Файл: Брикман, М. С. Аналитическая идентификация управляемых систем.pdf

ВУЗ: Не указан

Категория: Не указан

Дисциплина: Не указана

Добавлен: 22.10.2024

Просмотров: 141

Скачиваний: 0

ВНИМАНИЕ! Если данный файл нарушает Ваши авторские права, то обязательно сообщите нам.

11 ВВЕДЕНИЕ

вечной памятью, а также ряд статей, в которых подробно рассмотрены во­ просы применения метода наименьших квадратов для решения той же за­ дачи.

Метод наискорейшего спуска, предложенный Л. В. Канторовичем [1.10] для решения широкого класса функциональных уравнений, использован ря­ дом авторов для решения уравнений идентификации стационарных систем в установившемся и пеустановившемся режимах, а также для определения импульсной переходной функции нестационарной линейной системы. Прак­ тическую ценность большинства работ по вычислительным аспектам иден­ тификации снижает отсутствие исследований по устойчивости и сходимости предлагаемых алгоритмов.

Весьма важное значение в задаче идентификации имеет вопрос о бли­ зости модели и объекта в том случае, когда уравнение, описывающее модель, адекватно уравнению объекта.

Следует подчеркнуть, что задача идентификации относится к классу обратных задач и является некорректно поставленной по Адамару в том смысле, что отсутствует непрерывная зависимость решения задачи от экс­ периментальной информации.

Таким образом, расхождение истинной и определенной характеристик может быть сколь угодно велико, если для решения задачи использовать обычные вычислительные процедуры.

В последние годы советскими математиками разработав мощный аппарат для решения некорректно поставленных задач, позволяющий получать реше­ ние, устойчивое по отношению к вариациям исходных данных задачи.

Основными методами, позволяющими связать точность решения с по­ грешностью имеющейся информации, являются: метод регуляризации А. Н. Тихонова [1.31], метод квазирешений В. К- Иванова [1.7] и различные их модификации [1.4, 1.17]. Эффективность использования метода регуляри­ зации для решения уравнений идентификации продемонстрирована примени­ тельно к задачам определения непараметрических, представлений стационар­ ных линейных и нелинейных систем.

Другой путь решения некорректных задач, сводящихся к интегральным уравнениям Фредгольма первого рода, предложен Л. П. Грабарь [2.14] п состоит в аппроксимации искомого решения отрезком разложения по поли­ номам Чебышева. Степень аппроксимирующего полинома выбирается с уче­ том информации о погрешностях эксперимента. Этот метод был применен для определения импульсной переходной функции стационарной линейной системы [2.18].

Корректное решение многих задач идентификации может быть получено также при помощи предложенного А. Г. Ивахненко метода группового учета аргументов.

Таким образом, к настоящему времени разработано боль­ шое количество методов идентификации различных классов сис­ тем (дискретных и непрерывных, линейных и нелинейных, одно­ мерных и многомерных). При этом вследствие многочисленности


ВВЕДЕНИЕ

1Z,

 

предложенных алгоритмов и большого разнообразия исследуе­ мых процессов каждый из разработанных методов применим для определенного, довольно узкого класса систем. Кроме того, во многих работах отсутствует исследование оценок погрешности, устойчивости, сходимости и корректности предлагаемых алгорит­ мов, а также степени адекватности построенной модели и объ­ екта, что в значительной степени ограничивает возможности применения этих методов.

Ниже рассматриваются вопросы разработки устойчивых ана­ литических методов решения задачи идентификации на основе использования операторного подхода к описанию динамических систем, что позволяет распространить полученные результаты на системы достаточно общего вида, т. е. на системы, уравне­ ния которых линейны относительно определяемых характерис­ тик*. Такими системами, в частности, можно считать нелинейные управляемые системы, описываемые непараметрическим пред­ ставлением типа ряда Вольтерра, либо параметрическим, ли­ нейным относительно обобщенных параметров**. Для решения получаемых уравнений идентификации предлагаются сходя­ щиеся алгоритмы проекционного и итерационного типов, что позволяет связать информацию о погрешностях эксперимента с точностью решения задачи и тем самым удовлетворить требо­ ваниям устойчивости. Кроме того, предлагаемые алгоритмы по­ зволяют во многих случаях находить оценки погрешности при­ ближенного решения, а также исследовать степень адекватности модели и системы.

