Файл: Батяев, Б. Г. Исследование надежности и точности линейных систем автоматического управления.pdf
ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 29.10.2024
Просмотров: 110
Скачиваний: 0
отказов Л л-(l) определяется |
следующей формулой |
|
|
|||||
|
|
|
x N w |
A n U) |
|
|
( 1 . 31) |
|
|
|
|
n i ( t ) A t |
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Применяя теорему Бореля установим, что Л „ ( 0 |
стремится к J i ( t ) . |
|||||||
Подставляя |
выражение ( I .19) |
в формулу ( I . 3 I ) , получим |
|
|||||
|
|
|
|
|
т ( t) - m ( t + &t ) |
|
(1 .32) |
|
|
|
|
|
|
m ( t ) A t |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Преобразуя |
правую часть, имеем |
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
m ( t ) - m ( t t&() |
|
|
|
д ( t) = |
т |
~nl |
|
- ____ ^ й * |
- |
/ |
ni(t)-m(tt&t) |
|
м |
|
ш Ц ) а ( |
|
m j t ) |
~ |
/ п ( 0 |
/\/ |
|
|
|
|
|
|
N |
|
/V |
|
Переходя к пределу при И/—" 00 и h t - ~ 0 |
, в |
силу (1 .10) и |
||||||
( 1 .2 2 ), |
получим |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Л'Л О |
- |
m U ) - m ( t t A i ) |
|
a ( t ) |
(1 .33) |
|
|
|
п lit) A t |
— |
~ р а У |
||||
|
|
’ |
||||||
откуда, |
принимая во внимание формулу (1 .2 4 ), |
найдем |
|
|||||
Л ^ ( 0 = - т т ^ Г - |
|
Л (0 п р и N -~- 0 0 и At — О. |
(1 .3 4 ) |
|||||
|
m{ t ) At |
|
|
|
|
|
|
|
Следовательно, статистическая о ц е н к а О |
имеет |
своим пре |
||||||
делом Л ( О |
и является |
состоятельной. |
|
|
|
На основе многочисленных наблюдений установлено примерное по ведение интенсивности отказов, характерное для большинства элемен
тов.
После включения элемента в течение некоторого времени функция
•А ( 0 имеет |
повышенные значения. Затем, начиная с некоторого мо |
мента времени |
t , , наступает период постоянства функции A -(t) , |
Промежуток времени ( О , t , ) называют периодом приработки, который
связан с |
выявлением и устранением внутренних дефектов. С течением |
|||
времени, |
начиная с некоторого момента |
t г. |
, интенсивность отказов |
|
начинает |
возрастать. Промежуток времени |
( |
t , , t z ) |
называется перио |
дом нормальной работы. Последний период времени, |
начиная с момента |
t 2 , называется периодом износа, который характеризуется
ухудшением качества |
элемента. |
|
|
|
4 . |
Функция ресурса'надежности. Как известно, ресурс надежнос |
|||
элемента к |
моменту |
времени t |
количественно выражается функцией |
|
надежности |
P ( i ) [22] . Однако функция P ( i ) не позволяет |
сравнивать |
||
ресурсынадежности |
элементов, |
имеющих различные частоты |
отказов. |
Для сравнения ресурсов надежности и оценки возможности дальнейшего использования элементов, введем относительную характеристику на
дежности [32] . |
|
Определение. Функция ресурса надежности J i i t ) |
есть отношение |
частоты отказов к вероятности отказа элемента. |
|
Согласно определению и ( I . I 5 ) (функция J i ( t ) |
выражается |
формулой |
|
ad)
|
/ ( 0 = |
<?(() |
|
|
(1 .3 5 ) |
|
|
|
|
||
или с учетом |
(1 .4 ) и ( I .I 6 ) |
|
|
|
|
|
f i i t ) - |
«П О |
, |
р ' О ) |
(1 .3 6 ) |
|
1-pit) |
||||
|
1 - p i t ) |
|
|
||
Из этой формулы видно, что уменьшение функции f i d ) |
означает |
||||
уменьшение ресурса надежности. В отличие от функций надежности |
|||||
функция f i d ) |
характеризует относительное изменение |
ресурса на |
|||
дежности. |
|
|
|
|
|
В процессе работы элемент частично |
или полностью теряет |
свой ресурс надежности и становится неисправным. Функция ресурса надежности позволяет оценивать ресурс надежности элемента при его
работе |
или хранении в течение времени t |
. В связи |
с |
этим функ |
|
ция уЗ (О используется в качестве критерия надежности. |
Функция |
||||
f i d ) |
имеет |
такую же размерность как и X { t ) . |
|
|
|
Установим |
зависимость между (функцией f i d ) и рассмотренными |
||||
выше критериями надежности элемента. |
|
|
|
||
Интегрируя обе части уравнения (1 .3 6 ) |
в пределах |
от / до 00 |
|||
имеем |
|
|
|
|
I |
|
|
6 п [ 1 - р « ) ] \ ~ = |
|
|
(1 .3 7 ) |
15
откуда, |
принимая во внимание, |
ч то р ( 0 |
* с |
при |
t |
|
° ° |
, находим |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
- f f t |
( г ) d |
г |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
р с о |
|
f |
- |
e |
( |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(1 .3 8 ) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Из выражения (.1.38) непосредственно получаем вероятность отказа |
|||||||||||||||||
элемента |
|
?(0- е |
- S & ( T ) d T |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
f |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(1 .3 9 ) |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Зависимость |
