ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 09.04.2024
Просмотров: 363
Скачиваний: 15
І76 |
ГЛ . |
4. С Т Р У К Т У Р Н Ы Е СХ ЕМ Ы Л И Н Е Й Н Ы Х |
СИСТЕМ |
|
|||
находим_корни |
полинома F (s): |
|
|
||||
|
Vi = —а + |
i(D0> |
ѵ2 - |
—а — ісо„, где ш0 = |
~\/Ьг — а2. |
|
|
Так как в данном случае |
|
|
|
|
|||
|
F (ѵі) = |
2ісо0, |
|
F' (v2) — —2гсо0, |
|
||
|
Н (Ѵі) = |
к (Ь — а + |
гсо0), Н (ѵ2) — U (Ъ — а — іщ), |
|
|||
то формула (4.4.50) |
дает |
|
|
|
|
||
",( І _ т ) = 2 І ^ е_а<І” Т Кь- |
а + |
г“ о) ві“0( * - « _ ( ь _ в - і ш 0) в- <“о(*-х)] |
(4.4.54) |
||||
или, |
в действительной форме, |
|
|
|
|||
|
и> (і — т) = — е-а(<-т) [(Ь—а) sin со0 (£ — т) + со0 cos ш0 (£ — т)]. |
(4.4.55) |
|||||
|
|
<00 |
|
|
|
|
|
|
Формула (4.4.54) является, |
конечно, частным случаем формулы (4.4.37), |
так как уравнение (4.4.53) получается как частный случай уравнения (4.4.35) при у = 0 .
§ 4.5. Линейная система, описываемая системой дифференциальных уравнений
На практике поведение линейной автоматической системы обычно описывается не одним обыкновенным дифференциальным уравнением, а системой таких уравнений. При этом каждое из уравнений r-го порядка, входящее в систему, можно заменить системой г дифференциальных уравнений первого порядка. Такая замена удобна, например, при решении дифференциальных уравнений на аналоговых или цифровых вычислительных маши нах. Таким образом, мы должны рассмотреть методы определе ния весовых функций автоматических систем, описываемых систе мой дифференциальных уравнений вида
« |
|
= S aklyi + xh (А:= 1, . . ., п). |
(4.5.1) |
г=і |
|
Если автоматическая система описывается уравнениями (4.5.1), то ее можно рассматривать как систему с п входами и п выходами При этом, конечно, не обязательно на все входы должны быть поданы входные сигналы и не обязательно все выходы могут интере совать исследователя. Функция хѵ представляет собой входной сигнал на ѵ-м входе, а у^ — выходной сигнал на ц-м выходе.
Покажем прежде всего, каким образом можно заменить одно дифференциальное уравнение r-го порядка системой г дифферен циальных уравнений первого порядка, не содержащих производ ных от входного сигнала. Рассмотрим дифференциальное уравнѳ ние
уІП + |
+ ... + аіу + а0у = |
=br. ]xir~v + ... + biX + box (4.5.2)
§ 4.5. СИСТЕМА, ОПИСЫ ВАЕМ АЯ СИСТЕМОЙ У РА В Н Е Н И Й |
177 |
В этом уравнении коэффициент при старшей производной выход ной переменной положен равным единице, что, очевидно, не уменьшает общности, так как если этот коэффициент не равен нулю, то на него можно разделить обе части уравнения. Положим у 1 = у и запишем следующую систему г уравнений первого порядка:
Уі = У2 + Уіх ,
Уг — Уз+ Qzx »
(4.5.3)
У г -2 — У г-1 + Чт-2х і
Ут -і = У т - { - У т - іх ,
У т = — а о У і — а і У г — . . . — а т- і у т+ q Tx ,
где <7v(v = 1, n) — неопределенные пока переменные или постоянные коэффициенты. Определим коэффициенты qv таким образом, чтобы система уравнений (4.5.3) была эквивалентна одному дифференциальному уравнению (4.5.2). Для этого исклю чим из уравнений (4.5.3) все переменные, кроме = у. Сначала исключим из последнего уравнения ут. Для этого подставим выра жение уг из предпоследнего уравнения (4.5.3) в последнее урав нение:
Ут- 1 + а г —іУт —1 + |
Яг-гУг-І = |
= — аоУі — О-іУг |
ат. 3ут-2 + d (qT-ix) + ar-iqT-ix + Ятх- (4.5.4) |
Чтобы исключить переменную уг-і, подставим в (4.5.4) выражение
yr-i |
из третьего снизу уравнения (4.5.3). После этого из получен |
ного уравнения аналогичным способом можно будет исключить |
|
У г - 2. |
Продолжая таким образом исключать переменные, мы при |
дем к следующему уравнению, содержащему лишь одну перемен
ную |
Уі = у: |
|
|
|
|
|
У(г)+ |
йг-іу^-Ѵ + |
. . . + |
аху + а0у = |
|
|
|
|
|
dr-1 |
|
|
|
|
|
|
с/й“1 (qix) + |
|
|
|
|
|
+ вг- 1 ■*tr-2 |
ІЯіх) + |
d t r - 2 |
(9zx) + |
|
|
|
+ Яг-2 |
dr-3 |
(1lX) + ° r -1 |
dr-3 |
dr- 3 |
. |
|
d'tr=r |
d t r - 3 |
( l 2 x ) + d t r - 3 |
(Язх ) + 21 |
12 Под ред. В. С. пУгачева
178 |
ГЛ . |
4. |
С Т Р У К Т У Р Н Ы Е СХ ЕМ Ы Л И Н Е Й Н Ы Х СИСТЕМ |
||
+ Ч |
(?!*) + |
а3 |
(g2 z) + я4 |
(дз®) + • • • + |
|
|
|
+ ar - 1 |
d (gr-a®) + |
d (gr-i®) + «igi®+ |
|
|
+ |
a2q2x + |
a3q3x 4 - ... |
4 - aT^2qT-2x + a ^ q ^ x 4 - qTx. (4.5.5) |
Левая часть этого уравнения тождественна левой части уравнения (4.5.2). Теперь надо выбрать коэффициенты qv(v — 1, ..., гг) так, чтобы правые части уравнений (4.5.5) и (4.5.2) также совпадали. Для этого следует приравнять коэффициенты при производных входной переменной х одинакового порядка в правых частях (4.5.5) и (4.5.2) и решить полученные уравнения относительно неизвест
ных коэффициентов дѵ(ѵ = 1 , ..., |
п). |
|
|
||
Заметим, что х{Т~1) входит только в первую строчку правой |
|||||
части уравнения |
(4.5.5), |
a:<r“2, — только в |
первые две строчки, |
||
з-с-З) — в первые |
три строчки и |
т. д. Поэтому |
коэффициент qt |
||
определяется сразу: q^ = |
Ът-j. После этого коэффициент q2 выра |
||||
жается через коэффициенты qit ат и &г_2. |
Затем определяется |
||||
коэффициент q3 и т. д. |
Таким |
образом, |
все |
коэффициенты |
|
qv (ѵ = 1 , . . ., п) |
определяются последовательно. |
При этом каж |
дый последующий коэффициент определяется через предыдущие.