Следует отметить также, что полученные в монографии урав­ нения идентификации и предложенные методы их решения мо­ гут найти широкое применение и в других разделах теории управления, например, при синтезе оптимальных, в смысле Ви­ нера, линейных систем; в задачах статистической линеаризации при использовании как обычных, так и дисперсионных методов;, при статистическом синтезе нелинейных систем, представимых функциональным рядом Вольтерра, в случае гауссовских вход­ ных сигналов и др. Поэтому вопросы создания простых устой­ чивых методов решения уравнений идентификации имеют боль­ шое самостоятельное значение и перспективы.

*См. определение 2.3, § 2.2.

**Выбор для исследования подобного класса систем базируется на воз­ можности аппроксимации широкого класса нелинейных операторов при по­

мощи полилинейного операторного ряда, линейного относительно определяю­ щих ряд обобщенных параметров.


Г Л А В А I

ОСНОВНЫЕ СВЕДЕНИЯ ИЗ ФУНКЦИОНАЛЬНОГО АНАЛИЗА

Излагаемое ниже ни в коей мере не претендует на полноту,

так как приводятся без доказательств только

те результаты

из области функционального анализа, которые

будут необхо­

димы при разработке аналитических методов задачи иден­ тификации. Желающим подробно изучить функциональный анализ или ознакомиться с доказательствами приведенных теорем рекомендуем воспользоваться работами, упомянутыми в списке литературы в конце книги.

Кроме традиционных разделов функционального анализа приводим ряд сведений из теории приближенного решения операторных уравнений и некорректно поставленных задач. Это объясняется целью — разработать устойчивые сходящиеся вычислительные алгоритмы приближенного решения задачи идентификации.

В конце книги в приложении приводятся основные типы функциональных пространств, которые используются при ис­ следовании конкретных задач.

1.1. АБСТРАКТНЫЕ ПРОСТРАНСТВА1

Под абстрактным пространством X понимается некоторое мно­ жество элементов а, Ь, с ... Обычно в качестве элементов про­ странства рассматриваются числа (натуральные, рациональные, действительные и т. д.), векторы, матрицы, функции одной или нескольких переменных и т. д.

Понятие множества играет основную роль при введении понятия пространства, однако само оно является настолько общим, что трудно дать ему определение, которое не сводилось бы к замене слова «множества» его синонимами.

Ниже мы будем рассматривать только векторные или ли­ нейные пространства.

Определение 1.1. Вещественным линейным пространством называется множество элементов X, удовлетворяющее следую­ щим требованиям.

1. Определена сумма а + b двух любых элементов множес­ тва X, являющаяся элементом того же множества, причем опе­ рация сложения имеет следующие свойства:

а) a + b= b + a — коммутативность;

1 Излагается в основном по работам [1.13, 1.18, 1.37].

ГЛАВА I

14

б)

а + (Ь + с) (а + b) + с — ассоциативность;

что

в)

в X существует единственный элемент 0 такой,

а+ 0= 0+ а= а;

г) для каждого элемента а из X существует однозначно

определенный элемент того же пространства

( — а)

такой, что

а + ( — а) = { — а )+ а = а —я = 0.

( — а)

— элемен­

Элемент 0 называется нулевым, а элемент

том, противоположным а.

2. Определена операция умножения элементов множества X на вещественные числа а, р, . . . , причем аа принадлежит мно­ жеству X и выполнены условия:

а) а(ра) = (сф)а — ассоциативность умножения; *( ^+"р)?а —Па +рц } — дистрибутивность умножения;

в) \а= а\=а.

