ВУЗ: Не указан
Категория: Не указан
Дисциплина: Не указана
Добавлен: 20.07.2024
Просмотров: 691
Скачиваний: 0
СОДЕРЖАНИЕ
А.Г. Староверов основы автоматизации производства
Глава 1. Общие сведения о системах автоматики и составляющих ее элементах
1. Основные понятия и определения
2. Классификация систем автоматического управления
3. Элементы автоматических систем
Глава 2. Первичные преобразователи
1. Общие сведения и классификация первичных преобразователей
2. Потенциометрические первичные преобразователи
3. Индуктивные первичные преобразователи
4. Емкостные первичные преобразователи
5. Тензометрические первичные преобразователи
6. Фотоэлектрические первичные преобразователи
Глава 3. Усилители и стабилизаторы
2. Электромеханические и магнитные усилители
Глава 4. Переключающие устройства и распределители
3. Контактные аппараты управления
4. Бесконтактные устройства управления
Наименование н обозначение логических функций н элементов
Глава 5. Задающие и исполнительные устройства
1. Классификация задающих и исполнительных устройств
3. Электрические исполнительные механизмы
Раздел II. Контрольно-измерительные приборы и техника измерения параметров технологических процессов
Глава 6. Общие сведения об измерении и контроле
1. Основные метрологические понятия техники измерения и контроля
3. Методы измерения и классификация. Контрольно-измерительных приборов
1. Температурные шкалы. Классификация технических приборов и устройств измерения температуры
Технические характеристики стеклинных ртутных, термометров типа тт
Технические характеристики дилатометрических гермометров
Характеристики манометрических термометров
4. Термоэлектрические термометры
Основные характеристики термоэлектрических термометров
Технические характеристики милливольтметров
5. Термометры сопротивления и термисторы
Технические характеристики термометров сопротивления
6. Бесконтактное измерение температуры
7. Техника безопасности при контроле температуры
Глава 8. Контроль давления и разрежения
1. Общие сведения и классификация приборов
Технические характеристики показывающих и сигнализирующих манометров
Технические характеристики тягомеров, напоромеров и тягонапоромеров
Технические характеристики промышленных вакуумметров
5. Техника безопасности при контроле давления
Глава 9. Контроль расхода, количества и уровня
1. Общие сведения и классификация приборов
Технические характеристики ротаметров
Технические характеристики шариковых расходомеров
Технические характеристики счетчиков жидкостей и газов
4. Счетчики и весы твердых и сыпучих материалов
5. Уровнемеры жидкостей и сыпучих материалов
Технические характеристики поплавковых уровнемеров с пружинным уравновешиванием
Технические характеристики буйковых уровнемеров
6. Техника безопасности при контроле расхода, количества и уровня
Глава 10. Контроль специальных параметров
2. Контроль влажности и запыленности газа
3. Контроь влажности сыпучих материалов
4. Контроль плотности жидкости
5. Техника безопасности при контроле специальных параметров
Раздел III. Автоматическое управление, контроль и регулирование
Глава 11. Системы автоматики с программным управлением
1. Общие принципы построения систем
2. Интуитивный метод разработки схем управления
3. Аналитический метод разработки схем управления
Глава 12. Автоматическая блокировка и защита в системах управления
1. Системы автоматической блокировки
2. Системы автоматической защиты
Глава 13. Системы автоматического контроля и сигнализации
2. Измерительные системы с цифровым отсчетом
3. Системы централизованного контроля
4. Системы автоматической сигнализации
Глава 14. Системы автоматического регулирования
1. Основные понятия и определения
2. Обыкновенные системы регулирования
3. Самонастраивающиеся системы регулирования
4. Качественные показатели автоматического регулирования
Глава 15. Объекты регулирования и их свойства
2. Параметры объектов регулирования
3. Определение основных свойств объектов
1. Классификация автоматических регуляторов
2. Регуляторы прерывистого (дискретного) действия
3. Регуляторы непрерівного действия
