Файл: Мясников, В. А. Программное управление оборудованием.pdf

343

344

применять в горячих цехах (при литье, ковке, штамповке, термо­ обработке и т. д.), в его гидросистеме используется специальное негорючее масло, подаваемое к исполнительным механизмам по гибким теплостойким шлангам.

Все движения робота осуществляются от гидропривода. В пер­ вой модели робота Versatran фирмы AMF и в роботе Versatran 500Р фирмы «Hawker Siddeley Dinamics Ltd.» бак для масла и другая гидроаппаратура расположены внутри основания робота. Однако в некоторых случаях, когда рабочее пространство, отве­ денное для робота, мало, гидронасосную станцию вместе с пультом управления выносят за пределы рабочей зоны.

Гидронасос, подающий масло к исполнительным механизмам, приводится в действие электродвигателем мощностью 5,5 кВт. Расход масла 36 л/мин при давлении 70 кгс/см2. (Если дав­ ление масла в гидросистеме ниже 56 кгс/см2, робот останавли­ вается.)

Привод вращения колонны состоит из двух гидроцилиндров одностороннего действия, штоки которых связаны между собой с помощью двух цепей. Каждый из гидроцилиндров поворачивает колонну в одном из двух направлений. В качестве датчика поло­ жения в роботе Versatran фирмы AMF применяются вращающиеся трансформаторы.

Рука робота представляет собой трубу, внутри которой распо­ ложены механизм поворота захватного устройства относительно двух осей и механизм сжатия-разжатия кисти. Силовыми при­ водами этих механизмов являются гидроцилиндры, расположен­ ные в задней части руки.

Пульт управления роботом Versatran выполнен отдельно от манипулятора. Робот может управлять единицами оборудова­ ния и от такого же количества внешних устройств может получать сигналы для синхронизации своей работы с обслуживаемым обо­ рудованием.

В настоящее время фирма AMF выпускает роботы серии Е, которые построены по блочному принципу и состоят из следующих блоков: манипулятора, гидронасосной станции, системы программ­ ного управления и узла управления цикловой автоматикой. Манипулятор этого робота может выполнять свои функции в раз­ личных положениях — неподвижно на полу, закрепленным под любым углом непосредственно на обслуживаемом оборудовании, на подвижной тележке.

В последнее время фирма AMF разработала модели роботов, способных двигаться по напольной трассе (на тележке) и в подвес­ ном состоянии (на монорельсе). Грузоподъемность таких роботов

хватов).

Английская фирма «Hawker Siddeley Dinamics Ltd.» выпускает роботы Versatran двух моделей: 500Р с позиционной системой

345

управления от специального командоаппарата барабанного типа (в этом случае число возможных позиций руки в рабочем цикле —

робот Simpltran (Versatran-500S), который является упрощенной моделью Versatran: в ней отсутствует движение поворота колонны в горизонтальной плоскости (относительно вертикальной оси). Известно одно из применений робота Simpltran для целей сварки, когда робот перемещается по специальным направляющим на длину 3 м вдоль свариваемого изделия.

Робот Transiva. Фирма «R and R. Taylor Ltd.» (Англия) вы­ пускает робот Transiva, предназначенный для загрузки-разгрузки металлообрабатывающего и другого технологического оборудова­ ния в комплексе с конвейерами или питателями разного типа. Он представляет собой манипулятор с гидравлическим приводом, смонтированный на общем основании с системой программного

траверсы в горизонтальной плоскости на 180° с остановками при 0, 90 и 180°; ось руки робота в нижнем положении находится на расстоянии 1090 мм от плоскости пола.

Робот может снабжаться оконечными устройствами разных типов: простым захватом без вращательного движения; головкой с вращающимся захватом; двухзахватной вращающейся головкой; двуруким устройством с простыми захватами; головкой с захватом, перемещающимся в поперечном направлении; вакуумными и магнитными захватами.

Система управления робота позиционная с командоаппаратом барабанного типа. Программоноситель — 16-дорожечная перфо­ лента или перфокарта. При вращении барабана срабатывают путе­ вые выключатели, воздействующие на гидравлические клапаны с электромагнитным управлением. Время подготовки программы не превышает 30 мин, а смены программы — 30 с.

Все перемещения робота носят синусоидальный характер: начало движения с замедленной скоростью, быстрый ход и замед­ ленное окончание движения.

Гидравлический поршневой насос с регулируемой произво­ дительностью приводится в действие от электродвигателя мощ­ ностью 1,1 кВт и обеспечивает давление в гидросистеме 28 кгс/см2.

Робот Prab-4800. Американская фирма «Prab Engineering Согр.» (Мичиган, США) выпускает робот Prab-4800, работающий в сфе­ рической системе координат аналогично роботу Unimate. В отли­ чие от последнего он обладает меньшей универсальностью и имеет более простую систему программного управления.

346

Движения робота: поворот руки в горизонтальной плоскости на 20°; поворот руки в вертикальной плоскости на 190°; телеско­ пическое удлинение на 1118 мм; вращение кисти на 90°. Привод робота гидравлический (исполнительные механизмы — гидроци­ линдры). Масса манипулируемых деталей до 15 кг. Сжатие и раз­ жатие кисти производятся при помощи пневмоцилиндра. Стои­ мость робота около 10 000 долл.

Робот Autoplace. Фирма «Autoplace Div. of Erie Engineering» (Мичиган, США) выпустила робот, предназначенный для исполь­ зования на производствах с высоким уровнем механизации. Этот небольшого размера робот с пневмоприводом применяется в различных отраслях промышленности и может перемещать де­ тали массой от десятка граммов до 4,54 кг. Его стоимость 2400 — 4100 долл.

Рсбот выпускается с четырьмя сменными взаимозаменяемыми траверсами, укомплектованными головками различных конструк­ ций и назначений. Типы поставляемых траверс следующие: 1) поворачивающаяся вокруг колонны для перемещения деталей по дугам окружности; 2) поворачивающаяся вокруг колонны и

Поворачивание траверсы осуществляется с помощью встроен­ ной гидравлики, обеспечивающей также смягчение толчков при начале и окончании движений. Один пневмоцилиндр служит для поворота плеча, а второй, встроенный в исполнительный механизм, предназначен для осуществления независимого подъема и опуска­ ния плеча. Робот может производить еще три движения, осуще­ ствляемые пневмоцилиндром и рычажно-шарнирной системой, установленной на плече. Таким образом, каждое из пяти движений робота осуществляется пневмоцилиндром двойного действия. Воздух в цилиндры подается через золотник со встроенным дат­ чиком, который регистрирует момент окончания движения поршня (путем контроля выходящего из цилиндра воздуха).

Захватывающие кисти изготовляются нескольких типов: с одноили двусторонними подвижными губами с вакуумными присосками.

Управление роботом и программирование его движений осу­ ществляются с помощью пневматической системы циклового про­ граммного управления на логических элементах. Робот может работать отдельными циклами или в непрерывном режиме. Он снабжается блокировочными устройствами, прекращающими его движения при столкновении с какими-либо препятствиями. Точ­ ность позиционирования ±0,076 мм.

Робот Robodex. В октябре 1971 г. фирма «Hayes-Dana Ltd.» (Канада) демонстрировала на выставке в Торонто робот модели Robodex, налаженный для обслуживания штамповочного пресса. Робот был запрограммирован для выполнения следующих дей­ ствий: взятия детали из стопки, установки ее на штампе, удержа-

347