ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 16.10.2024
Просмотров: 110
Скачиваний: 0
|
|
|
При движении машины по кри |
||||
|
|
|
волинейному |
участку |
пути работа |
||
|
|
|
сил сопротивления передвижению |
||||
|
|
|
складывается из работы сил сопро |
||||
|
|
|
тивления качению и |
работы сил |
|||
|
|
|
трения |
скольжения |
колес по до |
||
|
|
|
роге (рис. 58). |
|
|
||
|
|
|
Используя |
теорему |
принципа |
||
|
|
|
возможных перемещений, получим |
||||
|
|
|
элементарную |
работу, |
затрачивае |
||
|
|
|
мую на передвижение: |
|
|||
Рис. 58. Схема |
к определению со |
|
6Л |
i = l |
|
•Mfi<pt), |
|
противления движению погрузчика |
|
|
|
|
|
||
при |
повороте |
|
|
6s = ^бф, |
|
||
где 6s и бф |
соответственно |
элементарные путь |
движения и |
||||
|
угол поворота г'-го колеса; |
|
|
|
|||
|
коэффициент |
сопротивления |
качению; |
|
|||
М, - |
вертикальная нагрузка на i-e колесо; |
|
|||||
момент сил трения площади |
контакта |
г'-го колеса |
|||||
|
относительно |
вертикальной оси; |
|
|
|||
п — число колес |
погрузчика; |
|
|
|
|||
ri — расстояние от |
центра |
поворота до |
г'-го колеса. |
||||
Из этого уравнения получим силу сопротивления передвижению: для трехколесного погрузчика с задним приводным колесом
|
|
|
|
|
Т а б л и ц а 7 |
|
Коэффициент / 0 сопротивления |
передвижению колес |
|
||||
с массивными |
шинами |
|
|
|
||
Н а г р у з к а |
|
|
З н а ч е н и я |
f о дл я шин |
|
|
|
|
|
|
|
||
на ш и н у , |
|
|
|
|
|
|
кгс |
320x160 |
500x160 |
630x160 |
925X210 |
||
1200 |
0,0122 |
0,0095 |
0,0097 |
0,0058 |
||
0,0115 |
0,0085 |
0,0083 |
0,0064 |
|||
|
||||||
2200 |
0,0134 |
0,0123 |
0,0104 |
0,0083 |
||
0,0141 |
0,0110 |
0,0102 |
0,0074 |
|||
|
||||||
3200 |
0,0144 |
0,0132 |
0,0117 |
0,010 |
||
0,0158 |
0,0123 |
0,0116 |
0,0084 |
|||
|
||||||
П р и м е ч а н и е |
В числителе — экспериментальные данные, в знаме |
|||||
нателе — теоретические |
(расчетные). |
|
|
|||
122
для трех- и четырехколесного погрузчика с передними привод ными колесами
|
Якп = 7 4 т - |
£ |
(fPi'-i |
Л*,), |
(33) |
|
'1 Т ' ' 2 |
( = 1 |
|
|
|
где г2 и г г |
— расстояния от |
центра |
поворота до |
приводных |
|
|
колес. |
|
дорогой Mt при |
|
|
Момент |
сил трения колеса |
с |
условии, что |
||
удельное давление по всей площади контакта остается постоянным, определяется по уравнению
F
о
где 1|з — коэффициент трения скольжения опорной поверхности колеса с дорогой;
р0—удельное давление;
dF — элементарная площадь отпечатка;
р— расстояние от центра вращения до элементарной пло щади.
Приближенно, с точностью до 4% момент трения может быть определен по формуле
Mt = грР,г С )
где гс — приведенное плечо трения всей площади отпечатка. Массивные шины после нескольких дней эксплуатации по
грузчика приобретают цилиндрическую форму по кругу катания, поэтому отпечаток шины имеет прямоугольную форму:
где / и b — соответственно длина и ширина отпечатка |
шины. |
|||||
В табл. 8 приведены значения силы сопротивления |
передви |
|||||
жению, полученные по формуле (33) |
для |
погрузчиков |
ЭП-103, |
|||
ЭП-107, ЭП-501 и ЭП-1001 в зависимости от радиуса |
поворота. |
|||||
На рис. 59 показаны графики отношения силы R сопротивления |
||||||
движению |
погрузчика в |
зависимости |
от |
радиуса |
г |
поворота |
к силе RQ |
сопротивления |
движению по прямолинейному |
участку |
|||
пути. Графики построены по экспериментальным и расчетным дан ным, приведенным в табл. 8. Как видим, рассмотренный аналити ческий метод определения сопротивления передвижению дает удовлетворительную точность.
