.
Авторы благодарны профессору, доктору физико-математи ческих наук Н. М. Матвееву, доктору технических наук Я. А. Гельфандбейну, кандидатам технических наук Б. Н. Новогранову и И. В. Марееву за помощь, полезные советы и за мечания, способствовавшие улучшению книги. Авторы также выражают свою благодарность Н. Арцыбашевой и С. Стебакову за помощь при оформлении рукописи.
М. С. Брикман, Д. С. Кристинков
ВВ Е Д Е Н И Е
Всвязи со сложностью и многообразием процессов, протекаю щих в современных системах управления, а также большим чис
лом составляющих их элементов традиционный метод построения их математического описания, состоящий в получении уравнений системы на основе рассмотрения физико-химических закономер ностей исследуемых процессов, часто оказывается недостаточно эффективным. Это объясняется сложностью и недостаточной изученностью явлений, протекающих в исследуемой системе, а также большой размерностью и плохой обозримостью получае мых уравнений. -
Кроме того, никакое теоретическое рассмотрение не в состоя нии учесть все многообразие процессов, возникающих в функ ционирующих системах. Например, вне поля зрения остаются шумы элементов, изменения параметров вследствие старения или выхода из строя, погрешности измерения, неучтенные внеш ние воздействия и т. п. Поэтому теоретически построенное ма тематическое описание в значительной мере утрачивает силу при переходе к реальным условиям функционирования. —
Впоследние годы все более широкое признание и интенсив ное развитие получает иной подход к задаче построения матема тического описания — идентификация управляемых систем. Сущность этого подхода заключается в решении следующей об ратной задачи теории управления — построении модели на ос нове обработки экспериментальных данных, собранных непо средственно в процессе функционирования исследуемой системы,.
Внастоящее время существует много разнообразных мето дов идентификации, что обусловлено особенностями постановки задачи и свойствами исследуемых систем. Пригодность того или иного метода идентификации определяется такими особеннос тями, как линейность или нелинейность характеристик, дискрет ность или непрерывность системы, степень выраженности дина мических свойств, уровень случайных помех, возможность введе ния искусственных возмущений и др.
По способу накопления экспериментальных данных методы идентификации принято делить на активные и пассивные.
Активный эксперимент основан на введении в объект искус ственных возмущений различного вида как детерминированных,
ВВЕДЕНИЕ |
8 |
так и случайных. В настоящее время интенсивно разрабатыва ется методика составления активных планов эксперимента при детерминированных зондирующих сигналах, позволяющая быс тро вскрывать нужные эффекты, целенаправленно продвигаться к области наилучшего режима, строить модели процесса, аде кватные полученным в результате эксперимента результатам. Во многих случаях для активной идентификации объектов, не под верженных воздействию помех, успешно применяются периоди ческие, в частности, синусоидальные зондирующие сигналы, при помощи которых удается сравнительно просто определить час тотные характеристики идентифицируемой системы.
Однако в условиях производства возможности реализации активного эксперимента существенно ограничены требованием значительной величины пробного воздействия, что в некоторых случаях может привести к отходу от нормальных условий функ ционирования либо даже к срыву технологического процесса.
Применение случайных тестовых сигналов позволяет осу ществлять идентификацию при небольшой амплитуде искусствен ных возмущений. Особенно широкое применение при опреде лении динамических характеристик статистическими методами находят псевдослучайные двоичные последовательности, что объясняется удобством их реализации и обработки на цифро вых вычислительных машинах.
Однако, хотя псевдослучайные зондирующие Сигналы и по зволяют проводить идентификацию при небольших величинах искусственных возмущений, отмеченный выше недостаток мето дов активного эксперимента имеет место и в этом случае. Кроме того, в условиях производства часто встречаются процессы, ко торые вообще не допускают подключения пробных воздействий. Вследствие этого, а также наличия неуправляемых переменных, которые необходимо учитывать и использовать при построении математического описания системы, значительно сужается сфера применения методов активной идентификации.
Способ пассивного наблюдения предполагает регистрацию переменных в режиме нормальной работы системы без внесе ния преднамеренных возмущений. Этот способ увеличивает дли тельность эксперимента, однако он оказывается экономически оправданным, когда статистическому исследованию подверга ется реальный промышленный процесс с непрерывным произ водством дорогостоящего продукта, а иногда и единственно возможным. Дополнительным преимуществом этого метода является возможность использования информации о предысто рии функционирования идентифицируемой системы. Поэтому пассивные наблюдения в настоящее время — основные сред ства получения информации об исследуемой системе с целью последующей ее идентификации.
9 |
ВВЕДЕНИЕ |
В большинстве работ рассматриваются вопросы идентифика ции линейных систем, причем в качестве математического опи сания используется непараметрическое (интегральное уравне ние с неизвестной импульсной переходной функцией или его дискретный аналог) либо параметрическое (дифференциальное или разностное уравнение) представление исследуемой системы. Критерий эквивалентности обычно представляет квадратический функционал относительно разности выходных сигналов системы и модели.