между частотой |
отказов |
О. ( t ) |
и функцией |
( О |
можно |
|||||||||||
получить |
из |
( 1 .3 5 ), еаш вместо |
(j,(t) |
подставить |
ее значение |
||||||||||||
из (1 .3 9 ) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
а (О = / ( { ) % ( ( ) |
=Jb(Oe |
* |
|
|
|
. |
( 1 . 4 0 ) |
||||||||
Из формул (1 .2 5 ), |
(1 .4 ) |
и (1 .3 5 ) |
вытекает |
следующая зависимость |
|||||||||||||
между функциями а ( ( ) |
, |
.Л (О |
|
и J b { t ) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
a ( t ) |
= |
М П |
|
+ |
j V |
f |
|
|
|
|
|
(I,4I) |
|||
Действительно, шеем |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
Л |
_ £ 1 0 _ _ |
|
1 ~ № ) = |
|
1 |
|
1 |
|
|||||||
|
|
л(0 |
|
ait) |
|
|
MOfiO |
|
|
act) |
МО 7 ' |
||||||
откуда и следует ( I . 4 I ) . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Из формул (1 .2 5 ) |
и |
(1 .3 5 ) |
следует |
еще одна зависимость между |
|||||||||||||
критериями надежности |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
л ( 0 |
|
= |
|
М О |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
( 1 . 4 2 ) |
|
|
|
qX t) |
|
|
pit) |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
Выясним теперь статистический смысл функции ресурса надежности. |
|||||||||||||||||
Пусть как и раньше мы испытываем |
/V |
элементов и фиксируем их от |
|||||||||||||||
казы. Предположим, что в |
результате |
испытаний |
за |
время |
t |
отказа |
|||||||||||
ло а ( ( ) |
элементов, а |
в |
промежутке времени ( |
t |
, |
t |
+ |
) число от |
|||||||||
казавших |
элементов равно |
Д а (. () . |
Тогда статистическая |
оценка функ |
|||||||||||||
ции ресурса |
надежности определяется |
формулой |
|
|
|
|
|
( 1 . 4 3 ) |
|||||||||
|
|
а |
|
. |
- |
п(1) |
й Т |
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
P.V ( 1) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.45- |
публичная |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
/ЧН® |
. Т О Х Н И Ч в » '« * Л |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.... nnctP |
16
т .е . отношением числа отказов за единицу времени к числу отказав ших к данному моменту элементов. На основании теоремы Бореля пока жем, что J d # ( t ) стремится к функции J b ( t ) . Подставляя выражение (1,19) в формулу (1 .4 3 ), получим
, |
, |
/7i(i) - т ( 1 + & 1 ) |
(1 .44) |
||
M |
l ) - |
— |
j r c t j j i ------------ |
||
|
|||||
Разделим числитель и знаменатель |
правой части на N h i г преобра |
||||
зуем ее к следующему виду |
|
|
|
|
|
m ( t ) - т ( t + д i) |
А ( О = . |
N A t |
~п~0) |
|
|
N |
Переходя к пределу при N —-«> и h i
m U ) - m ( t + g t )
л < » - |
n ( t ) й t |
|
|
т .е |
|
_ ) _ |
m ( t ) - n i ( i + й t) |
' nf t j ' |
" Мй t |
N |
|
С , получим
(1.4Ь )
у (7) ;
|
f e ( i ) |
при N- |
h t |
С . 46) |
Таким образом, |
Jb „ ( t ) стремится |
к f o ( t ) и является |
ее состоя |
|
тельной оценкой. |
|
|
|
|
5. |
Числовые характеристики |
времени безотказной |
работы. Кроме |
перечисленных выше характеристик надежности, в качестве критерия надежности элементов однократного действия, получило широкое приме нение математическое ожидание времени безотказной работы. Этот кри терий представляет собой наиболее наглядную характеристику надежно сти элементов по продолжительности их иелраыюй работы. £ту харак теристику надежности называют также средним временем безотказной работы.
Определение. Математическое ожидание времени безотказной рабо ты М(т) есть функционал, определяемый равенством
©О |
|
М(Т) = f = j t a i t j d t . |
( Г .47) |
С
17
Так как , в силу ( I . I 6 ) |
то |
СО |
СО |
Т |
= j t |
q'(t) d t = - J i p ' ( t ) d i . |
( 1 .4 8 ) |
|
|
о |
о |
|
|
Интегрируя ( 1 .4 8 ) |
по частям , находим |
|
|
|
т |
|
|
оо |
|
|
+ j p f O d i |
J p ( i ) d t |
|
Оо
или
Г = j p i O d t . |
( 1 .4 9 ) |
о
Исходя из форцул ( 1 .4 ) и ( 1 .4 9 ) , выразим зависимость между ма тематическим ожиданием времени безотказной работы и вероятностью отказа
|
сю |
|
|
оо |
|
|
|
Т = l [ ' j ^ ( <) |
] |
= j [ 1 - F ( t ) ] d t . |
( 1 .5 0 ) |
||
|
с |
** ^ |
|
|
о |
|
Подставляя в выражение |
( 1 . 4 9 ) |
значение |
p(t) из ( 1 . 2 6 ) , получим |
|||
|
|
|
|
|
t |
|
|
е>0 |
|
оо . |
- j Л(<)ci i |
|
|
|
f = |
|
= |
J в |
(Li . |
( 1 . 51) |
|
0 |
|
|
0 |
|
|
Т |
Для нахождения оценки рассеивания значений случайной величины |
|||||
около ее математического |
ожидания применяется характеристика, |
|||||
называемая дисперсией. |
|
|
|
|
|
|
|
Определение. Дисперсия времени безотказной работы есть функцио |
|||||
нал, |
определяемый равенством |
|
|
|
|
|
|
Ю(Т) |
= J ( t - T ) Za(t)d t . |
( 1 . 5 2 ) |
с