Файл: Основы автоматизации производства.doc

Основные модули (основания, захватные устройства, поворотно-подъемные механизмы и др.) в зависимости от назначения могут иметь несколько типоразмеров. Различают ПР напольного, тельферного и мостового типов.

Рис. 163. Схема построения отдельных модификапий агрегатной гаммы ПР

Гамма агрегатных роботов типа ЛM40 с ограниченным разнообразием технических показателей включает 24 модификации, различающиеся числом степеней подвижности (от 2 до 6), формами рабочих зон, комбинациями и расположением стыковочных узлов (рис. 163). Технические данные приведены в табл. 18.

Таблица 18

Технические данные агрегатной гаммы промышленных роботов лм40ц.00.00 [9]

Исполнение	Число степеней подвижности при компоновке				x, мм	z, мм	r, мм	φ, °	α₁, °	α₂, ^°
Исполнение	47	20	06	40	x, мм	z, мм	r, мм	φ, °	α₁, °	α₂, ^°
01	6	5	4	5	500	500	500	270	180	180
02	6	5	4	5			1000			180
03	5	4	3	4			500			–
04	5	4	3	4			1000			–
05	4	3	2	3			500		–	–
06	4	3	2	3			1000		–	–
Примечание. Грузоподъемность 40 кг. Привод – гидравлический. Система управления – цикловая. Метод программирования перемещений – по упорам. Погрешность позиционирования ±2,0 мм. Наибольший вылет руки 1885 мм. Скорости линейных перемещений: 0,2; 0,35; 0,6 м/с. Угловая скорость перемещений: 90 и 180°С. Схема кодификации моделей: ЛМ40Ц 47.01, где 47 – компоновка; 01 – исполнение.

Роботы этой гаммы предназначены для автоматизации технологических процессов в литейных цехах с поточным характером производства. Они используются, например, в составе комплексов литья по выплавляемым моделям. Роботы могут также применяться для съема и переноса отливок в составе комплексов литья под давлением.

Комплект промышленных роботов серии СМ40 содержит 10 типоразмеров напольных стационарных и передвижных роботов. Этот ряд создан на базе 16 универсальных модулей механической системы: четырех типоразмеров рук для перемещения зажима и поворота заготовки; трех типоразмеров захватных устройств для различных деталей; трех типоразмеров оснований; двух типоразмеров устройств приводов для линейного перемещения и вращательного движения руки; трех типоразмеров системы управления на базе программных барабанов. У всех роботов этой серии предусмотрен гидравлический привод на базе гидроцилиндров с управлением от индивидуальных электрозолотниковых устройств. Цикловая позиционная система управления с программоносителем, выполненным в виде командоаппарата, имеет ограниченное число точек позиционирования. Смена программы осуществляется путем замены барабана командоаппарата. Основные характеристики и область применения этих промышленных роботов приведены в табл. 19.

Гамма электромеханических роботов модульного типа универсального назначения типа РПМ-25 разработана на базе группы модулей, включающих стационарное и подвижное основания в напольном или подвесном исполнении, блоки сдвига, подъема, одинарного и двойного качания, радиального хода, три модификации рук (с одной, двумя и тремя степенями свободы). Комбинацией модулей (без их повторения в одной инструкции) можно получить 95 модификаций промышленных роботов.

Технические данные модулей приведены в табл. 20.

Кинематическая схема наиболее распространенного электромеханического робота МП-4 приведена на рис. 164. На основании 1 закреплен коробчатый корпус, сваренный из листовой стали. Внутри корпуса расположены механизмы подъема рук и поворота их вокруг вертикальной оси. Поворот осуществляется от мотора 18 через редуктор и шестерню 16, находящуюся в зацеплении с колесом 17, которое жестко закреплено на трубе 15, соединенной с барабаном 14. На наружной поверхности барабана выполнены Т-образные пазы, в которых закреплены флажки, входящие при повороте в пазы бесконтактных переключателей 12, выдающих команду на остановку. Точная доводка до позиции обеспечивается штоком пневмоцилиндра 13, воздействующим на жесткий упор, закрепленный на барабане. Механизм подъема состоит из электродвигателя 5, который через червячный редуктор 4 и шестерню 3 связан с рейкой, выполненной заодно с трубой 15. Промежуточных позиций механизм подъема не имеет и работает от упора до упора.

Таблица 19

Технические характеристики и области обслуживания типового ряда промышленных роботов [9]

Область обслуживания	Тип	Грузоподъемность, кг	Число сте- 1 пеней свободы	Рычажно-захватное устройство					Зона обслуживания (наибольший радиус), мм	Система управления
				Тип и количество	Привод	Область перемещения
				Тип и количество	Привод	по вертикали, мм	по горизонтали, мм	при вращении, °
Машины для литья под давлением	Стационарный	20	6	Выдвижной 0)	Гидравлический	340	1250	180/90	2470		Цикловая
Вертикальные прессы усилием !! .0 кН	»	10	5	То же (2)	Пневматический	150.	800	180/180	2000		»
К узнечно-прессовые машины (загрузка заготовок с горизонтальной осью)	»	160	5	а	Гидравлический	900	До 1000	180/– –/180	до 2000		9
Оборудование на автоматизированных линиях и участках	Тельферный, стационарный или передвижной	160	6	Трех- шар мирное (1)	Электро-гидравлический	1900	800– 1000	180/– –/180	1900		Позиционная с ЧПУ
Шахтные печи	Передвижной, лодвесной (тельферный)	40	5	То же	То же	1900	850	180/–	1900		То же
То же, в составе термического агрегата	То же	80	5	Выдвижной 0)	Гидравлический	750	Вдоль фронта печей	180/–	1900		Цикловая
Линии гальванопокрытий	Передвижной (тельферный)	500	3	То же	То же	1200 или 1500	От 1000 до 25 000		1300, 1700, 2400 (ширина ванн)		»