Методы идентификации нелинейных систем не столь универ сальны. В этом случае единственным непараметрическим пред ставлением является описание нелинейной системы при помощи функционального ряда Вольтерра. Однако необходимость огра ничения количества членов подобного ряда конечным числом в итоге сближает данную модель с параметрическими. Парамет рические описания нелинейных систем существенно различаются между собой, что объясняется спецификой постановки конкрет ных задач. В основном параметрические модели представляют интегральные, дифференциальные или разностные нелинейные уравнения, содержащие неизвестный вектор параметров.
Рассмотрим основные методы решения задачи идентификации, разрабо танные к настоящему времени.
В книге В. В. Солодовникова и А. С. Ускова [2.31] исследованы вопросы определения непараметрического представления стационарных линейных сис тем на основе критерия минимума среднеквадратической ошибки и предло жены вычислительные алгоритмы решения получаемых уравнений. Рассмот ренные в работе методы позволяют сравнительно просто решить задачу иден тификации стационарной линейной системы, но их распространение на слу чай нестационарных линейных систем является затруднительным.
Большие перспективы при идентификации как линейных, так и нели нейных непрерывных систем имеет развитый в работе [2.33] аппарат спек трального анализа систем на конечных нестационарных отрезках времени. В этом случае для составления математического описания оказывается до статочным найти спектральное представление определяемой характеристики. Область применения данного метода ‘сужается тем, что объем вычислений может резко возрасти при неудачном выборе системы координатных функций вследствие отсутствия в общем случае достаточной информации для их выбора.
Когда задача идентификации решается для большого класса систем с идентичными статистическими характеристиками входных сигналов (напри мер, при осуществлении активного эксперимента), для решения уравнений идентификации удобным оказывается аппарат теории канонических разложе ний случайных функций [2.25]. Однако при решении отдельных задач иден тификации или в случае варьирования статистических характеристик вход ных воздействий этот метод может оказаться неэкономичным с вычисли тельной точки зрения.
ВВЕДЕНИЕ |
10 |
Оригинальный подход к задачам |
нелинейной идентификации предложен |
Н. С. Райбманом на основе развитой им теории дисперсионных функций слу чайных процессов. При этом в качестве модели исследуемой системы рас сматривается условное математическое ожидание выходного сигнала при фик сированных значениях входного воздействия, а в качестве характеристики построенной модели — мера определенности, равная отношению дисперсии построенной модели к безусловной дисперсии выходного сигнала. Диспер сионные методы идентификации обладают достаточной точностью, но тре буют большого объема экспериментальной информации для построения мо дели.
В монографии Я. А. Гельфандбейна [2.13] подробно рассмотрен широ кий круг вопросов, связанных с идентификацией функционирующих динами ческих устройств, и предложено большое число алгоритмов решения задачи идентификации. Исследованные в этой работе методы охватывают способы идентификации линейных и некоторых нелинейных систем при пассивном и активном способах наблюдения.
Вопросы получения информации об исследуемой системе с целью после дующего ее использования в задачах управления и самонастройки изучены в известных работах Р. М. Юсупова. Такой подход позволяет повышать эффективность идентификации и осуществлять построение математической модели параллельно процессу управления. Если модель системы зависит от
неизвестного вектора постоянных параметров, то |
для |
решения этой же |
задачи с успехом может быть применен аппарат |
теории |
чувствительности. |
В ряде задач управления оказывается достаточным построение статисти ческой модели исследуемой системы. Вопросы построения подобных описаний рассмотрены в работе [2.4] на основе стандартных методов регрессионного анализа. Предложенные алгоритмы могут применяться и при наличии мед ленного дрейфа параметров.
Внекоторых случаях исследователь располагает априорной информацией
одействующих в системе помехах, что позволяет применять для построения математических моделей методы теории статистических решений или аппарат калмановской фильтрации. Для одновременного осуществления процессов
идентификации и управления в рассматриваемом случае хорошие резуль таты дает применение теории дуального управления.
Если информация о плотностях распределения помех отсутствует, то применение алгоритмов стохастической аппроксимации [2.37] позволяет осу ществлять идентификацию стационарных систем без предварительного опре деления статистических характеристик наблюдаемых процессов. Для решения задачи идентификации при помощи стохастической аппроксимации обычно используется представление искомой характеристики в виде разложения в конечный ряд по известной системе линейно-независимых функций, причем точность решения в значительной мере зависит от выбора этих функций.
Большое число работ посвящено вычислительным алгоритмам решения уравнений идентификации. Следует отметить работы [2.13, 2.31], в которых изложен простейший вариант метода механических квадратур для опреде ления импульсной переходной функции стационарной линейной системы с ко-