При рассмотрении линейных пространств вводятся понятия линейной зависимости и линейной независимости элементов.

Определение 1.2. Элементы х\ , . .. , хп вещественного линей­ ного пространства X называются линейно-зависимыми, если име­ ются не равные одновременно нулю действительные числа Pi , . . . , рп такие, что

П

 

Y Pi*i = 0.

(1.1)

2=1

 

В противном случае элементы хг , . . . хп называются линейно­ независимыми. Бесконечная система элементов называется ли­ нейно-независимой, если любой конечный набор различных эле­ ментов этой системы линейно независим.

Определение 1.3. Если в линейном пространстве X сущест­ вует от линейно-независимых элементов, а любые (от+1) эле­ ментов линейно зависимы, то от называется размерностью про­ странства X. Если размерность конечна (от<оо), то простран­ ство X называется конечномерным.

Одной из важнейших операций математического анализа является предельный переход. С целью введения этой операции в функциональном пространстве используется понятие метри­ ческого пространства, играющее значительную роль в совре­ менной математике.

Определение 1.4. Пространство X называется метрическим, если каждой паре его элементов х, у ставится в соответствие неотрицательное число р(х, у) — расстояние между элемен­ тами х и у, удовлетворяющее следующим условиям:

а) р(д:, у) =0 тогда и только тогда, когда х = у (аксиома тож­ дества) ;


15

ОСНОВНЫЕ СВЕДЕНИЯ ИЗ ФУНКЦИОНАЛЬНОГО АНАЛИЗА

б)

р(х, у) = р(у, х) (аксиома симметрии);

треугольника).

в)

р(х, у) *Sp(x, z) + p(z, у)

(неравенство

Элементы метрического пространства называются точками.

Открытым (соответственно

замкнутым)

шаром с центром

в точке а и радиусом г называется совокупность элементов х метрического пространства X, удовлетворяющая неравенству р(а, х ) < г (соответственно, р(а, х ) ^ г ) . Окрестностью точки а называется произвольный шар с центром в этой точке. Мно­ жество метрического пространства, лежащее внутри некоторого шара конечного радиуса, называется ограниченным.

Введем понятие предела в метрическом пространстве. Определение 1.5. Элемент х метрического пространства X

называется пределом последовательности элементов xi ,. ..,

хп , ••• из X:

х = lim хп,

если р(х, хп)—>-0 при п-^-оо.

В метрическом пространстве вводятся многие понятия тео­ рии множеств. Если элемент а принадлежит множеству X, то

пишут: й е ! Запись а е ! обозначает, что элемент а не при­ надлежит множеству X. Множество называется пустым и обоз­ начается 0 , если оно не содержит ни одного элемента.

Определение 1.6. Множества X и У называются эквивалент­ ными тогда и только тогда, когда они состоят из одних и тех же элементов. Если все элементы, из которых состоит множество У, входят и в множество X, то У называется подмножеством

X(Yc=X).

Например, натуральные числа образуют подмножество в множестве всех действительных чисел.

Определение 1.7. а) Объединением Z = X\JY называется мно­ жество всех элементов, принадлежащих хотя бы одному из множеств X и У;

б) пересечением Z = X[)Y называется множество, состоящее из всех элементов, принадлежащих как X, так и У;

в) разностью Z — X\Y называется совокупность тех элемен­ тов X, которые не принадлежат У.

Простейшим примером бесконечного множества является счетное множество, т. е. множество, элементы которого можно пронумеровать при помощи бесконечной последовательности х\, Х2 , . . . , хп , ••• Так, счетное множество точек действительной оси представляет собой пример бесконечного множества меры нуль. Счетными являются множества натуральных, целых и рациональных чисел, множества целых степеней некоторого числа и т. п.