4. Выбор типа регуляторов и параметров его настройки
Формулы для определения параметров настройки регуляторов
Глава 17. Конструкции и характеристики регуляторов
1. Регуляторы прямого действия
2. Электрические регуляторы косвенного действия
3. Гидравлические регуляторы косвенного действия
4. Пневматические регуляторы косвенного действия
5. Техника безопасности при эксплуатации регуляторов
Раздел IV. Микропроцессорные системы
Глава 18. Общая характеристика микропроцессорных систем
1. Основные понятия и определения
2. Организация работы вычислительной машины
Глава 19. Математическое и программное обеспечение микроЭвм
2. Правила перевода одной системы счисления в другую
3. Формы представления чисел в эвм. Машинные коды
Глава 20. Внешние устройства микроЭвм
1. Классификация внешних устройств
2. Внешние запоминающие устройства
3. Устройства для связи эвм – оператор
4. Внешние устройства связи эвм с объектом
Глава 21. Применение микропроцессорных систем
1. Состав систем автоматики с применением микроЭвм
2. Управление производственными процессами
Раздел V. Промышленные роботы и роботизированные системы
Глава 22. Общие сведения о промышленных роботах
1. Основные определения и классификация промышленных роботов
2. Структура промышленных роботов
3. Основные технические показатели роботов
Глава 23. Конструкции промышленных роботов
1. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа
Технические данные агрегатной гаммы промышленных роботов лм40ц.00.00 [9]
Технические характеристики и области обслуживания типового ряда промышленных роботов [9]
Технические данные модулей агрегатной гаммы рпм-25 [9]
2. Интерактивные промышленные роботы
3. Адаптивные промышленные роботы
5. Приводы промышленных роботов
Глава 24. Системы управления промышленными роботами
1. Назначение и классификация систем управления
2. Унифицированные системы управления
Технические данные унифицированных систем управления уцм [9]
Технические данные унифицированных систем управления упм [9]
Технические данные контурных систем управления укм [9]
Глава 25. Роботизация промышленного производства
1. Основные типы роботизированных систем
2. Гибкие производственные системы с применением промышленных роботов
3. Техника безопасности при эксплуатации роботов
Приложение Буквенные обозначения элементов электрических схем
Основные модули (основания, захватные устройства, поворотно-подъемные механизмы и др.) в зависимости от назначения могут иметь несколько типоразмеров. Различают ПР напольного, тельферного и мостового типов.
Рис. 163. Схема построения отдельных модификапий агрегатной гаммы ПР
Гамма агрегатных роботов типа ЛM40 с ограниченным разнообразием технических показателей включает 24 модификации, различающиеся числом степеней подвижности (от 2 до 6), формами рабочих зон, комбинациями и расположением стыковочных узлов (рис. 163). Технические данные приведены в табл. 18.
Таблица 18
Технические данные агрегатной гаммы промышленных роботов лм40ц.00.00 [9]
Исполнение |
Число степеней подвижности при компоновке |
x, мм |
z, мм |
r, мм |
φ, ° |
α1, ° |
α2, ° |
|||
47 |
20 |
06 |
40 |
|||||||
01 |
6 |
5 |
4 |
5 |
500 |
500 |
500 |
270 |
180 |
180 |
02 |
6 |
5 |
4 |
5 |
1000 |
|||||
03 |
5 |
4 |
3 |
4 |
500 |
– |
||||
04 |
5 |
4 |
3 |
4 |
1000 |
– |
||||
05 |
4 |
3 |
2 |
3 |
500 |
– |
– |
|||
06 |
4 |
3 |
2 |
3 |
1000 |
– |
– |
|||
Примечание. Грузоподъемность 40 кг. Привод – гидравлический. Система управления – цикловая. Метод программирования перемещений – по упорам. Погрешность позиционирования ±2,0 мм. Наибольший вылет руки 1885 мм. Скорости линейных перемещений: 0,2; 0,35; 0,6 м/с. Угловая скорость перемещений: 90 и 180°С. Схема кодификации моделей: ЛМ40Ц 47.01, где 47 – компоновка; 01 – исполнение. |
Роботы этой гаммы предназначены для автоматизации технологических процессов в литейных цехах с поточным характером производства. Они используются, например, в составе комплексов литья по выплавляемым моделям. Роботы могут также применяться для съема и переноса отливок в составе комплексов литья под давлением.
