в
Схемы поворотов:
а — беспетлевой с прямолинейным участком; б —угловой симметричный; в — грушевидный.
& и п р — динамический показатель поворотливости |
са |
моходного комбайна при повороте вправо, |
м2 ; |
х — ширина поворота, м.
Предположим, что этот поворот будет выполняться без
прямолинейного участка. В этом случае |
|
Ln = KRvnp-\- |
" П Р М. |
(1) |
|
|
|
П р |
|
|
k |
|
|
|
Подставим Rv п р |
= — — [3] |
в выражение (1): |
|
|
v*v |
П р |
|
|
L„ = |
* А і 2 - + |
2*в прг>м, |
(2) |
|
vtv |
п р |
|
|
где ^ с п р — время поворота управляемых колес вправо |
на |
участке с переменным радиусом кривизны, сек. |
|
Взяв первую производную |
и приравняв ее ну- |
|
|
dtvnp |
лю, решим уравнение |
(2) относительно tv щ,: |
(tvoaTjnp |
— у |
СЄК. |
Таким же образом определим оптимальное время по ворота управляемых колес самоходного комбайна при выполнении углового симметричного и грушевидного по воротов.
Длина пути при угловом симметричном повороте (см. рис. б) равна:
|
|
|
Ln.y |
— — Kv пр - J " — |
|
М . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
"v пр |
|
|
|
|
|
Длина пути при грушевидном повороте |
(см. рис. в) |
определяется выполнением как правого Rvu-p, |
так и левого |
Яслев радиусов |
поворота, |
причем RVnp<.Rv |
|
лев [1] : |
|
Lu. г = |
|
- j - 2'f |
|
пр - f - Rv лев) H |
k |
|
|
1 |
2k |
M, |
л е в |
|
— |
|
Г |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
"v np |
|
*4> лев |
где ф |
=2er -f-dc — общий |
угол |
поворота |
|
самоходного |
|
|
комбайна влево, град; |
|
|
|
|
|
|
|
|
е» — угол поворота ведущей оси самоходного комбай |
|
|
на на участке с переменным радиусом кривиз |
dc |
|
ны, град; |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
— центральный |
|
угол |
поворота |
|
оси |
самоходного |
|
|
комбайна |
при движении |
|
его по дуге |
окружно |
|
|
сти с постоянным радиусом поворота, град. |
Для грушевидного поворота |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ср == arc cos |
/ |
0,5* + |
Rv л е в |
|
л в |
й |
\ |
, ч |
|
|
|
|
|
Rv П р |
^7} |
|
cos |
р |
-f- З, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
где |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
b |
|
|
|
k |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
v пр |
|
|
v лев |
|
|
|
|
|
|
|
|
В = |
— arc tg |
|
|
|
|
|
|
|
вспомогательный |
угол. |
РЛ- Р
"•V пр > n v лев
Оптимальное время поворота управляемых колес оп ределится:
при угловом симметричном повороте трактора
( ^ о п т ) п р = j / ^ - ^ - C e K ,
при грушевидном повороте трактора движение влево
движение вправо
_ Г |
(к Л- 9и\ Ь |
> п р сек. |
^ о о п т / п р — | / |
~ |
Оптимальное время поворота управляемых колес са моходного комбайна tv опт всегда соответствует такому времени tv*, которое позволяет выполнить поворот на угол Єста х до достижения радиуса Rvmin при наименьшей длине участка пути с переменным радиусом кривизны (вишах и Rvmin обусловливаются видом выполняемого по ворота) .
Считаем, что все рассматриваемые повороты выпол няются без дополнительных круговых участков (поворо ты соответствуют полному типу). В этом случае макси мальные углы поворота равны: беспетлевого с прямоли нейным участком и углового симметричного ( s z , m a x ) n p = ^ - , грушевидного при движении самоходного комбайна влево
/ ч |
<f |
|
/ |
ч |
ТС + 2ср |
- _ |
І.єг» тахЛиев |
— И |
В П р Э В О |
\ev |
max)пр |
• |
И М Є Я В |
виду, что sv |
= — , |
и считая |
|
s v m a x = |
, получим: |
при беспетлевом с прямолинейным участком и угло вом симметричном поворотах
2i/2
при грушевидном повороте движение влево
f |
= |
1/ Ї 5 ^ с е к ; |
v |
лев |
\ |
v 2 |
' |
движение вправо |
|
|
|
вправо |
/гг |
_1_ 9гл\ Ъ |
|
е |
= і / |
J E ± M £ >JП р сек. |
Z-nmin-
Очевидно, при любом повороте
f, |
|
= |
1 / |
А |
2 k v t v m a x |
сек. |
С |
= | |
|
|
Таким образом, |
/ „ 0 |
п т = ^ > * . Если |
время поворота уп^ |
равляемых колес tv> |
|
необходимое для выполнения само |
ходным комбайном поворота на угол Єи max до достижения
радиуса RVm\a, больше tv |
возрастает |
длина |
участка |
|
оті |
пути с переменным |
радиусом |
кривизны. |
Соответственно |
возрастает и длина |
поворота |
L n . Очевидно, ч т о |
при U< |
Z tv |
опт ВЫПОЛНИТЬ ПОВОРОТ ПОД ТЄМ Ж Є уГЛОМ Bv max И С ТЄМ |
же |
радиусом Rvmin нельзя. Движение самоходного ком |
байна при |
tv<tv |
|
|
опт ВОЗМОЖНО, ЄСЛИ Є о < С Є » т а х И |
Rv^> |
>Rv тгп. В этом случае возникнут дополнительные круго вые участки с Rv и длина поворота будет больше мини мальной
Полный беспетлевой поворот с прямолинейным |
у ч а |
стком |
npH £ j, m a x = |
|
и tv* описывается |
уравнением: |
|
|
Xcv = |
xv + K |
м ' |
|
|
. |
;',(3) |
где xcv, |
xv — горизонтальные координаты |
центра |
поворо |
x'v |
та и центра агрегата, м; |
|
|
|
|
— горизонтальная проекция расстояния |
между |
|
центром агрегата |
(при достижении самоход |
|
ным |
комбайном |
минимально |
допустимого |
|
радиуса |
поворота) |
и |
центром |
поворота, >м. |
Подставив в уравнение |
(3) |
|
xcv |
= |
Rv, |
|
|
6fe'B |
и x'v |
= cos 4 5 ° R v , |
|
получим: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
K |
= |
v4l |
+0,707Rv |
M . |
|
|
|
|
|
~ |
|
|
|
|
Д л я характеристики поворотливости самоходного ком байна (с учетом бокового увода управляемых колес) вос пользуемся динамическим показателем поворотливости, предложенным Л . Т. Пашедко [5]:
где А = да р |
коэффициент пропорциональности, сек2 ; |