Многие модели штабелеров имеют самоустанавливающееся ко лесо (рояльного типа). При движении такого штабелера по кри вой и при изменении направления движения затрачивается допол нительная энергия на преодоление сопротивления движению этого колеса, которую следует учитывать при выборе мощности электродвигателя и энергоёмкости аккумуляторной батареи.
123
Т а б л и ц а 8
Сопротивление движению погрузчиков R
о, |
|
З н а ч е н и я |
R в кгс |
при |
р а д и у с е |
поворота в м |
|
|||
о |
|
|
||||||||
с |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
о |
Тип машины |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
с |
|
|
20 |
10 |
|
2 |
|
1 |
|
|
% |
|
00 |
5 |
|
0,5 |
|||||
1 |
ЭП-103 |
66 |
70 |
75 |
84 |
ПО |
156 |
300 |
||
46 |
47 |
49 |
52 |
60 |
76 |
124 |
||||
|
|
|||||||||
о |
ЭП-107 |
60 |
64 |
68 |
75 |
96 |
132 |
210 |
||
Z |
40 |
42 |
44 |
45 |
52 |
64 |
90 |
|||
|
|
|||||||||
Q |
ЭП-501 |
274 |
284 |
294 |
315 |
378 |
483 |
690 |
||
о |
174 |
176 |
178 |
182 |
194 |
215 |
255 |
|||
|
||||||||||
4 |
ЭП-1001 |
568 |
582 |
596 |
624 |
709 |
850 |
1038 |
||
368 |
372 |
377 |
386 |
458 |
458 |
518 |
||||
|
|
|||||||||
П р и м е ч а н и е . В числителе |
— д л я |
машины |
с грузом, |
в |
знаменателе |
— д л я |
||||
машины |
без груза . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
При прямолинейном движении штабелера самоустанавливаю щееся колесо с эксцентриситетом / (рис. 60, а), закрепленное в точке А к корпусу штабелера, из промежуточного положения перемещается за штабелером согласно схеме. При перемещении штабелера на элементарный путь 8s колесо (точка В — центр контакта колеса с дорогой) перемещается на расстояние б/, вра щаясь при этом вокруг горизонтальной оси и поворачиваясь на угол бф вокруг вертикальной оси. Для определения силы сопро тивления движению колеса используют теорему о принципе воз можных перемещений:
|
|
P8s + fGj6l—M8(f |
= |
0, |
|
|
(34) |
|
R_ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Ro |
|
|
|
|
3 |
|
|
|
3 |
|
|
|
|
2 |
|
|
|
2 |
|
2 |
J |
|
|
|
|
|
1 |
|
/ |
||
1 |
|
|
|
|
|
|
||
|
2 |
J |
|
|
|
2 |
3 |
|
|
|
a) |
|
|
|
5} |
|
|
Рис. 59. Зависимость сопротивления |
движению |
погрузчиков от ра |
||||||
диуса |
поворота по экспериментальным (а) и расчетным |
(б) |
данным: |
|||||
1—4 — |
кривые |
д л я п о г р у з ч и к о в |
соответственно |
их |
порядковым |
номерам |
||
|
|
в |
табл. 8 |
|
|
|
|
|
124
Рис. 60. |
Схемы к |
определению сопротивления движению одинарного (а и б) |
|||
|
и |
сдвоенных |
(в) самоустанавливающихся колес |
||
где |
Р — сила, |
необходимая для перемещения самоуста |
|||
|
|
навливающегося колеса; |
|
||
|
/ — коэффициент |
сопротивления |
качению; |
||
|
Gx |
— вертикальная |
нагрузка на |
колесо; |
|
М— момент трения скольжения колеса вокруг верти кальной оси;
6s, |
б/ |
и бф — элементарные |
перемещения |
соответственно сил |
|||
|
|
Р, |
Gi и момента |
М. |
|
|
|
Определим зависимость между 6s, б/ и |
бф. |
Из треуголь |
|||||
ника |
АВАХ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
6s |
|
1 |
|
|
|
|
|
sin бф |
sin |
(а — бф) |
|
|
После |
некоторых |
преобразований при tg бф |
бф |
||||
|
|
|
с |
6s . |
|
|
|
|
|
|
бф = |
— sin а. |
|
|
|
Из треугольника АХСВ
(6s + I cos а ) 2 '+ (I sin а ) 2 = (/ + б/)2 .
Пренебрегая малыми величинами второго порядка, получаем
61 = |
6s cos а. |
Подставляя выражения для б/ и бф в формулу (34): |
|
Р = fGt cos a -f- у - sin а, |
|
где fGi cos ф — сопротивление |
качению колеса при поступатель |
ном движении; |
|
125