Комплект промышленных роботов серии СМ40 содержит 10 типоразмеров напольных стационарных и передвижных роботов. Этот ряд создан на базе 16 универсальных модулей механической системы: четырех типоразмеров рук для перемещения зажима и поворота заготовки; трех типоразмеров захватных устройств для различных деталей; трех типоразмеров оснований; двух типоразмеров устройств приводов для линейного перемещения и вращательного движения руки; трех типоразмеров системы управления на базе программных барабанов. У всех роботов этой серии предусмотрен гидравлический привод на базе гидроцилиндров с управлением от индивидуальных электрозолотниковых устройств. Цикловая позиционная система управления с программоносителем, выполненным в виде командоаппарата, имеет ограниченное число точек позиционирования. Смена программы осуществляется путем замены барабана командоаппарата. Основные характеристики и область применения этих промышленных роботов приведены в табл. 19.
Гамма электромеханических роботов модульного типа универсального назначения типа РПМ-25 разработана на базе группы модулей, включающих стационарное и подвижное основания в напольном или подвесном исполнении, блоки сдвига, подъема, одинарного и двойного качания, радиального хода, три модификации рук (с одной, двумя и тремя степенями свободы). Комбинацией модулей (без их повторения в одной инструкции) можно получить 95 модификаций промышленных роботов.
Технические данные модулей приведены в табл. 20.
Кинематическая схема наиболее распространенного электромеханического робота МП-4 приведена на рис. 164. На основании 1 закреплен коробчатый корпус, сваренный из листовой стали. Внутри корпуса расположены механизмы подъема рук и поворота их вокруг вертикальной оси. Поворот осуществляется от мотора 18 через редуктор и шестерню 16, находящуюся в зацеплении с колесом 17, которое жестко закреплено на трубе 15, соединенной с барабаном 14. На наружной поверхности барабана выполнены Т-образные пазы, в которых закреплены флажки, входящие при повороте в пазы бесконтактных переключателей 12, выдающих команду на остановку. Точная доводка до позиции обеспечивается штоком пневмоцилиндра 13, воздействующим на жесткий упор, закрепленный на барабане. Механизм подъема состоит из электродвигателя 5, который через червячный редуктор 4 и шестерню 3 связан с рейкой, выполненной заодно с трубой 15. Промежуточных позиций механизм подъема не имеет и работает от упора до упора.
Таблица 19
Технические характеристики и области обслуживания типового ряда промышленных роботов [9]
Область обслуживания |
Тип |
Грузоподъемность, кг |
Число сте- 1 пеней свободы |
Рычажно-захватное устройство |
Зона обслуживания (наибольший радиус), мм |
Система управления |
|||||
Тип и количество |
Привод |
Область перемещения |
|||||||||
по вертикали, мм |
по горизонтали, мм |
при вращении, ° |
|||||||||
Машины для литья под давлением |
Стационарный |
20 |
6 |
Выдвижной 0) |
Гидравлический |
340 |
1250 |
180/90 |
2470 |
Цикловая |
|
Вертикальные прессы усилием !! .0 кН |
» |
10 |
5 |
То же (2) |
Пневматический |
150. |
800 |
180/180 |
2000 |
» |
|
К узнечно-прессовые машины (загрузка заготовок с горизонтальной осью) |
» |
160 |
5 |
а |
Гидравлический |
900 |
До 1000 |
180/– –/180 |
до 2000 |
9 |
|
Оборудование на автоматизированных линиях и участках |
Тельферный, стационарный или передвижной |
160 |
6 |
Трех- шар мирное (1) |
Электро-гидравлический |
1900 |
800– 1000 |
1900 |
Позиционная с ЧПУ |
||
Шахтные печи |
Передвижной, лодвесной (тельферный) |
40 |
5 |
То же |
То же |
1900 |
850 |
180/– |
1900 |
То же |
|
То же, в составе термического агрегата |
То же |
80 |
5 |
Выдвижной 0) |
Гидравлический |
750 |
Вдоль фронта печей |
180/– |
1900 |
Цикловая |
|
Линии гальванопокрытий |
Передвижной (тельферный) |
500 |
3 |
То же |
То же |
1200 или 1500 |
От 1000 до 25 000 |
|
1300, 1700, 2400 (ширина ванн) |
» |
* В числителе – вокруг вертикальной оси, в знаменателе – вокруг горизонтальной.
Таблица 20