Файл: Аграчев, Г. С. Основы автоматического управления учебник для высших военных командных учебных заведений Войск ПВО страны.pdf

изменяется,, как показано

на рис. 8.3, а. Тогда

производная

от Uc будет изменяться так,

как показано на рис.

8.3,6.

ки 1/с и части его производной

а dt!c . Ошибка отрабатывается

быстрее,

инерционность

системы

dt

так как при

уменьшается,

росте сигнала ошибки (на участке

ОА)

положительное напря­

жение “

dUc

складываясь с

сигналом

Uc, противодействует

dt '

инерции покоя системы,

а при уменьшении сигнала ошибки (на

dU,

противодей­

участке

АВ)

отрицательное

напряжение а ■d.t

0------:-------------------

1 — 0

Уравнения контура

в операторной форме

— Rx

У М

=

Q ) +/?1

+ / ( ^ /?» =

/ ^ ) Г + Щ 7

+

1 {р)Пг'

(8'2)

и*ы*{р) = i{p)R*

Пр) =

У иых U 0

(8.3)

/?2

Заменяя в уравнении (8.2) /(р)

его

значением

из

(8.3), по­

лучим:

(Р) =

+

£/вых^ =

Ri

/ ? ! + / ? » ( !

I - C R l P )

УПЫХip)

Rг -г CRiRz р + 1

УОЫХ{р)

R A I

+

С/?,/;)

_

у

{р)« ,

^

с М

^

и

j M

+ci k .

(8.4)

u'"xW

Ri ( L

с/?1 р)

у в«хW

Ri (1

+ СУ?, р)

Передаточная функция контура

У 1)Ы Х ( р )

R t ( l - \ - C R l P )

k*{l+TlP)

/OCV

wip) =

Ук(р)

(Я , Ч-

Да) 1+

С-

Я] Я2

Р

- г + т ; г '

(8-5)

Я2 +

Я2

где

/гь. —

— — коэффициент

преобразования

контура;

R г

т

а 2

времени

опережения;

Тг = CR1— постоянная

R

R

Т2 —С-75—д—5 -----постоянная времени отставания.

R1

"г

а 2

Из анализа

параметров контура видим,

что

/гк < 1,

a

Г2 =

7\&,

т. е.

Тг < T V

ФЧХ контура в соответствии с формулой

(8.5)

9 (со) = arctgco7\ — arctgcor2 =

9 ДС0) — 92 (со).

(8 .6)

По передаточной функции- (8.5)

и выражению для

фазо-ча-

стотной характеристики

(8.6).

строим ЛАЧХ и

ЛФЧХ

контура

(рис. 8.5).

Контур эквивалентен последовательному соединению инер­

ционного звена и форсирующего звена

1-го

порядка (при ft< 1

и

Г,>7У).

СО,,

1 ==- = j/cOc, CDc, ,

(8.9)

\'ПП

жения сос, и COc.j.

опережения сршах найдем,

под­

Максимальное значение угла

ставив значение сотах в выражение (8.6):

(co)= arctg'

П

П

1

arctg)/kK.

( 8. 10)

= arctg

Таким образом, для того, чтобы

получить

большее

значе­

ние фтах(оз), необходимо выбрать постоянные

времени

опере­

жения Т1 и отставания Г2

как можно

больше

отличающимися

друг от друга,

т. е. уменьшать

коэффициент

усиления

конту­

ра kK. Обычно

выбирают kK= 0,05 + 0,25.

Для

восстановления

исходного, заданного,

коэффициента усиления

системы увели­

чивают коэффициент

усиления

элементов

основной цепи или

вводят в цепь

основного

воздействия

дополнительный усили­

При

последовательной коррекции,

осуществляемой

с по­

мощью

интегрирующих устройств, сигнал на выходе

корректи­

рующей

цепи образуется из сигнала

рассогласования

и

инте­

ки двух интегрирующих контуров,

причем

первый

контур

имеет передаточную функцию W (р) = — 4=—, соответствующую

передаточной

функции

1 -rip

с коэффициентом

инерционного звена

усиления,

равным

единице k = \. Физически

эго

объясняется

тем,

что сигнал на выходе инерционного звена при подаче на

вход

ступенчатого

воздействия,

па

начальном

его

участке

(см.

рис.

3.9),

практически соответствует

сигналу

на выходе

идеального интегратора (см. рис. 3.13).

является то, что

Общим для всех интегрирующих

контуров

асимптотическая ЛАЧХ этих контуров состоит только

из гори­

зонтальных участков и

участков,

имеющих

отрицательный на­