Полагая теперь в (4.5.3) |
|
* |
|
qvx = xv |
(ѵ = |
1 , . . ., гг), . |
(4.5.6) |
приведем уравнения (4.5.3) к виду (4.5.1). |
|
||
П р и м е р 4.5.1. Заменить |
дифференциальное |
уравнение |
|
у 4- а д 4- |
а0у = |
Ъхх 4- Ъ2х |
(4.5.7) |
эквивалентной системой дифференциальных уравнений первого порядка.
Согласно изложенному |
полагаем гц = |
у и |
пишем уравнения |
|
|
У і==i/г 4~ я |
|
|
(4.5.8) |
|
|
|
|
|
|
Уг— — а йУ\ — |
+ |
|
|
Исключая у2 , получаем |
|
|
|
|
Ѵ + а д + ад — |
(gix) + aiglx + q2x = q1x 4-(ffi 4-«iffi 4- ffe) |
(4.5.9) |
||
Приравнивая коэффициенты при х и х |
в правых частях уравнений |
(4.5.7) |
||
и (4.5.9), получаем |
Зі = &і. |
|
1 |
|
|
. |
(4.5.10) |
||
|
|
\ |
Покажем теперь, как определяются весовые функции автомати ческой системы, описываемой системой дифференциальных урав нений (4.5.1). Так как такая система имеет п входов и п выходов,
§ 4.5. СИСТЕМ А, ОПИСЫ ВАЕМ АЯ СИСТЕМОЙ У РА В Н Е Н И Й |
179 |
то, согласно изложенному в § 2.2, для ее полного описания необ
ходимо |
определить совокупность п? |
весовых функций ghh (t, |
т) |
||||
(к, h = |
і, . . ., п), |
соответствующих |
всем входам и всем выхо |
||||
дам. Для определения весовых функций gkn (t, т) (к = |
1, . . |
п) |
|||||
необходимо проинтегрировать систему (4.5.1) |
при |
|
|
||||
xh — б (t — т), |
хч = О |
(ѵ = 1, |
. . ., h —1, |
h + |
1, . . ., |
п). |
При этом весовой функцией ghh (t, т) будет являться переменная на ä;-m выходе системы. Импульсную б-функцию, входящую в h-ю строку системы, можно заменить единичным начальным значе нием h-й переменной уи, так как при интегрировании б-функции возникает единичный скачок. Иными словами, для определения весовой функции ghh (t, т) как функции первого аргумента при фиксированном втором надо интегрировать однородную систему дифференциальных уравнений
П
-jfghhV, т) = 2 |
ahi(t)'gih(t, |
X) |
{к = 1, ... , п) |
(4.5.11) |
г=і |
|
|
|
|
при начальных условиях |
|
|
|
|
ghh (*, т) = |
1, ghh (т, т) |
= |
0 при к ф к |
(4.5.12) |
и наблюдать к-ю переменную.
Для определения весовой функции ghh (t, т) как функции вто рого аргумента воспользуемся методом сопряженных систем, изложенным в § 4.3. Для простоты рассмотрим сначала систему двух дифференциальных уравнений первого порядка
Уі — а1іУі Н~ а12У2 + хи
(4.5.13)
У2 = О21У1 -Г а22У2 + х2-
Структурная схема такой системы изображена на рис. 4.5.1. Поль зуясь правилами, сформулированными в § 4.3, построим сопря женную систему (рис. 4.5.2). Как показано в § 4.3, чтобы опре делить весовую функцию системы как функцию второго аргумента т, необходимо моделировать сопряженную систему в обрат ном времени о = t — т, подав на соответствующий вход единич ный импульс б (о). Так, если нас интересует первый’выход систе мы, то надо подать б-функцию б (о) на первый вход сопряженной системы. Тогда переменная zt (о) на первом выходе сопряженной системы будет представлять собой весовую функцию gti (t, t — а), связывающую первый вход с первым выходом системы, а z2 (о) — весовую функцию g12 (t, t — а), связывающую второй вход с пер вым выходом системы. Если б-функцию б (о) подать на второй вход сопряженной системы, то переменная zx (а) будет представ-
12*